CN103895010A - 机器人手爪及其控制方法 - Google Patents

机器人手爪及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN103895010A
CN103895010A CN201310455926.5A CN201310455926A CN103895010A CN 103895010 A CN103895010 A CN 103895010A CN 201310455926 A CN201310455926 A CN 201310455926A CN 103895010 A CN103895010 A CN 103895010A
Authority
CN
China
Prior art keywords
contact site
center
horizontal
lower contact
vertical
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201310455926.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103895010B (zh
Inventor
李硕远
梁佑诚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN103895010A publication Critical patent/CN103895010A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103895010B publication Critical patent/CN103895010B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
    • B25J13/082—Grasping-force detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/30—End effector
    • Y10S901/31—Gripping jaw
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/46—Sensing device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供一种机器人手爪，包括两个机器人手臂、布置在两机器人手臂各自的端部的上接触部和下接触部。在抓握物体时，上接触部和下接触部与物体的顶部和底部接触。上接触部和下接触部是具有预定半径的半球形。传感器单元安装在上接触部和下接触部。在抓握物体时，传感器单元测量施加至上接触部或者下接触部的垂直力或者水平力。提供控制单元，其被配置为在抓握物体时，利用手臂端部间的垂直和水平距离以及由传感器单元测量的垂直分力，确定物体重心是否位于手臂端部间的中心位置。

Description

机器人手爪及其控制方法
相关申请的交叉引用
本申请基于35U.S.C.§119(a)要求在2012年12月27日提交的韩国专利申请号10-2012-0154474的优先权的权益，该申请的全部内容并入本文以作参考。
技术领域
本公开涉及机器人手爪和控制机器人手爪的方法，当操作重心不明的未知物体时，该机器人手爪可以通过计算从待举物体的重心到安装在手爪上的具有2-轴传感器的手臂的接触点的距离，选择新的接触点，重复抓握物体并计算垂直分力和水平分力来确定稳定性。
背景技术
机器人手爪用于抓握和移动物体。双手臂机器人试图抓握和举起物体且物体重心位于两手臂间的中心位置。然而，机器人手爪难以稳定地保持较重或较长的物体。在工业领域中用于抓握物体的机器人可能由于滑落物体而引发事故。因此，需要开发一种能够（例如通过在抓握时使用传感器）在抓握过程中确定稳定性的方法，从而防止此类事故。
KR10-2012-0069923A，题为“WALKING ROBOT AND METHODFOR CONTROLLING BALANCING THE SAME（步行机器人和控制其平衡的方法）”公开了步行机器人和用于控制机器人平衡的方法，用于控制通过扭矩伺服操作关节的步行机器人的稳定平衡。通过计算虚拟重力加速度、利用机器人的重心并计算重力补偿扭矩，从而根据所计算的虚拟重力加速度将力从施加至连杆（link），即使在有外部变化包括来自外部的任何力和地面倾斜度的情况下，其也能够保持直立姿势和期望的上体角。此外，即使在没有关于地面倾斜方向和倾斜度的信息的条件下，机器人也能够保持相对于重力方向的直立姿势，并且即使机器人所站立的地面逐渐倾斜，也能在改变踝关节角度的同时保持上体姿势和腿部稳定。然而，即使使用本方法，也难以估计未知物体抓握中的稳定性，因此，这种技术对于本工业领域中的机器人是必然需要的。
以上提供的描述是本公开的现有技术，用于帮助理解本公开的背景。
发明内容
根据本公开的实施方式，提供如下的机器人手爪，其包含两个机器人手臂、布置在两个机器人手臂各自的端部的上接触部和下接触部。在抓握物体时，上接触部和下接触部与物体的顶部和底部接触。上接触部和下接触部形成具有预定半径的半球形。上接触部和下接触部上安装有传感器单元。在抓握物体时，传感器单元测量施加至上接触部或者下接触部的垂直力或者水平力。提供控制单元，其被配置为在抓握物体时，利用手臂端部间的垂直和水平距离以及由传感器单元测得的垂直分力，确定物体重心是否位于手臂端部间的中心位置。
根据本公开的另一个实施方式，提供控制机器人手爪的方法。机器人手爪包含两个机器人手臂、布置在两个机器人手臂各自的端部的上接触部和下接触部。在抓握时，上接触部和下接触部与物体的顶部和底部接触。上接触部和下接触部形成具有预定半径的半球形。上接触部和下接触部上安装有传感器单元。在抓握物体时，传感器单元测量施加至上接触部或者下接触部的垂直力或者水平力。提供控制单元，其被配置为在抓握物体时，利用手臂端部间的垂直和水平距离以及由传感器单元测得的垂直分力，确定物体重心是否位于手臂端部间的中心位置。该方法包括抓握物体和根据手臂端部的垂直和水平距离测量物体的倾斜角。利用物体倾斜角以及由传感器单元所测量的垂直分力，计算从物体重心到手臂端部的水平距离。
致力于解决所述问题而做出本公开，本公开的目的是提供这样的机器人手爪，当操作重心不明的物体时，其能够通过计算从物体重心到手爪上安装有2-轴传感器的接触点的距离，选择新的接触点，重复抓握和计算与重心的距离，并计算垂直分力和水平分力，由此确定稳定性。本公开的另一个目的是控制机器人手爪的方法。
在本公开的某些实施方式中，当重心并不位于手臂端部间的中心位置时，控制单元确定物体与上接触部或者下接触部之间的摩擦力并比较摩擦力和水平分力。
在本公开的某些实施方式中，本公开的控制机器人手爪的方法包括：抓握物体；根据手臂端部的垂直和水平距离，测量物体的倾斜角；以及利用物体倾斜角以及由传感器单元所测量的垂直分力，计算从物体重心到手臂端部的水平距离。
在某些实施方式中，计算处理还包括确定水平力是否相等。
在某些实施方式中，确定过程还包括当水平距离不相等时，计算物体与上接触部或者下接触部之间所产生的摩擦力。
在某些实施方式中，计算处理利用物体的倾斜角和由传感器单元所测量的垂直和水平分力来确定垂直和水平分力，并利用垂直分力提取摩擦力。
在某些实施方式中，计算处理还包括将所提取的摩擦力与水平分力进行比较。
附图说明
根据对本公开实施方式的更详细描述，本公开的上述和其他特征将更加显而易见，如附图所图解说明，其中贯穿不同视图，相似的附图标记可指代相同或者相似部分。附图并非必然是按比例的，而是将重点放在说明本公开实施方式的原理上。
图1是示出根据本公开实施方式的机器人手爪的构造的视图；
图2至图3是示出根据本公开实施方式的控制机器人手爪的方法的视图；且
图4是示出根据本公开实施方式的控制机器人手爪的方法的流程图。
应当理解，所附的附图并非必然是按比例的，而只是呈现说明本发明的基本原理的各种优选特征的一定程度的简化表示。本文公开的本发明的具体设计特征，包括，例如，具体尺寸、方向、位置和形状将部分取决于特定的既定用途和使用环境。
具体实施方式
以下参考附图描述根据本公开实施方式的机器人手爪和控制机器人手爪的方法。
图1是示出根据本公开实施方式的机器人手爪的构造的视图；图2至图3是示出根据本公开实施方式的控制机器人手爪的方法的视图；且图4是示出根据本公开实施方式的控制机器人手爪的方法的流程图。
如图2所示，根据本公开实施方式的机器人手爪包括：布置在两个机器人手臂100、200的端部100’、200’的上接触部300和下接触部400（参见图1）。当抓握时，上接触部和下接触部300、400开始接触物体10的顶部和底部。上接触部和下接触部300、400为具有预定半径的大致半球形。传感器单元500安装在上接触部300和下接触部400上，并且在抓握物体10时，测量施加至上接触部300或者下接触部400的垂直力或者水平力。控制单元700被配置为在抓握物体10时，利用手臂端部100’和200’间的垂直和水平距离dx和dy以及由传感器单元500所测量的垂直分力，确定物体10的重心C是否位于手臂端部100’和200’间的中心位置。
图1示出根据本公开实施方式的机器人手爪1000。本公开的机器人手爪1000可用于使用两手臂抓握和举起重物。此外，机器人手爪1000可用于可穿戴式机器人。
在本公开的某些实施方式中，手爪安装在机器人手臂100和200的端部100’和200’上（未示出）。手爪从上方和下方同时抓握和保持物体10的顶部和底部，并举起物体10。然而，如果物体10不在手臂100、200之间的中心位置或者在举起过程中变斜，物体可能滑动和掉落或者其在被举起后将会易被外力分开，这样可能会导致事故。
根据本公开的实施方式，当通过在举起物体之前确定物体稳定性而确定物体未处于安全位置时，可引导手爪再次抓握物体。此外，还可以执行能够确定未知物体重量的逻辑。
为实现这些目的，根据本公开实施方式的机器人手爪包括分别安装在机器人手臂（100、200）的端部（100’、200’）上的接触部300和下接触部400，其在抓握时与物体10的顶部和底部接触，并且具有预定半径的半球形状。
根据某些实施方式，手爪的上接触部300和下接触部400分别与物体10的顶部和底部相接触。此外，传感器单元500安装在上接触部300和下接触部400上，并且在抓握物体10时，测量施加至上接触部300或下接触部400的垂直力或水平力。传感器单元500主要测量由物体10施加至上接触部300或者下接触部400的垂直力或水平力。在某些实施方式中，传感器单元由水平传感器520和垂直传感器540组成。
在本公开的某些实施方式中，在抓握物体10时，控制单元700利用手臂端部100’与200’间的垂直和水平距离dx和dy以及由传感器单元500测得的垂直分力，来确定物体10的重心C是否位于手臂端部100’和200’间的中心，从而确定稳定性。
在某些实施方式中，当重心不在手臂端部100’和200’之间的中心时，控制单元700其次还通过确定物体10与上接触部300或者与下接触部400之间的摩擦力并比较摩擦力和水平分力，来确定稳定性。
图4是示出图2和图3所示的根据本公开实施方式的控制机器人手爪的方法的流程图。
本公开的控制机器人手爪的方法包括：抓握物体S100；根据手臂端部的垂直和水平距离，测量物体的倾斜角S200；利用物体倾斜角和由传感器单元所测量的垂直分力，计算从物体重心到手臂端部的水平距离S300。如图2所示，确定出物体的中心位置。根据本公开的实施方式，方法执行物体抓握S100，然后根据手臂端部的垂直和水平距离，执行物体的倾斜角测量S200。
如果物体倾斜，机器人手臂的端部同样倾斜与该倾斜角相同的角度，这是因为上接触部300和下接触部400具有半径Rs的半球形表面，如上所述。
根据某些实施方式，可以通过手臂端部的垂直距离dy和水平距离dx的三角函数，来确定物体倾斜角，如以下等式：
【等式1】
θ=tan-1(dy/dx)
此外，方法利用物体的倾斜角和由传感器单元所测量的垂直分力，执行物体重心与手臂端部的水平距离的计算S300。
通过以下等式，可确定物体重心C到手臂端部的水平距离r1和r2。
【等式2】
ΣMg=(r1-Rsinθ)F11-(r1+Rsinθ)F12-(r2+Rsinθ)F21+(r2-Rsinθ)F22=0
r1+r2=dx
从等式2可见，通过得到两等式的两变量，计算物体重心C到手臂端部的水平距离r1和r2。即，使用三角函数根据传感器单元所测量的垂直分力（F11、F12、F21和F22）、上接触部300和下接触部400的半径Rs以及变量r1和r2提取显示物体重心C处的力矩总和是0的等式，然后使用显示水平距离dx在手臂端部相等的两个等式计算r1+r2。倾斜角θ预先确定。在确定r1和r2后，执行水平距离是否相等的确定步骤S400。当水平距离r1与r2相等时，确定物体被稳定地放置在中心处。
然而，当r1与r2不相等时，即，当水平距离不相等，物体重心并不位于手臂间的中心位置处时，计算物体与上接触部或者下接触部之间的摩擦力S500。
另外，计算步骤S500利用物体倾斜角和由传感器单元所测量的垂直和水平分力，确定垂直和水平分力，并利用垂直分力提取摩擦力，然后执行所提取摩擦力与水平分力的比较S600。
图3示出第二确定过程，其参考以下等式描述。
【等式3】
Ft=(Fx-Fytanθ)*cosθ
Fn=(Fy+Ftsinθ)/cosθ
Ft≤μ*Fn
预先确定这些等式中的倾斜角θ。此外，通过传感器单元500测量上接触部与物体之间所产生的力Fx和Fy，并由这些力得到合力Fsum。利用倾斜角θ，再将合力分解成相对于物体的垂直分力Fn和水平分力Ft。此外，由垂直分力得到摩擦力μ*Fn，当水平分力Ft小于摩擦力时，认为物体不滑动，由此确定物体处于稳定的抓握状态。
因此，当在过程中的初次和二次测试中确定物体稳定时，引导手爪在新位置抓握物体，以便可以稳定地举起物体。
根据具有上述结构的机器人手爪和控制机器人手爪的方法，可以计算未知物体的重量和计算接触点与重心的距离。
因此，能够反复放置物体直至物体重心位于手臂间的中心位置，以及通过计算接触点处的垂直/水平反作用力来确定物体抓握稳定性。
根据具有上述结构的机器人手爪和控制机器人手爪的方法，可以计算未知物体的重量和计算接触点与重心的距离。
因此，能够通过反复放置物体使得物体的重心位于手臂间的中心，从而安全地操作，并可以通过计算接触点处的垂直/水平反作用力来确定物体抓握稳定性。
已经参考本发明的优选实施方式详细描述本发明。然而，本领域的技术人员能够理解，可以在不偏离本发明的原理和精神的情况下对这些实施方式做出改变，本发明的范围由所附的权利要求及其等同方式限定。

Claims (7)

1.一种机器人手爪，包括：
两个机器人手臂；
上接触部和下接触部，布置在所述两个机器人手臂各自的端部，其中在抓握物体时，所述上接触部和所述下接触部与所述物体的顶部和底部接触，且
所述上接触部和所述下接触部形成具有预定半径的半球形；
传感器单元，安装在所述上接触部和所述下接触部上，其中在抓握所述物体时，所述传感器单元测量施加至所述上接触部或者所述下接触部的垂直力或者水平力；以及
控制单元，被配置为在抓握所述物体时，利用所述手臂的端部之间的垂直距离和水平距离以及由所述传感器单元测量的垂直分力，确定所述物体的重心是否位于所述手臂的端部之间的中心位置。
2.根据权利要求1所述的机器人手爪，其中在所述重心并不位于所述手臂的端部之间的中心位置时，所述控制单元确定所述物体与所述上接触部或所述下接触部之间的摩擦力，并将所述摩擦力与水平分力进行比较。
3.一种控制根据权利要求1所述的机器人手爪的方法，所述方法包括：
抓握物体；
根据所述手臂的端部的垂直距离和水平距离，测量所述物体的倾斜角；和
利用所述物体的倾斜角和由所述传感器单元测量的垂直分力，计算从所述物体的重心到所述手臂的端部的水平距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述计算处理还包括确定水平力是否相等。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述确定处理还包括当所述水平距离不相等时，计算所述物体与所述上接触部或者所述下接触部之间作用的摩擦力。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述计算处理利用所述物体的倾斜角以及由所述传感器单元测量的垂直分力和水平分力，确定垂直分力和水平分力，并利用所述垂直分力提取所述摩擦力。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述计算处理还包括将所提取的摩擦力与所述水平分力进行比较。
CN201310455926.5A 2012-12-27 2013-09-29 机器人手爪及其控制方法 Active CN103895010B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120154474A KR101438971B1 (ko) 2012-12-27 2012-12-27 로봇그리퍼 및 그 제어방법
KR10-2012-0154474 2012-12-27

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103895010A true CN103895010A (zh) 2014-07-02
CN103895010B CN103895010B (zh) 2017-06-30

Family

ID=50928567

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310455926.5A Active CN103895010B (zh) 2012-12-27 2013-09-29 机器人手爪及其控制方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8903550B2 (zh)
JP (1) JP6313559B2 (zh)
KR (1) KR101438971B1 (zh)
CN (1) CN103895010B (zh)
DE (1) DE102013111014B4 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106716126A (zh) * 2015-03-20 2017-05-24 乌斯特技术股份公司 具有纱线插入设备的纱线测试设备
CN106737747A (zh) * 2017-01-10 2017-05-31 广东工业大学 一种机器人双臂自平衡方法及机器人
TWI629149B (zh) * 2015-12-14 2018-07-11 川崎重工業股份有限公司 Substrate transfer robot and operation method thereof
CN108555895A (zh) * 2017-12-29 2018-09-21 深圳市越疆科技有限公司 拿取方法、拿取结构和智能机械臂

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101575487B1 (ko) * 2014-06-11 2015-12-08 현대자동차주식회사 로봇의 대상물 무게 및 무게중심 산출시스템 및 그 제어방법
EP3186151B1 (en) * 2014-08-26 2020-12-30 Astroscale Israel Ltd. Docking system and method for satellites
US9381645B1 (en) 2014-12-08 2016-07-05 Amazon Technologies, Inc. System for automating manipulation of items
GB201601880D0 (en) 2016-02-02 2016-03-16 Ocado Innovation Ltd Robotic gripping device system and method
JP2019155542A (ja) * 2018-03-14 2019-09-19 株式会社東芝 搬送装置、搬送システム、コントローラ、および搬送方法
JP7028092B2 (ja) * 2018-07-13 2022-03-02 オムロン株式会社 把持姿勢評価装置及び把持姿勢評価プログラム
CN109335709B (zh) * 2018-09-28 2023-12-15 江苏派远软件开发有限公司 一种儿童玩具检测用码垛机器人控制系统
JP7136729B2 (ja) * 2019-03-20 2022-09-13 ファナック株式会社 ロボットを用いて負荷の重量及び重心位置を推定するための装置、方法、プログラム、制御装置及びロボットシステム
KR102419377B1 (ko) * 2022-03-21 2022-07-12 주흘이엔지 주식회사 안정적인 폴 지지 기능을 갖는 측지측량용 장비

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0760333B2 (ja) * 1989-09-12 1995-06-28 三菱電機株式会社 ロボットの制御方法及び装置
CN101664927A (zh) * 2009-09-15 2010-03-10 华南理工大学 一种模块化的仿生攀爬机器人
CN101913076A (zh) * 2010-06-23 2010-12-15 中国科学院自动化研究所 基于工业机器人的活塞、活塞销和连杆装配方法及装置
US20110067520A1 (en) * 2009-09-22 2011-03-24 Gm Global Technology Operations, Inc. Robotic thumb assembly
US20110164949A1 (en) * 2010-01-06 2011-07-07 Samsung Electronics Co., Ltd. Compact exoskeleton arm support device to compensate for gravity

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0643036B2 (ja) * 1985-12-26 1994-06-08 日立建機株式会社 把持装置
JP2512327B2 (ja) * 1989-02-03 1996-07-03 三菱電機株式会社 多関節型ロボットの制御方法
JP2515594B2 (ja) * 1989-07-20 1996-07-10 三菱電機株式会社 ロボットの力制御方法及び装置
JP2619227B2 (ja) 1994-11-30 1997-06-11 川崎重工業株式会社 ロボットの制御方法および装置
JP3438548B2 (ja) * 1997-09-30 2003-08-18 日産自動車株式会社 スポット溶接用ロボットハンドおよびこのロボットハンドによるワーク把持方法
US7648409B1 (en) * 1999-05-17 2010-01-19 Sumitomo Mitsubishi Silicon Corporation Double side polishing method and apparatus
JP2006136983A (ja) 2004-11-12 2006-06-01 Sharp Corp ロボットハンド用分布型触覚センサの検出方法及びロボットハンド
US8565378B2 (en) * 2005-05-06 2013-10-22 Deutsches Krebsforschungszentrum Stiftung Des Oeffentlichen Rechts Method and device for defining a beam of high-energy rays
KR100648449B1 (ko) * 2005-11-19 2006-11-24 (주)새텍 슬라브 운반을 위한 정확한 무게중심을 구하는 슬라브감지 방법 및 그 장치
US8551114B2 (en) * 2006-11-06 2013-10-08 Human Robotics S.A. De C.V. Robotic surgical device
JP4858229B2 (ja) 2007-02-28 2012-01-18 パナソニック株式会社 ロボットに取り付けられた負荷の質量と重心位置の算出方法
JP2009050987A (ja) * 2007-08-29 2009-03-12 Toshiba Corp ロボット及びその制御方法
JP5045577B2 (ja) * 2008-06-26 2012-10-10 株式会社豊田自動織機 ロボットハンド機構、ロボットハンド機構を備えたロボット及びロボットハンド機構の制御方法
CA2776320C (en) * 2008-10-07 2017-08-29 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Systems, devices, and method for providing insertable robotic sensory and manipulation platforms for single port surgery
US8291788B2 (en) * 2009-09-22 2012-10-23 GM Global Technology Operations LLC Rotary series elastic actuator
KR101778027B1 (ko) 2010-12-21 2017-09-13 삼성전자주식회사 보행 로봇 및 그 자세 제어 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0760333B2 (ja) * 1989-09-12 1995-06-28 三菱電機株式会社 ロボットの制御方法及び装置
CN101664927A (zh) * 2009-09-15 2010-03-10 华南理工大学 一种模块化的仿生攀爬机器人
US20110067520A1 (en) * 2009-09-22 2011-03-24 Gm Global Technology Operations, Inc. Robotic thumb assembly
US20110164949A1 (en) * 2010-01-06 2011-07-07 Samsung Electronics Co., Ltd. Compact exoskeleton arm support device to compensate for gravity
CN101913076A (zh) * 2010-06-23 2010-12-15 中国科学院自动化研究所 基于工业机器人的活塞、活塞销和连杆装配方法及装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106716126A (zh) * 2015-03-20 2017-05-24 乌斯特技术股份公司 具有纱线插入设备的纱线测试设备
CN106716126B (zh) * 2015-03-20 2019-12-27 乌斯特技术股份公司 具有纱线插入设备的纱线测试设备
TWI629149B (zh) * 2015-12-14 2018-07-11 川崎重工業股份有限公司 Substrate transfer robot and operation method thereof
CN106737747A (zh) * 2017-01-10 2017-05-31 广东工业大学 一种机器人双臂自平衡方法及机器人
CN108555895A (zh) * 2017-12-29 2018-09-21 深圳市越疆科技有限公司 拿取方法、拿取结构和智能机械臂
CN108555895B (zh) * 2017-12-29 2021-12-07 日照市越疆智能科技有限公司 拿取方法、拿取结构和智能机械臂

Also Published As

Publication number Publication date
DE102013111014A1 (de) 2014-07-03
JP2014128869A (ja) 2014-07-10
US8903550B2 (en) 2014-12-02
KR101438971B1 (ko) 2014-09-15
JP6313559B2 (ja) 2018-04-18
KR20140085701A (ko) 2014-07-08
US20140188277A1 (en) 2014-07-03
DE102013111014B4 (de) 2019-05-29
CN103895010B (zh) 2017-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103895010A (zh) 机器人手爪及其控制方法
US10589424B2 (en) Robot control device, robot, and robot system
Chan et al. A human-inspired object handover controller
CN113286683B (zh) 用于确定机器人机械手的负载的重力和重心的方法
KR101741844B1 (ko) 파지 판별 장치 및 파지 판별 방법
US9399293B2 (en) Method and system for calculating weight and center of gravity of object lifted by robot
JP2009269127A (ja) 把持装置及びその制御方法
WO2014064190A3 (en) Method of calculation loads on a subsea component.
KR101372308B1 (ko) 다축 힘／토크 센서
CN113799105B (zh) 一种复合机器人的防倾覆系统
KR101360450B1 (ko) 로봇그리퍼 및 그 제어방법
JP3643974B2 (ja) 玉掛け支援装置と玉掛け方法
CN105666489A (zh) 用于修正离线示教数据的机械手及方法
KR20100066895A (ko) 인간형 로봇의 지능형 손 및 이를 이용한 미지물체 파지방법
JP4915934B2 (ja) 脚式移動ロボットの制御装置
RU2721158C1 (ru) Способ определения положения центра тяжести массивных изделий
CN106965206B (zh) 重量测定系统以及重量测定方法
CN114030997A (zh) 一种用于检测抓斗状态的装置
Ramadour et al. Computing safe trajectories for an assistive cable-driven parallel robot by selecting the cables under tension and using interval analysis
Shirafuji et al. Mechanism allowing large-force application by a mobile robot, and development of ARODA
CN110553793A (zh) 一种测量大型复合材料构件重心的方法
CN109540385A (zh) 一种基于力矩平衡原理的一维质心测量装置及方法
CN118076467A (zh) 把持控制装置和把持控制方法
Pandit et al. Accurate Estimation of center of gravity of space craft electronic packages—enhancing their durability
Ridgewell et al. Online estimation of friction constraints for multi-contact whole body control

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant