DE102012215376A1

DE102012215376A1 - Fremdkörpererkennung bei induktivem Laden

Info

Publication number: DE102012215376A1
Application number: DE102012215376.4A
Authority: DE
Inventors: Joachim Göthel
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2012-08-30
Filing date: 2012-08-30
Publication date: 2014-05-28
Also published as: WO2014033214A2; CN104583000A; WO2014033214A3; US20150168309A1; CN104583000B; US9778204B2

Abstract

Vorrichtung mit einer Ladeeinheit und mit einem Fahrzeug zum induktiven Laden, bei welcher die Ladeeinheit eine Primärspule umfasst und das Fahrzeug eine Sekundärspule umfasst, um bei einem Ladevorgang elektrische Leistung von der Primärspule zur Sekundärspule zu übertragen, so, dass das Fahrzeug ein Kamerasystem umfasst, das Fahrzeug ein Kamerasteuergerät umfasst, das Kamerasystem bei Annäherung an die Ladeeinheit, am Beginn eines Ladevorgangs und/oder während eines Ladevorgangs zumindest ein Bild von der Ladeeinheit aufnimmt, und das Kamerasteuergerät die zumindest eine bildliche Aufnahme digital verarbeitet, um einen auf der Ladeeinheit befindlichen Fremdkörper zu erkennen.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit einer Ladeeinheit und mit einem Fahrzeug zum induktiven Laden, bei welcher die Ladeeinheit eine Primärspule umfasst und das Fahrzeug eine Sekundärspule umfasst, um bei einem Ladevorgang elektrische Leistung von der Primärspule zur Sekundärspule zu übertragen.
Elektro- und Hybridfahrzeuge können meist an einer externen Ladeeinheit kabelgebunden geladen werden. Komfortabler ist kabelloses Laden, das durch induktive Ladeverfahren umsetzbar ist. Aus dem Stand der Technik sind induktive Leistungsübertragungssysteme bekannt, siehe etwa GB 2 347 801 A1 . Die Induktionsladevorrichtung besteht aus einer fahrzeugexternen Ladeeinheit mit einer Primärspule und einer Fahrzeugeinheit mit einer Sekundärspule. Beim induktiven Laden stehen sich die beiden Spulen räumlich gegenüber und bilden einen Übertragungsbereich, in dem das elektromagnetische Übertragungsfeld im Wesentlichen befindlich ist.
Zudem verfügen moderne Elektro- und Hybridfahrzeuge über verschiedenartige Fahrerassistenzsysteme. Dies sind komplexe elektronische Systeme, die den Fahrzeugnutzer bei der Bedienung des Fahrzeugs unterstützen. Als Beispiel werden kamerabasierte Einparkhilfen oder Spurführungshilfen genannt.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, eine verbesserte Vorrichtung mit einer Ladeeinheit und mit einem Fahrzeug zum induktiven Laden zu beschreiben.
Gelöst wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung gemäß Anspruch 1. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Erfindungsgemäß umfasst das Fahrzeug ein Kamerasystem und ein Kamerasteuergerät und es nimmt das Kamerasystem bei Annäherung an eine Ladestation und/oder bei Beginn eines Ladevorgangs und/oder während eines Ladevorgangs zumindest ein Bild von der Ladeeinheit auf. Das Kamerasteuergerät verarbeitet die zumindest eine Bildaufnahme digital, um einen auf der Ladeeinheit befindlichen Fremdkörper zu erkennen.
Dabei ist unter einem Ladevorgang insbesondere der Zeitabschnitt zu verstehen, während dem eine Übertragung von elektrischer Leistung von der Ladeeinheit zum Fahrzeug stattfindet.
Der Begriff der Annäherung an eine Ladestation umfasst einen Vorgang, in welchem das Fahrzeug eine gezielte Standposition in räumlichem Bezug zur der Ladeeinheit einnimmt, um einen Ladevorgang durchzuführen. Dieser kann auch von Fahrerassistenzsystemen wie einer Einparkhilfe unterstützt sein.
Als Fremdkörper werden ohne Beschränkung der Allgemeinheit Objekte aller Art, insbesondere jedoch metallische Gegenstände bezeichnet, die bei einem Ladevorgang im Übertragungsbereich befindlich sind. Wenn ein Objekt z. B. auf der Ladeeinheit zum Liegen kommt, was bedeutet, dass dieses Objekt auch im Übertragungsbereich befindlich ist, so ist dieses Objekt durch die Bildaufnahme erfassbar. Das Kamerasteuergerät stellt die Existenz eines Fremdkörpers im Übertragungsbereich mit digitalen Bildverarbeitungstechniken auf Basis des aufgenommenen Bildes fest.
Nach einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst die Ladeeinheit ein Ladesteuergerät, welches die Primärspule steuert. Es ist eine zumindest unidirektionale Datenverbindung von dem Kamerasteuergerät zu dem Ladesteuergerät herstellbar.
Vorteilhaft ist es, wenn bei einem erkannten Fremdkörper das Kamerasteuergerät ein Erkennungssignal erzeugt und das Erkennungssignal über die hergestellte Datenverbindung von dem Kamerasteuergerät an das Ladesteuergerät übermittelbar ist.
Bei dem von dem Ladesteuergerät empfangenen Erkennungssignal unterbricht oder reduziert das Ladesteuergerät die Leistungsübertragung von der Primärspule zur Sekundärspule.
Dies bedeutet, dass die Vorrichtung bei einem erkannten Fremdkörper die übertragene Leistung unterbindet oder reduziert, so dass der Fremdkörper einem abgeschwächtem Übertragungsfeld oder keinem Übertragungsfeld mehr ausgesetzt ist. Hierzu empfängt das Ladesteuergerät das Erkennungssignal des Kamerasteuergeräts und stellt als Treiber der Primärspule das im Übertragungsbereich befindliche Übertragungsfeld, welches von der Primärspule ausgeht, ab oder reduziert dessen Feldstärke.
Nach einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst das Fahrzeug eine Kommunikationseinheit, an welches das Erkennungssignal von dem Kamerasteuergerät übermittelbar ist und bei dem von der Kommunikationseinheit empfangenen Erkennungssignal gibt die Kommunikationseinheit ein wahrnehmbares Warnsignal aus.
Auf diese Weise wird auf den erkannten Fremdkörper z. B. für den Fahrzeugnutzer wahrnehmbar hingewiesen. Dies kann beispielsweise eine optische Anzeige im Bereich des Fahrerarbeitsplatzes oder ein außerhalb des Fahrzeugs wahrnehmbares akustisches Signal sein. Die wahrnehmbare Ausgabe kann auch eine Handlungsanweisung beinhalten wie etwa eine Aufforderung zum Reinigen der Ladeeinheit.
Zur Erkennung eines Fremdkörpers ist im Kamerasteuergerät ein Referenzbild von der Ladeeinheit ohne einen auf der Ladeeinheit befindlichen Fremdkörper oder im Übertragungsbereich befindlichen Fremdkörper hinterlegt. Das Kamerasteuergerät vergleicht die zumindest eine Aufnahme mit dem Referenzbild, wobei eine Abweichung der Aufnahme von dem Referenzbild die Erkennung eines Fremdkörpers bedeutet.
Die Erkennung eines Fremdkörpers basiert also auf einem Vergleich eines aufgenommenen Istbildes mit dem hinterlegten Referenzbild. Bevorzugt nimmt das Kamerasteuergerät den Bildvergleich nach der Methode der Segmentierung oder nach der Methode der Mustererkennung vor.
Gemäß einer weiteren Variante der Erfindung sind das Kamerasystem und das Kamerasteuergerät Bestandteile eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs.
Die Erfindung beruht auf den nachfolgend dargelegten Überlegungen:
Für elektrifizierte Fahrzeuge sind Verfahren bekannt, die ein kontaktloses, vorzugsweise induktives Laden des Kraftfahrzeugbordnetzes bzw. des/der enthaltenen Speicher ermöglichen.
Da die Energieübertragung beim induktiven Laden durch metallische oder elektrisch leitende Materialien zwischen den beiden Seiten der kontaktlosen Übertragung gestört werden kann, sind Maßnahmen zu ergreifen, die solche Gegenstände oder Materialien erkennen und Gegenmaßnahmen wie eine Unterbrechung der Energieübertragung sicherstellen. Eine unerwünschte Erhitzung der Fremdkörper und mögliche negative Folgen werden damit erfolgreich vermieden.
Die nach dem Stand der Technik bekannten Überwachungsverfahren sind entweder unzureichend, da eine Überhitzung sehr kleiner oder dünnwandiger leitfähiger Materialien wie z. B. einer kleinen Geldmünze nicht zuverlässig oder nicht rechtzeitig erkannt werden. Der Ausschluss jeglichen Gefährdungspotentials durch Überhitzung von Fremdkörpern hat jedoch höchste Priorität. Überwachungsverfahren weisen einen hohen Komplexitätsgrad auf, ohne dass Synergien zu im Fahrzeug vorhandenen technischen Überwachungssystemen (z. B. Fahrerassistenzsysteme) nutzbar sind. Somit sind solche Lösungen kosten- und bauraumintensiv, da zusätzliche Hardware benötigt wird.
Es wird eine Maßnahme vorgeschlagen, Fahrerassistenzsysteme eines Fahrzeugs beim Induktivladen zur Fremdkörperidentifikation zu nutzen.
So kann beispielsweise eine in ein Fahrerassistenzsystem integrierte Sensorik (z. B. eine optische Sensorik wie eine Mono-Kamera oder Stereo-Kamera) zur Erkennung von Fremdkörpern bei induktivem Laden für Bildverarbeitungstechniken genutzt werden. Dies bedeutet, dass beim Annähern des zu ladenden Objektes, also des Fahrzeugs, an eine Primärspule, also die Energiequelle, die vorhandene Sensorik aktiviert ist oder aktiviert wird. Die Aktivierung erfolgt gegebenenfalls automatisiert bei Annäherung innerhalb einer räumlichen Grenze oder alternativ durch manuelle Aktivierung. Diese Sensorik hat bildverarbeitende Fähigkeiten und vergleicht das jeweils aufgenommene Istbild mit einem im Fahrzeug hinterlegten Referenzbild. Das Referenzbild gibt an, wie die Primäreinheit ohne Fremdkörper ausgeprägt sein muss. Bei Abweichung des Istbildes vom Referenzbild wird auf eine Verschmutzung oder einen Fremdkörper im Bereich der Primärspule geschlossen und das induktive Laden verhindert und/oder dem Nutzer des Systems ein entsprechender Gefahrenhinweis mit einer entsprechenden Handlungsempfehlung (z. B. Aufforderung zur Reinigung) gegeben. Das bildgebende Verfahren kann auch vorzugsweise stereoskopisch bzw. räumlich erfolgen, um Größe, Art, Risikograd der Verschmutzung oder des Fremdkörpers zu erkennen.
Im Folgenden wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Daraus ergeben sich weitere Details, bevorzugte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung.
Beim induktiven Laden eines Fahrzeugs wird elektrische Leistung von einer fahrzeugexternen Ladeeinheit kabellos zum Fahrzeug übertragen. Die in einem bestimmten Zeitraum übertragene Energie wird etwa dazu genutzt, um einen elektrochemischen Energiespeicher des Fahrzeugs in einen höheren Ladezustand zu bringen.
Für das Laden weist das Fahrzeug insbesondere eine Sekundärspule auf. Die Ladeeinheit umfasst im Wesentlichen eine Primärspule, die ein elektromagnetisches Wechselfeld erzeugt, das nach dem Prinzip der Induktion an der Sekundärspule eine Spannung induziert. Diese induzierte Spannung ist im Fahrzeug als Ladespannung nutzbar. Das elektromagnetische Wechselfeld wird i. f. Übertragungsfeld genannt. Die Primärspule wird von einem Ladesteuergerät betrieben, welches von der Ladeeinheit umfasst ist.
Bei der Anwendung der Vorrichtung zum induktiven Laden eines Fahrzeugenergiespeichers kann die Sekundärspule im Bereich des Unterbodens des Fahrzeugs integriert werden. Die Ladeeinheit ist außerhalb des Fahrzeugs befindlich und kann zum Beispiel in einen Fahrzeugstellplatz und/oder Fahrzeugladeplatz integriert sein.
Die Leistungsübertragung zwischen der Ladeeinheit und dem Fahrzeug ist dann besonders effizient, wenn das Fahrzeug eine Ladeposition einnimmt. Dies bedeutet, dass das Fahrzeug so im Bereich des Fahrzeugladeplatzes lokalisiert ist, dass eine gute räumliche Überdeckung der Sekundärspule mit der Primärspule bezüglich der x-Richtung und der y-Richtung hergestellt ist. Die x-Richtung und die y-Richtung beziehen sich auf das dem Fachmann bekannte Fahrzeugkoordinatensystem mit der x-Achse. entlang der Fahrzeuglängsachse, der y-Achse entlang der Fahrzeugquerachse und der z-Achse als Fahrzeughochachse. In der Ladeposition wird der Feldbereich des Übertragungsfeldes, der beim Laden zwischen der Primärspule und der Sekundärspule befindlich ist, Übertragungsbereich genannt. Ohne Beschränkung der Allgemeinheit weist die Primärspule im Wesentlichen eine Ausdehnung entlang der x-y-Ebene des fahrzeugbezogenen Koordinatensystems auf. Dies kann alternativ z. B. auch entlang der y-z-Ebene der Fall sein.
Wenn bei einem Ladevorgang ein mit dem Übertragungsfeld wechselwirkender Gegenstand, wie z. B. ein Metallstück im Übertragungsbereich befindlich ist, welches auf dem Fahrzeugladeplatz oder Fahrzeugstellplatz im Bereich der Ladeeinheit, insbesondere im Bereich der Primärspule der Ladeeinheit zum Liegen kommt, resultiert dies in einer lokalen Veränderung des Übertragungsfeldes im Bereich des Metallstücks und in benachbarten Bereichen des Metallstücks. Durch den Skineffekt verdrängen Wirbelströme in dem metallischen Gegenstand das Übertragungsfeld aus seinem Inneren. Diese Wirbelströme verursachen eine Erhitzung des Metallstücks. Aus Sicherheitsgründen ist dies nicht wünschenswert und ein zu vermeidender Zustand. Deshalb soll der Übertragungsbereich im Hinblick auf im Übertragungsbereich befindliche Gegenstände, die i. f. Fremdkörper genannt werden, überwacht werden.
Zur Überwachung wird von einem Fahrzeug mit Fahrerassistenzsystemen ausgegangen. Vor allem verfügt das Fahrzeug über kamerabasierte Fahrerassistenzsysteme, z. B. über ein Rundumblick-Kamerasystem, das zumindest eine Bildkamera umfasst.
Dem Fahrerassistenz-Kamerasystem ist ein Kamerasteuergerät zugeordnet. Das Kamerasystem umfasst zumindest eine Kamera. Zur Überwachung des Übertragungsbereichs ist das Kamerasystem optional mit zusätzlichen Kameras ausgestattet. Jede Kamera ist durch einen Bilderfassungsbereich charakterisiert.
Bei der Annäherung an die Ladeposition und bei eingenommener Ladeposition liegt der Übertragungsbereich zwischen der Primärspule und der Sekundärspule oder zumindest die Primärspule oder ein Gehäuse der Primärspule vollständig in dem Bilderfassungsbereich von zumindest einer Kamera des Kamerasystems. Nach einer alternativen Ausführungsform liegt der Übertragungsbereich nur teilweise in den jeweiligen Bilderfassungsbereichen der Kameras des Kamerasystems, wobei jedoch die Bilderfassungsbereiche von zumindest zwei Kameras des Kamerasystems den Übertragungsbereich oder zumindest die Primärspule oder ein Gehäuse der Primärspule gemeinsam vollständig erfassen.
Allen Ausführungsformen ist gemeinsam, dass zu mindestens einem Zeitpunkt während in der Annäherungsphase an die Ladeposition oder bei eingenommener Ladeposition, d. h. unmittelbar vor dem Start eines Ladevorgangs und/oder während eines Ladevorgangs, der gesamte Übertragungsbereich oder zumindest die Primärspule oder zumindest ein Gehäuse der Primärspule über eine oder mehrere Kameras im Blickfeld des Kamerasystems liegt.
Das Kamerasystem kann von diesem Blickfeld ein Bild aufnehmen. Dieses Bild wird i. f. Ladebild genannt. Entsprechend der beschriebenen Ausführungsformen sind an der Aufnahme des Ladebildes eine Kamera oder mehrere Kameras beteiligt. Bei mehreren Kameras wird das Ladebild gemeinsam von Teilbildern gebildet, wobei die Anzahl von Teilbildern der Anzahl der mehreren Kameras entspricht.
Das Ladebild wird im Kamerasteuergerät erzeugt oder vom Kamerasystem erzeugt und an das Kamerasteuergerät übermittelt. Im Kamerasteuergerät dient das Ladebild als Objekt für eine oder mehrere digitale Bildverarbeitungsmethoden, die vom Kamerasteuergerät durchführbar sind.
Falls das Kamerasystem mehrere Kameras umfasst, können diese an verschiedenen Bauräumen des Fahrzeugs befindlich sein. Das Kamerasystem und das Kamerasteuergerät bilden eine Bildaufnahmeeinheit, die zudem Mittel zur Datenübermittlung zwischen den Kameras und dem Kamerasteuergerät aufweist. Alternativ können das Kamerasystem und das Kamerasteuergerät in einem einzigen Gerät oder Gehäuse integriert sein. Die zumindest eine Kamera des Kamerasystems kann optional als Lichtsensorarray ausgeführt sein.
Aufgabe der digitalen Bildverarbeitung ist es, einen Fremdkörper im Übertragungsbereich zu erkennen. Zu diesem Zweck ist in dem Ladesteuergerät ein Vergleichsbild hinterlegt. Das Vergleichsbild entspricht in Bezug auf das Blickfeld dem Ladebild. Das Vergleichsbild zeigt keinen Fremdkörper im Übertragungsbereich. Die Bildverarbeitung besteht im Wesentlichen aus einem Vergleich des Ladebildes mit dem Vergleichsbild. Hierzu wird von dem Ladebild das Vergleichsbild subtrahiert. Das Subtraktionsergebnis zeigt den Fremdkörper. Optional kommen zusätzlich dem Fachmann bekannte Bildkorrekturtechniken und Helligkeitsunterschiede ausgleichende Bildnachbearbeitungstechniken vor der Subtraktion zum Einsatz, um das Subtraktionsergebnis etwa frei von Schattenbildungen im Ladebild bzw. Vergleichsbild oder frei von Bildaufnahmefehlern halten zu können. Das Subtraktionsergebnis wird i. f. Subtraktionsbild genannt.
Das Subtraktionsbild wird weiterhin nach einem dem Fachmann bekannten pixelweisen oder segmentweisen Schwellwertfahren nach Kontrastunterschieden analysiert. Weist das Subtraktionsbild vorgebbare und im Kamerasteuergerät hinterlegbare Kontrastunterschiede auf oder sind diese Kontrastunterschiede im Subtraktionsbild überschritten, ist dies gleichbedeutend mit der Erkennung eines Fremdkörpers und das Kamerasteuergerät erzeugt ein Erkennungssignal.
Alternativ kann an dem Subtraktionsbild die Methode der Segmentierung durchgeführt werden. Dabei ist ein kantenorientiertes Verfahren ausreichend, das im Subtraktionsbild Kanten aufspürt. Die Erkennung von Kanten resultiert in der Erzeugung des Erkennungssignals.
Alternativ oder zusätzlich wird an dem Ladebild ein Mustererkennungsalgorithmus durchgeführt. Als ein hinterlegtes Objekt dient dabei bevorzugt z. B. die Primärspule oder das die Primärspule umgebende Gehäuse. Bei einem im Übertragungsbereich befindlichen Fremdkörper führt die dadurch bedingte Abweichung vom hinterlegten Objekt dazu, dass das hinterlegte Objekt von dem Algorithmus nicht erkennbar ist. Somit kann auf einen Fremdkörper geschlossen werden, was in der Erzeugung des Erkennungssignals resultiert.
Die Bildaufnahme des Ladebildes erfolgt vor dem Start eines Ladevorgangs und/oder während des Ladevorgangs. Nach einer weiteren Ausführungsform werden bei Annäherung an die Ladeposition, d. h. beim Einnehmen der Ladeposition, vor dem Start eines Ladevorgangs und während des Ladevorgangs wiederholt Aufnahmen gemacht und somit das Ladebild erneuert. Dabei beträgt der zeitliche Abstand der Erneuerung des Ladebildes mindestens die für die Bildverarbeitung des Ladebildes notwendige Zeitdauer. Auf diese Weise wird der Übertragungsbereich bei der Annäherung an die Ladeposition und während eines Ladevorgangs permanent überwacht, so dass beispielsweise auch ein während eines Ladevorgangs in den Übertragungsbereich geratendes Objekt wie etwa z. B. eine rollende Geldmünze erkennbar ist.
Das Erkennungssignal wird von dem Kamerasteuergerät bevorzugt an das Ladesteuergerät übermittelt. Dazu ist eine direkte Funkverbindung zwischen dem Kamerasteuergerät und dem Ladesteuergerät herstellbar oder es ist eine Funkverbindung zwischen anderen Komponenten des Fahrzeugs bzw. der Ladeeinheit nutzbar, um das von dem Kamerasteuergerät ausgegebene Erkennungssignal an das Ladesteuergerät zu versenden.
Wird das Erkennungssignal von dem Ladesteuergerät bei der Annäherung des Fahrzeugs an die Ladeposition empfangen, unterbindet das Ladesteuergerät ein induktives Laden. D. h. ein Ladevorgang wird nicht eingeleitet oder gestartet. Wird das Erkennungssignal von dem Ladesteuergerät während eines bereits eingeleiteten Ladevorgangs empfangen, unterbricht. das Ladesteuergerät den Ladevorgang die Erzeugung des elektromagnetischen Feldes durch die Primärspule oder schwächt die Feldstärke des Feldes.
Es kann an der Ladeeinheit zusätzlich über eine geeignete Ausgabeeinheit der Ladeeinheit, z. B. über einen Lautsprecher, ein wahrnehmbares Warnsignal, z. B. ein akustisches Signal, ausgegeben werden.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist das Erkennungssignal im Fahrzeug von dem Kamerasteuergerät an eine Mensch-Maschine-Schnittstelle übermittelbar. Die Mensch-Maschine-Schnittstelle gibt nach dem Empfang des Erkennungssignals ein wahrnehmbares Warnsignal oder eine Handlungsanweisung aus. Die Handlungsanweisung kann beispielsweise beinhalten, den Übertragungsbereich von einem Fremdkörper zu befreien.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

GB 2347801 A1 [0002]

Claims

Vorrichtung mit einer Ladeeinheit und mit einem Fahrzeug zum induktiven Laden, bei welcher die Ladeeinheit eine Primärspule umfasst und das Fahrzeug eine Sekundärspule umfasst, um bei einem Ladevorgang elektrische Leistung von der Primärspule zur Sekundärspule zu übertragen, dadurch gekennzeichnet, dass – das Fahrzeug ein Kamerasystem umfasst, – das Fahrzeug ein Kamerasteuergerät umfasst, und – das Kamerasystem bei einer Annäherung des Fahrzeugs an eine Ladeeinheit und/oder bei Beginn eines Ladevorgangs und/oder während eines Ladevorgangs zumindest ein Bild von der Ladeeinheit aufnimmt, und – das Kamerasteuergerät die zumindest eine Bildaufnahme digital verarbeitet, um einen auf der Ladeeinheit befindlichen Fremdkörper zu erkennen.
Vorrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass – die Ladeeinheit ein Ladesteuergerät umfasst, – die Primärspule von dem Ladesteuergerät steuerbar ist, – eine zumindest unidirektionale Datenverbindung von dem Kamerasteuergerät zu dem Ladesteuergerät herstellbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass – bei einem erkannten Fremdkörper das Kamerasteuergerät ein Erkennungssignal erzeugt, – das Erkennungssignal über die hergestellte Datenverbindung von dem Kamerasteuergerät an das Ladesteuergerät übermittelbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass – bei dem von dem Ladesteuergerät empfangenen Erkennungssignal das Ladesteuergerät die Leistungsübertragung von der Primärspule zur Sekundärspule unterbindet oder unterbricht oder reduziert.
Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass – die Ladeeinheit eine Informationseinheit umfasst, – bei einem von dem Ladesteuergerät empfangenen Erkennungssignal die Informationseinheit ein wahrnehmbares Warnsignal ausgibt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass – das Fahrzeug eine Kommunikationseinheit umfasst, – das Erkennungssignal von dem Kamerasteuergerät an die Kommunikationseinheit übermittelbar ist, und – bei dem von der Kommunikationseinheit empfangenen Erkennungssignal die Kommunikationseinheit ein wahrnehmbares Warnsignal ausgibt.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – in dem Kamerasteuergerät ein Referenzbild von der Ladeeinheit ohne einen auf der Ladeeinheit befindlichen Fremdkörper hinterlegt ist, – das Kamerasteuergerät die zumindest eine Bildaufnahme mit dem Referenzbild vergleicht, und – eine Abweichung der Bildaufnahme von dem Referenzbild die Erkennung eines Fremdkörpers bedeutet.
Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass – das Kamerasteuergerät den Bildvergleich nach der Methode der Segmentierung oder nach der Methode der Mustererkennung vornimmt.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – das Kamerasystem und das Kamerasteuergerät Bestandteil eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs sind.