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Die Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug, insbesondere nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 und ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Fahrerassistenzeinrichtung.
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Fahrerassistenzeinrichtungen sind Einrichtungen, welche in Kraftfahrzeugen den Fahrer bei der Bedienung des Fahrzeugs unterstützt, indem Aktivitäten oder Aktionen des Fahrzeugs unterstützt oder erleichtert werden. Auch sind Fahrerassistenzeinrichtungen bekannt, welche den Fahrer in kritischen unterstützen, um Gefahrensituationen abzumildern oder abzuwenden.
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So sind beispielsweise Tote-Winkel-Assistenzeinrichtungen bekannt geworden, bei welchen der tote Winkel eines Fahrzeugs optisch überwacht wird, wobei bei Annäherung eines anderen Fahrzeugs an den toten Winkel oder bei Befinden eines anderen Fahrzeugs in dem toten Winkel ein Blinken einer Warnleuchte in der Fahrertür oder am Seitenspiegel als Warnsignal angezeigt wird, welches den Fahrer auf die Situation im toten Winkel hinweist.
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Auch sind Einparkhilfeeinrichtungen als Fahrerassistenzeinrichtung bekannt geworden, bei welchen bei einer genügend nahen Annäherung an ein Hindernis eine optische Warnung auf einem Bildschirm und/oder Warntöne mittels Lautsprechern ausgegeben werden.
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Die
DE 10 2010 055 130 A1 , die
DE 10 2005 009 701 A1 und die
DE 10 2006 052 368 A1 offenbaren Fahrerassistenzeinrichtungen eines Kraftfahrzeugs, bei welchen gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 zumindest ein Sensor zur Detektierung eines Fahrzeugzustands des Kraftfahrzeugs vorgesehen ist und eine Steuereinheit zur Auswertung des zumindest einen Sensorsignals zur Ermittlung des Fahrzeugzustands vorgesehen ist, wobei zumindest ein von der Steuereinheit ansteuerbarer Aktuator vorgesehen ist, zur Erzeugung von Schwingungen oder Vibrationen von zumindest einer Komponente des Kraftfahrzeugs zur Information oder Warnung des Fahrers des Fahrzeugs.
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Solche Warnungen sind für den Fahrer des Fahrzeuges aber nicht immer sofort verständlich, so dass die aktuelle Situation des Fahrzeuges nicht immer sofort erkannt wird.
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Daher ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Fahrerassistenzeinrichtung zu schaffen, welche einfach aufgebaut ist und dem Fahrer eines Kraftfahrzeugs eine verbesserte oder schnellere Erkennung von Gefahrensituationen erlaubt. Auch ist es die Aufgabe der Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einer diesbezüglichen Fahrerassistenzeinrichtung zu schaffen, mittels welchem der der Betrieb des Kraftfahrzeugs noch weiter verbessert werden kann.
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Die Aufgabe zur Fahrerassistenzeinrichtung wird mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst.
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Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit zumindest einem Sensor zur Detektierung eines Fahrzeugzustands des Kraftfahrzeugs und mit einer Steuereinheit zur Auswertung des zumindest einen Sensorsignals zur Ermittlung des Fahrzeugzustands, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein von der Steuereinheit ansteuerbarer Aktuator vorgesehen ist, zur Erzeugung von Schwingungen oder Vibrationen von zumindest einer Komponente des Kraftfahrzeugs zur Information oder Warnung des Fahrers des Fahrzeugs. Durch die Erzeugung von Schwingungen kann eine besondere Aufmerksamkeit des Fahrers erzeugt werden, so dass er auf den aktuellen Fahrzeugzustand besonders aufmerksam wird.
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Gemäß der Erfindung ist der zumindest eine Aktuator in oder an einem Lagerelement als Komponente oder in der Nähe eines Lagerelements als Komponente als Schwingungserzeuger angeordnet. Dadurch kann besonders effektiv eine Schwingung in die Karosserie eingeleitet werden.
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Gemäß der Erfindung ist das Lagerelement ein Lagerelement des Antriebs des Kraftfahrzeugs und/oder ein Lagerelement eines Elements im Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs. Auch dadurch kann besonders effektiv eine Schwingung in die Karosserie eingeleitet werden.
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Besonders vorteilhaft ist es, wenn der Aktuator als Schwingungsanreger Schwingungen erzeugt, welche mittels Körperschall oder Luftschall in den Fahrzeuginnenraum übertragen werden. Durch die Körperschallübertragung und/oder durch die Luftschallübertragung ist eine Übertragung zum Fahrer in den Innenraum besonders effektiv möglich.
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Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn das zumindest eine Lagerelement ein Lagerelement einer Motorlagerung, einer Getriebelagerung, einer Drehmomentabstützung, einer Differentiallagerung, einer Hinterachsgetriebelagerung und/oder einer Kardanwellenlagerung, wie einer Kardanwellenmittenlager ist.
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Besonders zweckmäßig ist es, wenn die Schwingungen Rauschsignale oder Sinusschwingungen sind. Dabei können eine Vielzahl von Einzelschwingungen oder von Moden von Schwingungen erzeugt werden, die überlagerbar sind, um ein für den Fahrer bemerkenswertes Schwingungsverhalten zu erzeugen.
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Die Aufgabe zu dem Verfahren wird mit den Merkmalen von Anspruch 6 gelöst.
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Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit zumindest einem Sensor zur Detektierung eines Fahrzeugzustands des Kraftfahrzeugs und mit einer Steuereinheit zur Auswertung des zumindest einen Sensorsignals zur Ermittlung des Fahrzeugzustands und mit zumindest einem von der Steuereinheit ansteuerbaren Aktuator zur Erzeugung von Schwingungen von zumindest einer Komponente des Kraftfahrzeugs, wobei bei Erkennen eines vorbestimmten Fahrzeugzustands eine Schwingung eine Schwingung mittels des zumindest einen Aktuators angesteuert wird zur Information oder Warnung des Fahrers des Fahrzeugs, wobei der zumindest eine Aktuator in oder an einem Lagerelement als Komponente oder in der Nähe eines Lagerelements als Komponente als Schwingungserzeuger angeordnet ist, wobei das Lagerelement ein Lagerelement des Antriebs des Kraftfahrzeugs und/oder ein Lagerelement eines Elements im Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs ist.
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Insbesondere ist es zweckmäßig, wenn die Schwingung ein Rauschen oder eine Sinusschwingung ist. Erfindungsgemäß können eine Vielzahl von Einzelschwingungen oder von Moden von Schwingungen erzeugt werden, die überlagerbar sind, um ein für den Fahrer bemerkenswertes Schwingungsverhalten zu erzeugen.
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Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung detailliert erläutert. In der Zeichnung zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,
- 2 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer Einbausituation im Fahrzeug,
- 3 eine Darstellung der 2 von unten,
- 4 ein Kraftfahrzeug mit einer Anordnung von Lagerelementen,
- 5 ein Kraftfahrzeug mit einer Anordnung von Lagerelementen,
- 6 ein Kraftfahrzeug mit Fahrerassistenzeinrichtung,
- 7 ein Kraftfahrzeug mit Aktuatoren, und
- 8 ein Kraftfahrzeug mit angeregten Schwingungen im Innenraum.
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Die 1 zeigt in einer Ansicht von unten eine Vorrichtung 1 zur Schwingungserzeugung, wobei die Vorrichtung 1 einer Schwingungserzeugung für ein Kraftfahrzeug 3 mit einem Verbrennungsmotor als Antrieb 2 dient. Dabei ist der Verbrennungsmotor als Antrieb 2 mittels Motorlagerelementen 4 in der Karosserie 5 des Fahrzeugs gelagert, so dass er vibrationsdämpfend in der Karosserie 5 aufgenommen ist. Zumindest einem Motorlagerelemente 4 ist ein Aktuator als Schwingungserzeuger 6 zugeordnet, welcher Schwingungen erzeugt und über das Motorlagerelement direkt an die Karosserie 5 oder über den Antrieb 2 an die Karosserie 5 weiterleiten kann.
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Der Antrieb ist beispielhaft als Verbrennungsmotor dargestellt. Alternativ kann auch ein Elektromotor oder ein Hybridantrieb mit Verbrennungsmotor und Elektromotor vorgesehen sein.
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Der Aktuator als Schwingungserzeuger 6 ist dabei entweder in das Motorlagerelement 4 integriert oder an das Motorlagerelement 4 angebaut oder dem Motorlagerelement 4 benachbart angeordnet. Vorteilhaft kann der Aktuator auch anderen Komponenten des Fahrzeugs 3 zugeordnet oder diesen benachbart sein.
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Der Aktuator als Schwingungserzeuger 6 ist über eine Steuereinheit 7 ansteuerbar, wobei die Steuereinheit 7 Signale zur Verarbeitung empfängt. Diese kann beispielsweise von anderen Steuereinheiten oder von Sensoren 8 Signale 9 erhalten kann, um die Ansteuerung des Schwingungserzeugers 6 adäquat vornehmen zu können. Auch können Signale als CAN-Signale über CAN-Bus empfangen werden. Dabei werden vorteilhaft CAN-signale verwendet, die ein Maß für die jeweilige Fahrsituation und/oder für den jeweiligen Fahrzustand darstellen. Hierzu gehört beispielsweise die Motorlast, die Motordrehzahl, die Gangstufe, der Schlupf der Kupplung und/oder eine Position eines Fahrmodischalters. Ebenso kann die Steuereinheit auch ein hoch aufgelöstes Drehzahlsignal des Kurbelwellensensors empfangen. Dabei kann ein authentischer Klang erzeugt werden, je mehr Signale die Steuereinheit empfängt.
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Die Steuereinheit 7 steuert den Schwingungserzeuger 6 dabei erfindungsgemäß derart, dass er Schwingungen erzeugt.
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Dabei werden bevorzugt Sinusschwingungen oder Moden von Schwingungen angeregt. Dabei können eine Mehrzahl von Schwingungen oder Moden ansteuerbar sein, um im Fahrzeuginnenraum eine Wahrnehmung des Geräusches oder der Vibration zu erreichen.
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Die 1 zeigt das Motorlagerelement 4, bei welchem der Aktuator als Schwingungserzeuger 6 im Gehäuse aufgenommen ist. Das Motorlagerelement 4 ist dabei vorzugsweise mit einem Lagerelement, wie einem Hydrolager, ausgebildet, wobei der Aktuator des Schwingungserzeugers 6 die Schwingungsanregung innerhalb des Motorlagerelements erzeugt.
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Dabei ist es vorteilhaft, wenn der Aktuator des Schwingungserzeugers 6 ein elektromagnetischer Aktuator ist, der von der Steuereinheit 7 ansteuerbar ist. Alternativ kann der Aktuator auch ein elektrischer, ein elektrodynamischer, ein piezoelektrischer, ein pneumatischer und/oder ein hydraulischer Aktuator ist.
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Die 2 zeigt die Anordnung eines Verbrennungsmotors als Antrieb 2 in einem Vorderwagen 10 der Kraftfahrzeugkarosserie 5. Es sind zwei Motorlagerelemente 4 mit Aktuator als Schwingungserzeuger 6 vorgesehen, die im vorderen Bereich des Kraftfahrzeugs zwischen dem Antrieb 2 und einem Hilfsrahmen 12 angeordnet sind. Dabei trägt der Hilfsrahmen 12 das Motorlagerelement 4, wobei das Motorlagerelement 4 den Antrieb 2 trägt. Hierzu weist der Hilfsrahmen 12 Ösen auf, in die Vorsprünge des Motorlagerelements 4 aufnehmbar sind, wie es in 1 dargestellt ist. Die Übertragungswege des Schalls bzw. der Schwingungen von dem Motorlagerelement 4 erfolgen entweder von dem Motorlagerelement 4 über den Hilfsrahmen 12 zum Vorderwagen 10 der Karosserie des Fahrzeugs und werden von dort über weitere Karosseriebauteile in den Innenraum des Fahrzeugs übertragen. Alternativ kann die Schwingung auch von dem Motorlagerelement 4 über den Antrieb direkt in den Vorderwagen 10 eingeleitet werden oder von dem Antrieb über ein Lenkgetriebe und eine Lenksäule direkt in den Fahrzeuginnenraum eingetragen werden.
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Die 3 zeigt noch einmal die Darstellung der 2 von unten, wobei ein Verbrennungsmotor als Antrieb 2 in einem Hilfsrahmen 12 angeordnet ist und mittels der Motorlagerelemente 4 getragen wird. Die Motorlagerelemente 4 sind wiederum mit dem Hilfsrahmen 12 gehalten und tragen den Antrieb 2. Der Hilfsrahmen 12 ist dabei von unten an die Streben 13 des Vorderwagens 10 der Karosserie befestigt, wie vorteilhaft verschraubt. Die Übertragung der Schwingung kann daher unmittelbar über den Hilfsrahmen 12 zum Vorderwagen in die Karosserie eingeleitet werden bzw. über den Antrieb 2 in die Karosserie eingeleitet werden, so dass die Schwingungen auf dem gleichen Übertragungsweg übertragen werden, wie die Schwingungen, die von dem Antrieb 2 unmittelbar ausgehen.
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Die 4 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Kraftfahrzeug 20 mit einem Antriebsmotor 21, einem Getriebe 22, einer Kardanwelle 23 zu einem Hinterachsgetriebe 24.
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Die jeweiligen Aggregate sind mit Lagerelementen 25, 26, 27, 28, 29, 30, 31 zur Lagerung in der Karosserie 32 versehen. Dabei sind die Lagerelemente 25, 26 als Motorlagerelemente ausgebildet, welche den Antriebsmotor 21 lagern. Weiterhin ist an dem Antriebsmotor 21 eine Drehmomentabstützung 33 vorgesehen, welche ebenfalls an der Karosserie mittels eines Lagerelements 34 vorgesehen ist.
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Das Lagerelement 27 lagert das Getriebe in der Karosserie 32. Das Lagerelement 28 lagert die Kardanwelle 23 in der Karosserie 32. Die Lagerelemente 29, 30 und 31 lagern das Hinterachsgetriebe 24 in der Karosserie 32.
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Erfindungsgemäß ist es vorteilhaft, wenn zumindest eine der Lagerstellen mittels eines Aktuators versehen ist, um Schwingungen anzuregen.
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Dabei ist es vorteilhaft, wenn Schwingungen an zumindest einem Motorlager 25, 26 und an einem Getriebelager 27 angeregt werden, wobei die Schwingungsfrequenz der Anregung durchaus verschieden sein kann. So kann am Motorlager eine Anregung von Schwingungen der 2. Motorordnung vorgenommen werden, während im Bereich des Getriebelagers 27 Schwingungen mit Frequenzen der 4. Motorordnung angesteuert werden, weil das Getriebelager im Wesentlichen transparent ist für diese Frequenzen und diese gut weiterleitet.
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Die 5 zeigt in einer weiteren schematischen Darstellung ein Kraftfahrzeug 50 mit einem Antriebsmotor 51 und mit einem Getriebe 52.
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Die jeweiligen Aggregate 51, 52 sind mit Lagerelementen 53, 54, 55 zur Lagerung in der Karosserie 32 versehen. Dabei sind das oder die Lagerelemente 53 als Motorlagerelemente ausgebildet, welche den Antriebsmotor 51 lagern. Weiterhin ist an dem Antriebsmotor 51 eine Drehmomentabstützung vorgesehen, welche ebenfalls an der Karosserie mittels eines Lagerelements vorgesehen ist, was jedoch in 5 nicht erkennbar ist.
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Die Lagerelemente 54, 55 lagern das Getriebe 52 in der Karosserie. Erfindungsgemäß ist es ebenso vorteilhaft, wenn zumindest eine der Lagerstellen mittels eines Aktuators versehen ist, um Schwingungen anzuregen. Dabei ist es ebenso vorteilhaft, wenn Schwingungen an zumindest einem Motorlager 53 und an zumindest einem Getriebelager 54, 55 angeregt werden, wobei die Schwingungsfrequenz der Anregung durchaus verschieden sein kann. So kann bevorzugt am Motorlager 53 eine Anregung von Schwingungen der 2. Motorordnung angesteuert werden, während im Bereich des Getriebelagers 54, 55 bevorzugt Schwingungen mit Frequenzen der 4. Motorordnung angesteuert werden.
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Die 6 bis 8 zeigen ein Kraftfahrzeug 60 mit einer Fahrerassistenzeinrichtung 61, die im Beispiel der 6 als Tote-Winkel-Assistenzeinrichtung ausgebildet ist. Durch Sensoren 62 wird erkannt, ob sich ein Objekt, wie ein weiteres Fahrzeug 63 sich im toten Winkel befindet. Erkennt die Steuereinheit 64 der Fahrerassistenzeinrichtung eine solche Fahrzeugsituation, so werden mittels optischer Anzeigenelemente 65 auf diese Situation hingewiesen. Das Fahrzeug 60 ist mit Aktuatoren 66 zur Schwingungsanregung ausgestattet, die beispielsweise im Bereich der Motorlager angeordnet sind, siehe 7.
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Wird eine Fahrzeugsituation identifiziert, in welcher eine Fahrerassistenzeinrichtung 68 aktiv wird, um eine Unterstützung des Fahrers des Fahrzeugs vorzunehmen oder um eine kritische Situation des Fahrzeugs abzuwenden, so steuert die Steuereinheit 64 der Fahrerassistenzeinrichtung 68 eine Schwingung, wie ein Rauschen oder eine Sinusschwingung oder eine Mehrzahl davon an, um Vibrationen im Fahrzeuginnenraum zu erreichen, was in 8 durch die Linien 67 symbolisiert wird.
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Der Eintrag von Körperschall erfolgt dabei besonders bevorzugt an gewünschten Punkten im Fahrzeuginnenraum, wie am Lenkrad, am Schalthebel, am Gangwahlhebel, am Sitz, an einer Armlehne, Türtafel, Bodenblech, Mittelkonsole etc. Dazu werden Vibrationen von Bauteilen und Oberflächen durch zumindest einen oder eine Mehrzahl von Aktuatoren erzeugt.
Der Eintrag von Luftschall in den Fahrzeuginnenraum erfolgt dabei bevorzugt über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle, wie einen Sitz, ein Pedal, ein Schalthebel, einen Gangwahlhebel, etc.
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Durch diese Schwingungsanregung kann ein spürbarer oder hörbarer Effekt erzielt werden. Dabei können Rauschsignale oder beliebige Schwingungen generiert werden, die in die Karosserie eingespeist werden, um über Körperschallübertragungspfade oder über Luftschallübertragungspfade die Schwingungen zu übertragen.
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Die Erfindung betrifft dabei eine Fahrerassistenzeinrichtung zur Erzeugung von Körperschall und/oder Luftschall mittels aktiver Lagerkomponenten und/oder Aktuatoren in Lagernähe als Signalisierungs-/Warnfunktion.
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Fahrassistenzeinrichtungen sind Einrichtungen, welche teilautonom oder autonom in die Steuerung und den Antrieb sowie in die Signalisierungseinrichtungen des Fahrzeuges einzugreifen können. Hierbei wird der Fahrer über wirkungsvolle Mensch-Maschine-Schnittstellen kurz vor oder während kritischer Fahrzeugsituationen gewarnt.
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Zu den Fahrassistenzsystemen gehören beispielsweise:
- • Antiblockierbremssystem (ABS)
- • Autonomer Halt Assistenzeinrichtung (als Nothaltsystem bei gesundheitlichen Problemen des Fahrers)
- • Elektronisches Stabilitätsprogramm (UP)
- • Nachtsicht-Assistenzeinrichtung
- • Automatische Notbremsung Assistenzeinrichtung
- • Abstandswarnassistenzeinrichtung
- • Stauassistenzeinrichtung
- • Spurhalteassistenzeinrichtung
- • Spurwechselassistenzeinrichtung, Tote-Winkel-Assistenzeinrichtung
- • Reifendruckkontrollsystem
- • Einparkhilfe-Assistenzeinrichtung
- • Fahrerzustandserkennungsassistenzeinrichtung
- • Verkehrszeichenerkennungsassistenzeinrichtung
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Alle Fahrassistenzeinrichtungen weisen für das Erkennen von Gefahrensituationen zumindest einem Sensor oder Sensoren oder umfangreiche Sensorsysteme auf. Zu den Sensoren, die ein Sensorsystem bilden, gehören beispielsweise Raddrehzahlsensoren, Geschwindigkeitssensoren, Drucksensoren, Lidar, Radar, Kameras, Ultraschallsensoren, etc.
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Basierend auf den Sensorsignalen der Sensoren kann die Steuereinheit des Fahrzeugs das Fahrzeug und den Fahrer sowie sein Umfeld überwachen, indem die Sensorsignale ausgewertet werden.
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Droht eine kritische Fahrzeugsituation, beispielsweise bei zu geringem Abstand zum Vordermann, bei drohender Kollision im fließenden Straßenverkehr und/oder beim Parken, bei einem Fahrzeug im toten Winkel, bei Staugefahr, bei Glatteisgefahr, bei Müdigkeit des Fahrers, bei Abfallen des Reifendruckes, etc., so wird der Fahrer über die Ansteuerung der aktiven Lagerkomponenten und/oder der Aktuatoren beispielsweise in Lagernähe gewarnt.
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Beispielhaft sei folgende Situation für den Betrieb einer Fahrerassistenzeinrichtung erläutert:
- Wird bei Vorhandensein einer Spurhalteassistenzeinrichtung eine durchgezogene Linie ohne Setzen des Blinkers vom Fahrer überfahren, so werden die aktiven Lagerkomponenten und/oder Aktuatoren mit einem vorgebbaren Signal angesteuert.
- Dieses Signal kann je nach Höhe der drohenden Gefahr in seiner Intensität verstärkt oder abgeschwächt werden.
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Bei nur teilweisem Überfahren der Linie wird beispielsweise eine geringe Rauigkeit im Fahrzeuginnenraum erzeugt.
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Wir die Linie jedoch komplett überfahren, so steigt beispielsweise die Rauigkeit und die Intensität des generierten Rauschsignals.
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Der Fahrer spürt den erzeugten Körperschalleintrag der aktiven Lagerkomponenten und/oder Aktuatoren in Lagernähe über zahlreiche Übertragungspfade im kompletten Innenraum. Hierzu gehört das Bodenblech, das Lenkrad, die Türverkleidung, die Mittelkonsole, etc. Der Fahrer wird demnach sehr authentisch vor der Gefahrensituation gewarnt.
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Erfindungsgemäß ist es möglich, die Vibrationen bzw. die Rauhigkeit im Bodenblech und das dabei entstehende Geräusch nachzubilden, die bei jedem Fahrzeug beim Überfahren von speziellen Fahrbahnrandstreifen auftreten.
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Des Weiteren ist es mit diesem System möglich, über einen Systemaufbau mit zwei aktiven Motorlagern mit Aktuatoren eine signifikante Wirkung zu erzielen und den Fahrer an zahlreichen Mensch-Maschine-Schnittstellen, wie beispielsweise der Pedalerie, das Lenkrad, das Bodenblech, die Mittelkonsole, etc., auf eine mögliche Gefahr aufmerksam zu machen.
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Vorteilhaft ist es, wenn das Warnsignal nicht nur spürbar, sondern über den abgestrahlten Luftschall diverser Oberflächen im Fahrzeug auch hörbar ist. Zudem ist es auch zweckmäßig, wenn der Fahrer über das Einspielen zumindest eines Sinustones vor einer beliebigen Gefahrensituation gewarnt wird. Hierfür ist das Eingangssignal für die aktiven Lagerkomponenten und/oder Aktuatoren ein reiner Sinuston.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Vorrichtung zur Schwingungserzeugung
- 2
- Antrieb
- 3
- Fahrzeug
- 4
- Motorlagerelement
- 5
- Karosserie
- 6
- Aktuator als Schwingungserzeuger
- 7
- Steuereinheit
- 8
- Sensor
- 9
- Signal
- 10
- Vorderwagen
- 12
- Hilfsrahmen
- 13
- Strebe
- 20
- Kraftfahrzeug
- 21
- Antriebsmotor
- 22
- Getriebe
- 23
- Kardanwelle
- 24
- Hinterachsgetriebe
- 25
- Lagerelement
- 26
- Lagerelement
- 27
- Lagerelement
- 28
- Lagerelement
- 29
- Lagerelement
- 30
- Lagerelement
- 31
- Lagerelement
- 32
- Karosserie
- 33
- Drehmomentabstützung
- 34
- Lagerelement
- 50
- Kraftfahrzeug
- 51
- Antriebsmotor
- 52
- Getriebe
- 53
- Lagerelement
- 54
- Lagerelement
- 55
- Lagerelement
- 60
- Kraftfahrzeug
- 61
- Fahrerassistenzeinrichtung
- 62
- Sensor
- 63
- weiteres Fahrzeug
- 64
- Steuereinheit
- 65
- Anzeigenelement
- 66
- Aktuator
- 67
- Linien
