DE102013011288A1 - Adaptives Hydrop-Laufwerk für Kettenfahrzeuge - Google Patents

Adaptives Hydrop-Laufwerk für Kettenfahrzeuge Download PDF

Info

Publication number
DE102013011288A1
DE102013011288A1 DE201310011288 DE102013011288A DE102013011288A1 DE 102013011288 A1 DE102013011288 A1 DE 102013011288A1 DE 201310011288 DE201310011288 DE 201310011288 DE 102013011288 A DE102013011288 A DE 102013011288A DE 102013011288 A1 DE102013011288 A1 DE 102013011288A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
hydrop
drive
vehicle
damping
elements
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE201310011288
Other languages
English (en)
Inventor
Olaf Lenz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Rheinmetall Landsysteme GmbH
Original Assignee
Rheinmetall Landsysteme GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Rheinmetall Landsysteme GmbH filed Critical Rheinmetall Landsysteme GmbH
Priority to DE201310011288 priority Critical patent/DE102013011288A1/de
Priority to EP14731222.7A priority patent/EP3019361A1/de
Priority to PCT/EP2014/062476 priority patent/WO2015003874A1/de
Publication of DE102013011288A1 publication Critical patent/DE102013011288A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0161—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input mainly during straight-line motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/06—Characteristics of dampers, e.g. mechanical dampers
    • B60G17/08—Characteristics of fluid dampers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/10—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces not permanently interconnected, e.g. operative only on acceleration, only on deceleration or only at off-straight position of steering
    • B60G21/103—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces not permanently interconnected, e.g. operative only on acceleration, only on deceleration or only at off-straight position of steering longitudinally
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/104—Suspension devices for wheels, rollers, bogies or frames
    • B62D55/112—Suspension devices for wheels, rollers, bogies or frames with fluid springs, e.g. hydraulic pneumatic
    • B62D55/1125—Hydro-pneumatic or pneumatic, e.g. air-cushioned
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/32—Track vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/102—Acceleration; Deceleration vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/202—Piston speed; Relative velocity between vehicle body and wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/204—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
    • B60G2400/252—Stroke; Height; Displacement vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/30—Propulsion unit conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/40—Steering conditions
    • B60G2400/41—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/10—Damping action or damper

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

Vorgeschlagen wird ein adaptives Hydrop-Laufwerk (30) mit wenigstens einer Gleiskette (2), einem Rollenlaufwerk (3), einem Antriebsrad (4) und einem Führungsrad (8) sowie Laufrollen (5), die über Hydrop-Elemente (6) an einer Fahrzeugwanne (1') eines Fahrzeuges (1) gelagert werden. Um zu verhindern, dass bei größeren Einwirkungen auf die Laufrollen (6) sich die Kette (2) entspannen und abgeworfen werden kann, ist vorgesehen, diese an einem der Hydrop-Elemente (6) aufgenommene Einwirkung zu ermitteln und als Information und Dämpfungseinwirkung an das nachfolgende Hydrop-Element (6) weiterzugeben. Dazu ist eine Steuereinheit (18) eingebunden, welche die durch wenigsten ein am Hydrop-Element (6) befindliches Messelement (31) ermittelten dynamischen und statischen Kenndaten der einzelnen Hydrop-Elemente (6) ausgewertet. In Auswertung dieser Daten wird dann auf die Dämpfung des nachfolgenden Hydrop-Elementes (6) Einfluss genommen, derart, dass die ermittelten Daten an das nachfolgende Hydrop-Element (6) gegeben und in der Dämpfungscharakteristik dieses nachfolgenden Hydrop-Elementes (6) umgesetzt werden.

Description

  • Die Erfindung beschäftigt sich mit einem adaptiven Hydrop-Laufwerk für ein mittelschweres bis schweres Kettenfahrzeug und beruht auf dem Prinzip der Beeinflussung der Dämpfungseigenschaften der einzelnen Hydrop-Elemente (Stoßdämpfer) in Zug- und Druckstufe. Dazu wird die zumindest an der ersten Laufrolle einwirkende Belastung gemessen und für die nachfolgenden Laufrollen berücksichtigt, derart, dass die Dämpfungscharakteristik des zugehörigen Hydrop-Elementes beeinflusst wird.
  • Ein direkt angelenkter hydraulischer Stoßdämpfer wird beim Ausfedern auf Zug und beim Einfedern auf Druck beansprucht. Die Dämpfung beim Ausfedern wird daher Zugstufe und beim Einfedern Druckstufe genannt.
  • Hydropneumatische Feder-Dämpferelemente, die üblicherweise kurz als Hydrop-Elemente bezeichnet werden, sind aus der DE 10 2008 026 680 A1 bekannt. Sie dienen beispielsweise zur Schwingungsdämpfung schwerer Geländefahrzeuge (etwa von Kettenfahrzeugen) und bestehen im Wesentlichen aus einem als Feder wirkenden Gasvolumen und einem mit dem Gasvolumen zusammenwirkenden Öldämpfer. Hierzu kann in einem gemeinsamen zylinderförmigen Gehäuse ein Trennkolben vorgesehen sein, welcher das Gasvolumen von dem ölgefüllten Hydraulikvolumen trennt, sodass eine von der Position des Trennkolbens abhängige Federwirkung der Gasfüllung erfolgt. In dem Hydraulikvolumen befindet sich ein mit einer Kolbenstange verbundener lasttragender Kolben, welcher üblicherweise Drosselbohrungen enthält, sodass beim Fahren des entsprechenden Fahrzeuges über Unebenheiten das durch den Kolben komprimierte Öl durch die Drosselbohrungen in einen Niederdruckbereich des Hydraulikvolumens gepresst wird und sich eine geschwindigkeitsabhängige Dämpfungskraft ergibt.
  • Ein weiteres Hydrop-Element ist der DE 203 20 565 U1 zu entnehmen. Das Hydrop-Element umfasst unter anderem ein hydropneumatisches Federelement mit einem Feder- und Dämpfungselement, einen Hauptkolben sowie einen Trennkolben. Am Hauptkolben ist stirnseitig eine Düsennadel angebracht, die in eine vergrößerte Düsenbohrung des Dämpfungselements federwegabhängig eingreift, wodurch zusätzlich zu einer von der Einfederungsgeschwindigkeit abhängige Dämpfung eine vom Einfederungsweg abhängige Dämpfung erfolgt, welche die von der Einfederungsgeschwindigkeit abhängige Dämpfung reduziert.
  • Die DE 10 2008 025 482 A1 offenbart eine bewegungsabhängige Dämpfung mittels eingestellter Tothübe bzw. dem Aussetzen der Dämpfung. Beim Einfedern entsteht dabei ein Staudruck vor der Blende eines Dämpfungskolbens, sodass die Dämpfung ausgesetzt wird. Ist der Federweg größer als der eingestellte Tothub, verfährt der Dämpfungskolben gegen einen festen Anschlag, sodass das zu verdrängende Ölvolumen ausschließlich durch die Drosselblender gepresst werden muss und damit die Dämpfung erzeugt.
  • Das Hydrop-Element der WO 2011/154107 A1 ist derart mechanisch aufgebaut, dass sich eine Temperaturkompensation durch die Verwendung einer stufenförmigen Gasfederkennlinie ergibt, wobei das Hydrop-Element derart ausgelegt ist, dass die entsprechende Kraftstufe beim Erreichen der statischen Lage der Kolbenstange auftritt. Dazu werden in einem bekannten Hydrop-Element ein Stufenkolben und ein Zylinder, ein Sekundärdrosselventil sowie eine Hochdruckgasleitung eingebunden, diese also zusätzlich in dieses integriert. Das Hydrop-Element umfasst einen Hydraulikzylinder als hydraulische Dämpfungseinrichtung mit einem lasttragenden Kolben, der mit einer hohlen Kolbenstange verbunden ist, wobei die mit Öl gefüllte Kolbenstange in einem zylinderförmigen ersten Gehäuseteil, von einer voll ausgefederten über eine statische in eine voll eingefederte Position axial verschiebbar angeordnet ist.
  • Die Befestigung eines derartigen Hydrop-Elements an einem Laufwerksträger wird in der DE 103 26 970 B4 näher beschrieben.
  • Aus der DE 20 2008 018 267 U1 ist eine Laufwerksmodifikation für eine Panzerhaubitze bekannt. Hier wird vorgeschlagen, anstelle von Schwingarmen Hydrop-Elemente einzubinden.
  • Mit der DE 103 28 541 A1 wird ein Hydrop-Element offenbart, das in einem Fahrzeug mit Laufwerk eingesetzt wird. Dabei ist die Einbindung einer Vorwärmeeinrichtung vorgesehen, um so auf einen hydraulischen Kettenspanner verzichten zu können.
  • Vorgenannte Hydrop-Laufwerke basieren auf rein hydraulischer oder pneumatischer Beeinflussung der Feder Dämpfungseinheiten.
  • Insbesondere bei der Verwendung von Hydrop-Elementen in militärischen Gleiskettenfahrzeugen entsteht durch die hochfrequenten Bewegungen relativ viel Wärme in diesen Dämpferelementen. Die dabei entstehende Erhöhung der Gastemperatur führt zu einer Änderung der Druck- und Kraftverhältnisse der Gasfeder und damit zu einer Änderung der statischen Lage (Gleichgewichtslage von Radlast und Hydrop-Element) der Kolbenstange des Fahrzeuges. Dieses hat dann unter anderem eine unerwünschte Erhöhung der Kettenspannung und gegebenenfalls Änderungen der statischen Lage (Fahrzeughöhe) zur Folge.
  • Zur Temperaturkompensation der in den Dämpferelementen entstehenden Wärme wird in der DE 10 2008 026 680 A1 daher vorgeschlagen, das sich erwärmende Hydrauliköl mittels entsprechender Kühlelemente zu kühlen.
  • Bei Kettenfahrzeugen mit großen Federwegen und relativ kurzer Kettenaufstandslänge, deren Feder-Dämpfereinheiten auf hydraulische-pneumatische Einheiten basieren, stellt sich das Problem, dass beim Befahren schweren Geländes mehrere Elemente gleichzeitig einfedern. Das führt zu einer erheblichen Verringerung der Kettenspannung. Bei einer zeitgleichen Kurvenfahrt des Fahrzeugs oder beim Einwirken von Seitenkräften kann es zum Ausspuren der Kette aus ihrer Führung kommen. Im härtesten Fall ist auch ein Ablaufen der Kette möglich. Da sowohl die Antriebs- wie auch die Lenk- und Bremskräfte ausschließlich von der Kette auf die Fahrbahn übertragen werden, führt das Ablaufen der Kette zum Totalverlust der Mobilität des Systems und damit zum Missionsversagen.
  • Hier greift die Erfindung die Aufgabe auf, eine Möglichkeit aufzuzeigen, die die vorgenannten Nachteile vermeidet.
  • Gelöst wird die Aufgabe durch die Merkmale des Patentanspruchs 1. Vorteilhafte Ausführungen sind in den Unteransprüchen enthalten.
  • Ein bereits eingeschlagener Weg zur Vermeidung des Kettenablaufes ist die Verwendung eines so genannten Kettenablaufschutzes, wie beispielsweise in der WO 2011/160800 A1 beschrieben.
  • Eine Antriebstrommel für Gleiskettenfahrzeuge beschreibt die DE 19 18 554 U1 . Diese weist einen zwischen einem äußeren Antriebszahnkranz und einer Anlaufscheibe befindlichen Hohlraum auf. Um zu vermeiden, dass die Kette abspringt, wird ein selbsttätiges Entleeren des Hohlraumes dadurch erreicht, dass die Anlaufscheibe mit mehreren, diesen Hohlraum mit einem äußeren Hohlraum verbindenden Durchbrüchen zu versehen. Ein anderer Gleiskettenschutz ist der JP 2005-280638 A entnehmbar.
  • Der Erfindung liegt jedoch die Idee zugrunde, die vorhandenen Leistungsreserven des Laufwerks und damit des Gesamtsystems durch eine schnelle Reaktion der Komponenten bei gleichzeitiger Erhöhung der Zuverlässigkeit und Sicherheit auszuschöpfen.
  • Die Idee baut auf dem Prinzip der Beeinflussung der Dämpfungseigenschaften der einzelnen Hydrop-Elemente in Zug- und Druckstufe auf. Dabei werden die dynamischen und statischen Kenndaten eines Hydrop-Elementes wie Einfederweg und Einfedergeschwindigkeit gemessen und ausgewertet. Das kann z. B. durch einen induktiven Wegaufnehmer erfolgen. Dabei kann jedem Hydrop-Element ein derartiges Messelement zugeordnet werden. Zumindest an der ersten Laufrolle bzw. dem dazugehörenden Hydrop-Element ist ein derartiger Messsensor zu platzieren. Ebenfalls können die Beschleunigung der ungefederten Masse sowie Beschleunigung der Fahrzeugwanne unmittelbar am Hydrop-Element berücksichtigt und dazu gemessen werden. Des Weiteren können weitere Kenndaten des Gesamtsystems herangezogen werden, wie Fahrtrichtung, Geschwindigkeit, Lenkwinkel sowie Antriebs-/Bremsmoment. Aus diesen oder einzelnen Informationen kann über eine Verknüpfung/zentrale Steuereinheit die Dämpfungsrate der insbesondere nachfolgenden Laufrolle(n) beeinflusst werden. Durch die Änderung der Dämpfungsrate kann auf den Einfederungsweg und die Einfederungsgeschwindigkeit der Laufwerkrolle bzw. dessen Hydrop-Elementes Einfluss genommen werden. Dadurch werden negative Verringerungen der Kettenspannung vermieden, zumindest deutlich minimiert. Durch die Beeinflussung der Ausfederdämpfung wird gleichzeitig ein schneller Wiederaufbau der Kettenspannung erreicht.
  • Die in den bekannten Hydrop-Elementen vorhandenen hydraulischen Drosselventile, die die Dämpfung bestimmen, werden bevorzugt durch variable ersetzt, wie sie zum Beispiel am Markt verfügbar sind, z. B. von der Firma Öhlins (SE) oder der Firma Sachs (DE). Derartige Dämpfer zeichnen sich dadurch aus, dass die Dämpferrate elektronisch beeinflussbar ist und die Beschleunigung und Einfederweg (Federbein) ermittelt bzw. gemessen werden können.
  • Die Aufnahme, Auswertung und Beeinflussung der Daten kann über ein busbasiertes zentrales System (z. B. zentrale Steuereinheit) oder dezentral über die unmittelbare Kommunikation der Hydrop-Elemente miteinander erfolgen. Hinsichtlich der Datenübertragung können sowohl leitungsgebundene Systeme wir auch drahtlose Systeme zum Einsatz kommen.
  • Vorgeschlagen wird ein adaptives Hydrop-Laufwerk mit wenigstens einer Gleiskette, einem Rollenlaufwerk, einem Antriebsrad und einem Führungsrad sowie Laufrollen, die über Hydrop-Elemente an einer Fahrzeugwanne eines Fahrzeuges gelagert werden. Um zu verhindern, dass bei größeren Einwirkungen/Belastungen auf die Laufrollen sich die Kette entspannen und abgeworfen werden kann, ist vorgesehen, diese größeren Einwirkungen, die in der Regel zuerst auf die erste Laufrolle einwirken, für die nachfolgende(n) Laufrolle(n) zu berücksichtigen und Dämpfungscharakteristik des zu dieser/diesen nachfolgenden Laufrolle(n) zugehörigen Hydrop-Elementes derart zu beeinflussen, dass dieses besser auf die zu erwartende Einwirkung reagieren kann.
  • Durch Einsatz einer derartigen Technologie für die Dämpferbeeinflussung, Signalverarbeitung und Signalübertragung lassen sich die Charakteristika und dynamischen Eigenschaften des Laufwerks beeinflussen, so dass die Nachteile aus dem Stand der Technik behoben werden können. Die Kette kann sich nicht entspannen, ein Kettenabwurf wird ausgeschlossen. Dazu kommunizieren die Hydrop-Elemente miteinander, zumindest aber der, welcher zuerst der erhöhten Beanspruchung ausgesetzt ist mit dem nachfolgenden etc. Zudem können unerwünschte Zustände und Bewegungen des Gesamtfahrzeugs, wie Nicken beim Bremsen oder das Aufstellen beim Beschleunigen, unterdrückt bzw. deutlich verringert werden. Insbesondere die Verringerung der Nickbewegung beim Bremsen führt zu einer gleichmäßigen Lastverteilung auf die Laufrollen und zu einer Vergrößerung der Kettenaufstandsfläche und damit zu einer wesentlichen Verbesserung der Bremswirkung und Reduzierung des Kettenverschleißes.
  • Auf diese Weise ist es möglich, ohne Zuführung externer Energie eine Versteifung des Laufwerks und damit Erhalt der Kettenspannung zu erreichen. Durch das Entfallen von hydraulischen und pneumatischen Leitungen im gefährdeten Laufwerksbereich wird das System zudem vereinfacht, die Zuverlässigkeit gesteigert und der Energiebedarf verringert. Die dabei auftretende Wärmeentwicklung kann durch eine vorhandene Laufwerkskühlanlage abgeführt werden.
  • Die vorgeschlagene Lösung ist zudem so ausgestaltet, dass ein Nachrüsten in bestehende Hydrop-Elemente möglich wird.
  • Anhand eines Ausführungsbeispiels mit Zeichnung soll die Erfindung näher erläutert werden. Es zeigt:
  • 1 eine Fahrzeug mit einem Kettenlaufwerk,
  • 2 einen Laufwerksträger mit Darstellung der erfindungswesentlichen Baugruppen,
  • 3 eine Signalverarbeitung in Form einer vereinfachten Blockbilddarstellung,
  • 4a bis c eine Darstellung der Arbeitsweise der Hydrop-Elemente.
  • In 1 ist ein Kettenfahrzeug 1, hier ein frontgetriebenes Gleiskettenfahrzeug, mit einer Gleiskette 2, einem Rollenlaufwerk 3, einem Antriebsrad 4 und einem Führungsrad 8 sowie Laufrollen 5 in einer Seitenansicht dargestellt. Die Laufrollen 5 sind über Hydrop-Elemente 6 an der Fahrzeugwanne 1' gelagert. Diese Baugruppen bilden ein so genanntes Hydrop-Laufwerk 30.
  • 2 zeigt in einer Teildarstellung aus 1 einen Laufwerksträger 32, der die Anordnung der Hydrop-Elemente 6, den Endanschlagsdämpfer 7 und eines Kettenspanners 9 wiedergibt.
  • 3 beschreibt die Grundidee anhand einer Blockbilddarstellung. Dabei werden die dynamischen und statischen Kenndaten der einzelnen Hydrop-Elemente 6 ermittelt und ausgewertet. Anhand der mit der Auswertung ermittelten Daten kann dann auf die Dämpfung der nachfolgenden Hydrop-Elemente 6 Einfluss genommen werden, insbesondere untereinander, indem die gelieferten bzw. ermittelten Informationen zur Charakteristik der Dämpfung im Hydrop-Element 6 in eine mögliche Variation der Dämpfung des darauffolgenden Hydrop-Elementes 6 umgesetzt werden.
  • Die statischen und dynamischen Kenndaten sind hier insbesondere ein Einfederweg 10 und eine Einfedergeschwindigkeit 11. Diese Kenndaten werden bevorzugt durch einen induktiven Wegaufnehmer am Hydrop-Element 6 aufgenommen und an die zentrale Steuereinheit 18 gegeben. Eine Beschleunigung der ungefederten Massen 12 sowie eine Beschleunigung der Fahrzeugwanne 13, die unmittelbar am jeweiligen Hydrop-Element 6 gemessen werden können, können ebenfalls berücksichtigt werden. Dazu können auch zusätzlich ein oder mehrere Beschleunigungssensoren 21 bzw. 22 an der Fahrzeugwanne eingebunden werden.
  • Es sind auch weitere Kenndaten des Gesamtsystems (Kettenfahrzeug 1) berücksichtigbar, wie Fahrtrichtung 14, Geschwindigkeit 15, Lenkwinkel 16 sowie Antriebs-/Bremsmoment 17. Diese Informationen können bevorzugt von einem fahrzeugeigenen Bordcomputer bezogen werden. Für ältere Fahrzeugtypen besteht aber auch die Möglichkeit, die Informationen von den einzelnen Baugruppen individuell zu beziehen. So kann ein Navigationsgerät die Information bezüglich der Fahrtrichtung 14 liefern. Die Geschwindigkeit 15 kann von einem Tachometer abgegriffen werden, der Lenkwinkel 16 direkt von der Einstelleinheit. Die zu berücksichtigenden Antriebs-/Bremsmomente liefert der Antrieb (Dieselmotor) des Fahrzeugs selbst (alle aufgezählten Fahrzeugbaugruppen nicht näher dargestellt). Aus diesen Informationen wird über die zentrale Steuereinheit 18 die Dämpfungsrate der folgenden Laufrolle 5 über das Hydrop-Element 6 beeinflusst.
  • Die Aufnahme der jeweiligen Einfederwege 10 und Beschleunigung 12 erfolgt beispielsweise durch jeweils einen eigenen induktiven Wegaufnehmer, der berührungslos die Bewegung des jeweiligen Hydrop-Elements 6 aufnimmt und an die bevorzugt zentrale Steuereinheit 18 weitergibt. Hier werden die einzelnen Signale ausgewertet und nach einem Algorithmus in Signale umgesetzt, die die Charakteristik der Dämpfung in den Hydrop-Elementen 6 entsprechend variiert. So kann, wenn beispielsweise am ersten Hydrop-Element 6 ein starkes Einfedern mit hoher Beschleunigung registriert wird, automatisch in der nachfolgenden Laufrolle 5 die Dämpfung erhöht werden, so dass die Laufrolle 5 weniger stark und verzögert einfedert. Diese Charakteristik lässt sich auch nutzen, um die Nickneigung des Fahrzeugs beim scharfen Abbremsen zu reduzieren. In diesem Fall würde dann der Betätigungsdruck in der Betriebsbremsanlage mit herangezogen werden.
  • 4a bis c zeigen den Ablauf der Funktion eines Hydrop-Elementes 6. In 4a ist das Hydrop-Element 6 eingefedert, in 4b ist das Hydrop-Element 6 statisch und in 4c ist das Hydrop-Element 6 ausgefedert. Hierbei werden die Hydrop-Elemente 6 gegenüber herkömmlichen Hydrop-Elementen durch neu eingebrachte Dämpfungselemente beeinflusst.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102008026680 A1 [0003, 0012]
    • DE 20320565 U1 [0004]
    • DE 102008025482 A1 [0005]
    • WO 2011/154107 A1 [0006]
    • DE 10326970 B4 [0007]
    • DE 202008018267 U1 [0008]
    • DE 10328541 A1 [0009]
    • WO 2011/160800 A1 [0016]
    • DE 1918554 U1 [0017]
    • JP 2005-280638 A [0017]

Claims (8)

  1. Adaptives Hydrop-Laufwerk (30) mit wenigstens einer Gleiskette (2), einem Rollenlaufwerk (3), einem Antriebsrad (4) und einem Führungsrad (8) sowie Laufrollen (5), die über Hydrop-Elemente (6) an einer Fahrzeugwanne (1') eines Fahrzeuges (1) gelagert werden, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinheit (18) eingebunden ist, welche die durch wenigstens ein am Hydrop-Element (6) befindliches Messelement ermittelten dynamischen und statischen Kenndaten der einzelnen Hydrop-Elemente (6) ausgewertet, wobei in Auswertung dieser Daten auf die Dämpfung des nachfolgenden Hydrop-Elementes (6) Einfluss genommen wird, derart, dass die ermittelten Daten an das nachfolgende Hydrop-Element (6) gegeben und in der Dämpfung dieses Hydrop-Elementes (6) umgesetzt werden.
  2. Hydrop-Laufwerk (30) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die statischen und dynamischen Kenndaten zumindest ein Einfederweg (10) und eine Einfedergeschwindigkeit (11) des Hydrop-Elements (6) sind.
  3. Hydrop-Laufwerk (30) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Messelement ein induktiver Wegaufnehmer ist.
  4. Kettenfahrzeug (1) mit einem Hydrop-Laufwerk (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 3.
  5. Kettenfahrzeug (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass Fahrzeugdaten fahrzeugeigener Baugruppen zur Beeinflussung der Dämpfungscharakteristika der Hydrop-Elemente (6) herangezogen werden.
  6. Kettenfahrzeug (1) nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die statischen und dynamischen Kenndaten auch eine Beschleunigung der ungefederten Masse (12) sowie eine Beschleunigung der Fahrzeugwanne (13), die unmittelbar am jeweiligen Hydrop-Element (6) gemessen werden, beinhalten.
  7. Kettenfahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere Beschleunigungssensoren (21, 22) an der Fahrzeugwanne (1') eingebunden sind.
  8. Kettenfahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass es ein mittelschweres oder schweres Kettenfahrzeug ist.
DE201310011288 2013-07-08 2013-07-08 Adaptives Hydrop-Laufwerk für Kettenfahrzeuge Withdrawn DE102013011288A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201310011288 DE102013011288A1 (de) 2013-07-08 2013-07-08 Adaptives Hydrop-Laufwerk für Kettenfahrzeuge
EP14731222.7A EP3019361A1 (de) 2013-07-08 2014-06-13 Adaptives hydrop-laufwerk für kettenfahrzeuge
PCT/EP2014/062476 WO2015003874A1 (de) 2013-07-08 2014-06-13 Adaptives hydrop-laufwerk für kettenfahrzeuge

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201310011288 DE102013011288A1 (de) 2013-07-08 2013-07-08 Adaptives Hydrop-Laufwerk für Kettenfahrzeuge

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102013011288A1 true DE102013011288A1 (de) 2015-01-08

Family

ID=50976624

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE201310011288 Withdrawn DE102013011288A1 (de) 2013-07-08 2013-07-08 Adaptives Hydrop-Laufwerk für Kettenfahrzeuge

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3019361A1 (de)
DE (1) DE102013011288A1 (de)
WO (1) WO2015003874A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017002163A1 (de) 2017-03-09 2018-09-13 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Kettenspannsystem für Kettenfahrzeuge

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111497548B (zh) * 2020-04-27 2023-02-03 安徽大学 一种主动减振式消防机器人底座装置及控制方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1918554U (de) 1965-02-17 1965-06-24 Diehl K G Antriebstrommel fuer gleiskettenfahrzeuge.
DE20320565U1 (de) 2003-08-08 2004-11-04 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Hydrop-Element
DE10328541A1 (de) 2003-06-24 2005-01-27 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Hydrop-Element und Verwendung in einem Fahrzeug mit Laufwerk und Laufwerksrollen
JP2005280638A (ja) 2004-03-31 2005-10-13 Iseki & Co Ltd 作業車両のクローラ外れ防止装置
DE10326970B4 (de) 2003-06-12 2009-02-05 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Hydrop-Element-Befestigung
DE102008025482A1 (de) 2008-05-27 2009-12-03 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Bewegungsabhängige Dämpfung
DE102008026680A1 (de) 2008-06-04 2009-12-17 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Hydropneumatische Dämpfereinrichtung
WO2011154107A1 (de) 2010-06-09 2011-12-15 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Hydrop-element
WO2011160800A1 (de) 2010-06-23 2011-12-29 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Kettenlaufwerk, insbesondere für militärische fahrzeuge
DE202008018267U1 (de) 2007-11-01 2012-06-05 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Laufwerksmodifikation für eine Panzerhaubitze

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3374005A (en) * 1965-08-26 1968-03-19 Gen Motors Corp Independent wheel suspension
FR1560090A (de) * 1968-03-29 1969-03-14
US3625303A (en) * 1970-01-14 1971-12-07 Us Army Terrain profiler and passive microwave sensor for controlling vehicle suspension
US4156536A (en) * 1977-03-28 1979-05-29 Pneumo Corporation Hydropneumatic suspension system
US4513833A (en) * 1983-04-06 1985-04-30 Sheldon Daniel F Controlled vehicle damping
US5097916A (en) * 1988-09-30 1992-03-24 Cadillac Gage Textron Inc. Active hydropneumatic suspension system
US5372212A (en) * 1990-01-17 1994-12-13 Group Lotus Limited Suspension for a tracked vehicle
US5178405A (en) * 1990-11-15 1993-01-12 Cadillac Gage Textron Inc. Hydromechanical control system
FR2703971B1 (fr) * 1993-04-16 1995-07-07 Giat Ind Sa Dispositif hydrostatique de tension de chenille sur un vehicule.
US6233510B1 (en) * 1999-10-15 2001-05-15 Meritor Heavy Vehicle Technology, Llc Method and system for predicting road profile
JP4968006B2 (ja) * 2007-11-13 2012-07-04 トヨタ自動車株式会社 サスペンション制御装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1918554U (de) 1965-02-17 1965-06-24 Diehl K G Antriebstrommel fuer gleiskettenfahrzeuge.
DE10326970B4 (de) 2003-06-12 2009-02-05 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Hydrop-Element-Befestigung
DE10328541A1 (de) 2003-06-24 2005-01-27 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Hydrop-Element und Verwendung in einem Fahrzeug mit Laufwerk und Laufwerksrollen
DE20320565U1 (de) 2003-08-08 2004-11-04 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Hydrop-Element
JP2005280638A (ja) 2004-03-31 2005-10-13 Iseki & Co Ltd 作業車両のクローラ外れ防止装置
DE202008018267U1 (de) 2007-11-01 2012-06-05 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Laufwerksmodifikation für eine Panzerhaubitze
DE102008025482A1 (de) 2008-05-27 2009-12-03 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Bewegungsabhängige Dämpfung
DE102008026680A1 (de) 2008-06-04 2009-12-17 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Hydropneumatische Dämpfereinrichtung
WO2011154107A1 (de) 2010-06-09 2011-12-15 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Hydrop-element
WO2011160800A1 (de) 2010-06-23 2011-12-29 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Kettenlaufwerk, insbesondere für militärische fahrzeuge

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017002163A1 (de) 2017-03-09 2018-09-13 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Kettenspannsystem für Kettenfahrzeuge

Also Published As

Publication number Publication date
WO2015003874A1 (de) 2015-01-15
EP3019361A1 (de) 2016-05-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102006028511B4 (de) Halbaktives Anti-Roll-System
DE102015108179B4 (de) Fahrzeug und eine Aufhängungsbaugruppe für ein Fahrzeug
DE112013005150B4 (de) Rückgewinnende aktive und passive Federung
DE102013215360B4 (de) Höhenverstellvorrichtung für Fahrzeuge mit Luftfeder und Schwingungsdämpfer
DE10025399C2 (de) Schwingungsdämpfer
DE3904071C2 (de)
EP2085638B1 (de) Gasdruckstoßdämpfer
DE112013006374T5 (de) Aktive und passive Aufhängung mit Optimierung des Energieverbrauchs
DE4136262C2 (de) Fahrwerk eines Kraftfahrzeuges
DE112012004573T5 (de) Energie gewinnende passive und aktive Aufhängung
DE102020113867A1 (de) Aufhängungssystem für ein Fahrzeug
DE102018101294A1 (de) Radaufhängungssystem für ein Kraftfahrzeug
DE102008053001A1 (de) Verfahren und System zur Beeinflussung der Bewegung eines in seinen Bewegungsabläufen steuerbaren oder regelbaren Fahrzeugaufbaus eines Kraftfahrzeuges und Fahrzeug
DE102016213429A1 (de) Feder- und Dämpfungsanordnung für ein Motorrad
EP0444278B1 (de) Vorrichtung zur aktiven Regelung von Aufbaubewegungen bei Kraftfahrzeugen
DE102019218022A1 (de) Fahrzeugschwingungssteuerung durch schaltbare Luftvolumenfederung
EP1902874A1 (de) Aktives Fahrwerkssystem
DE102013011288A1 (de) Adaptives Hydrop-Laufwerk für Kettenfahrzeuge
EP2511564B1 (de) Einrichtung und Verfahren zur Führung eines Rades eines Fahrzeugs
DE4324289A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Reduzierung von Schwingungen einer gefederten Masse
DE102007050170A1 (de) Dämpfungsvorrichtung
DE102019002659A1 (de) Vorrichtung zur Wankstabilisierung eines Fahrzeugs
DE19528565A1 (de) Integriertes aktives/passives Aufhängungssystem für ein Kraftfahrzeug
DE102014225929A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs, Verfahren zum Wankausgleich eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug
DE19651162A1 (de) Schwingungsdämpfer für eine Überwachungseinrichtung von der Fahrsicherheit dienenden Größen

Legal Events

Date Code Title Description
R082 Change of representative

Representative=s name: THUL PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee