DE102016013696A1

DE102016013696A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Parkplatzerkennung

Info

Publication number: DE102016013696A1
Application number: DE102016013696.0A
Authority: DE
Inventors: Alexander Brunker
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2016-11-17
Filing date: 2016-11-17
Publication date: 2017-05-24

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Parkplatzerkennung für ein Fahrzeug (3) mit einem zumindest eine Kamera (2.4) umfassenden mobilen Endgerät (2). Erfindungsgemäß wird mittels des mobilen Endgeräts (2) eine Freiraumanalyse in mittels der Kamera (2.4) erfassten Bildern einer Fahrzeugumgebung durchgeführt und anhand von Ergebnissen der Freiraumanalyse zumindest ein freier Parkplatz in der Fahrzeugumgebung erkannt. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Parkplatzerkennung für ein Fahrzeug (3) und eine Vorrichtung (1) zur Unterstützung eines Nutzers bei einer Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Einpark- oder Ausparkvorgangs eines Fahrzeugs (3).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Parkplatzerkennung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung zur Parkplatzerkennung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 4.
Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Nutzers bei einer Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Einpark- oder Ausparkvorgangs eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 7.
Aus dem Stand der Technik sind allgemein Vorrichtungen und Verfahren zur Unterstützung eines Nutzers bei einem Einpark- oder Ausparkvorgang eines Kraftfahrzeugs bekannt. Dabei erfolgt der Einpark- oder Ausparkvorgang autonom. Die Fernsteuerung ist in ein eine Anzeigeeinheit aufweisendes mobiles Endgerät integriert, wobei der Nutzer den autonomen Einpark- oder Ausparkvorgang von außen mittels der Fernsteuerung bedienen kann. Dabei umfasst das mobile Endgerät einen so genannten Totmannschalter, welcher zur Durchführung des autonomen Einpark- oder Ausparkvorgangs betätigt werden muss. Wird der Totmannschalter nicht betätigt, wird der autonome Einpark- oder Ausparkvorgang gestoppt.
Aus der DE 10 2008 049 113 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Unterstützen eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs bekannt. Hierbei sind eine abstandsmessende Sensorik zum Vermessen einer Parklücke und eine Kamera zum Erfassen einer Umgebung der Parklücke vorgesehen. Weiterhin ist eine Abbildungseinrichtung vorgesehen zum Projizieren einer die erfasste Parklücke repräsentierenden Grafik in ein Bild der Kamera, zum Projizieren einer Ist-Fahrspur, die sich aus einer aktuellen Lenkerstellung des Kraftfahrzeugs ergibt, und einer für den Einparkvorgang errechneten Soll-Fahrspur in das Bild der Kamera sowie zum Aktualisieren der Projektionen in das Bild der Kamera in Abhängigkeit von einer Position des Kraftfahrzeugs.
Weiterhin ist aus der DE 10 2011 086 268 A1 ein Verfahren zum Erfassen eines freien Parkplatzes bekannt, wobei ein Fahrzeug einen Sensor aufweist, wobei anhand des Sensors erkannt wird, ob ein Parkplatz frei ist, wobei von dem Fahrzeug eine Ortsposition des freien Parkplatzes ermittelt wird und wobei die Information über den freien Parkplatz und die Ortsposition des freien Parkplatzes von dem Fahrzeug an einen externen Empfänger weiter gegeben wird. Als Sensor wird ein Sensor eines mobilen Geräts, das sich im Fahrzeug befindet, insbesondere eine Kamera eines Mobiltelefons, verwendet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren und eine Vorrichtung zur Parkplatzerkennung sowie eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Nutzers bei einer Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Einpark- oder Ausparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs anzugeben.
Hinsichtlich des Verfahrens zur Parkplatzerkennung wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Vorrichtung zur Parkplatzerkennung durch die im Anspruch 4 angegebenen Merkmale gelöst. Hinsichtlich der Vorrichtung zur Unterstützung eines Nutzers bei einer Durchführung eines autonomen Einpark- oder Ausparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 7 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
In dem Verfahren zur Parkplatzerkennung für ein Fahrzeug mit einem zumindest eine Kamera umfassenden mobilen Endgerät wird erfindungsgemäß mittels des mobilen Endgeräts eine Freiraumanalyse in mittels der Kamera erfassten Bildern einer Fahrzeugumgebung durchgeführt und anhand von Ergebnissen der Freiraumanalyse wird zumindest ein freier Parkplatz in der Fahrzeugumgebung erkannt.
Die Vorrichtung zur Parkplatzerkennung für ein Fahrzeug umfasst ein zumindest eine Kamera umfassendes mobiles Endgerät. Erfindungsgemäß umfasst das mobile Endgerät eine Verarbeitungseinheit, welche eine Freiraumanalyse in mittels der Kamera erfassten Bildern einer Fahrzeugumgebung durchführt und anhand von Ergebnissen der Freiraumanalyse zumindest einen freien Parkplatz in der Fahrzeugumgebung erkennt.
Das Verfahren und die Vorrichtung ermöglichen die Parkplatzerkennung ohne Nutzung einer fahrzeugseitigen Datenverarbeitung. So kann durch Aktualisierung des mobilen Endgeräts, beispielsweise eines Mobiltelefons oder so genannten Smartphones, über die gesamte Lebensdauer des Fahrzeugs eine hohe Leistungsfähigkeit und Genauigkeit der Parkplatzerkennung sichergestellt werden. Dabei kann ein fahrzeugseitiger Verarbeitungsaufwand verringert werden, wodurch weniger Ressourcen zur Datenverarbeitung im Fahrzeug erforderlich sind.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:
1 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Unterstützung eines Nutzers bei einer Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Einpark- oder Ausparkvorgangs eines Fahrzeugs.
In der einzigen 1 ist ein Blockschaltbild eines möglichen Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 zur Unterstützung eines Nutzers bei einer Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Einpark- oder Ausparkvorgangs eines Fahrzeugs 3, beispielsweise eines Personenkraftwagen, Lastkraftwagen oder Transportfahrzeugs, dargestellt.
Zur Durchführung dieses autonomen oder teilautonomen Einpark- oder Ausparkvorgangs umfasst das Fahrzeug 3 eine Steuereinheit 3.1 zur Steuerung eines Antriebs, einer Bremse und einer Lenkung desselben. Weiterhin umfasst das Fahrzeug 3 eine geeignete Sensorik 3.2 zur Umgebungserfassung. Der autonome Einparkvorgang kann dabei durchgeführt werden, wenn der Nutzer, beispielsweise ein Fahrzeugführer, sich innerhalb des Fahrzeugs 3 befindet. Alternativ wird der autonome Einparkvorgang in der Art durchgeführt, dass der Nutzer, beispielsweise der Fahrzeugführer, vor einem Einparkvorgang das Fahrzeug 3 verlässt und dieses den Einparkvorgang zumindest teilweise selbständig durchführt. Auch ein autonomer oder teilautonomer Ausparkvorgang kann durchgeführt werden, wenn sich der Nutzer innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs 3 befindet.
Vor der der Durchführung des Einparkvorgangs wird eine automatische Parkplatzerkennung durchgeführt. Diese automatische Parkplatzerkennung wird mittels eines vom Nutzer transportablen mobilen Endgerät 2, beispielsweise eines Mobiltelefons oder so genannten Smartphones, durchgeführt.
Zu diesem Zweck umfasst das mobile Endgerät 2 eine optische Anzeigeeinheit 2.1, eine Verarbeitungseinheit 2.2, eine Kommunikationsschnittstelle 2.3, eine Kamera 2.4 und ein Gyroskop 2.5. Mittels der Kommunikationsschnittstelle 2.3 wird insbesondere eine drahtlose Kommunikationsverbindung, beispielsweise eine Funkverbindung, mit der Steuereinheit 3.1 des Fahrzeugs 3 erzeugt.
Das mobile Endgerät 2 und dessen Anzeigeeinheit 2.1 sind zur Anzeige eines mittels der Kamera 2.4 erfassten Live-Bilds einer Fahrzeugumgebung mit lagerichtig überlagerten Zusatzinformationen ausgebildet. Durch diese überlagerte Darstellung des Live-Bilds mit Zusatzinformationen in Form einer so genannten Augmented Reality können dem Nutzer in besonders einfach erfassbarer und übersichtlicher Art und Weise die Fahrzeugumgebung betreffende Informationen ausgegeben werden.
Zur Parkplatzerkennung ist es erforderlich, dass der Nutzer das mobile Endgerät 2 derart im oder am Fahrzeug 3 befestigt, dass die Kamera 2.4 die Fahrzeugumgebung erfassen kann. Dabei ist insbesondere eine Positionierung des Endgeräts 2 im Fahrzeuginneren hinter einer Windschutzscheibe möglich. Die Parkplatzerkennung wird dabei insbesondere fortlaufend während eines Betriebsmodus des mobilen Endgeräts 2 durchgeführt, in welchem dieses die Darstellung in Form der Augmented Reality durchführt.
Zur Parkplatzerkennung wird mittels der Verarbeitungseinheit 2.2 eine Auswertung der mittels der Kamera 2.4 erfassten Bilder durchgeführt, wobei bei der Auswertung eine Freiraumanalyse in den Bildern durchgeführt wird und anhand von Ergebnissen der Freiraumanalyse zumindest ein freier Parkplatz in der Fahrzeugumgebung erkannt wird. Weiterhin ist mittels des Gyroskops 2.5 und anhand der Bilder der Kamera 2.4 in einfacher Weise eine Selbstlokalisierung des mobilen Endgeräts 2 möglich.
Wird ein freier Parkplatz in der Fahrzeugumgebung erkannt, wird dieser auf der Anzeigeeinheit 2.1 des mobilen Endgeräts 2 einem mittels der Kamera 2.4 erfassten Live-Bild der Fahrzeugumgebung lagerichtig überlagert in Form einer Augmented Reality angezeigt.
Anschließend hat der Nutzer die Möglichkeit, den dargestellten Parkplatz zur Durchführung des autonomen oder teilautonomen Einparkvorgangs am mobilen Endgerät 2 auszuwählen. Hierzu ist die Anzeigeeinheit 2.1 beispielsweise als berührungssensibler Bildschirm ausgebildet. Entsprechende Daten zum Start des Einparkvorgangs und/oder zur Steuerung desselben werden mittels der Kommunikationsschnittstelle 2.3 vom mobilen Endgerät 2 an die Steuereinheit 3.1 übertragen.
Bezugszeichenliste

1: Vorrichtung
2: Endgerät
2.1: Anzeigeeinheit
2.2: Verarbeitungseinheit
2.3: Kommunikationsschnittstelle
2.4: Kamera
2.5: Gyroskop
3: Fahrzeug
3.1: Steuereinheit
3.2: Sensorik

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102008049113 A1 [0004]
DE 102011086268 A1 [0005]

Claims

Verfahren zur Parkplatzerkennung für ein Fahrzeug (3) mit einem zumindest eine Kamera (2.4) umfassenden mobilen Endgerät (2), dadurch gekennzeichnet, dass mittels des mobilen Endgeräts (2) – eine Freiraumanalyse in mittels der Kamera (2.4) erfassten Bildern einer Fahrzeugumgebung durchgeführt wird und – anhand von Ergebnissen der Freiraumanalyse zumindest ein freier Parkplatz in der Fahrzeugumgebung erkannt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Parkplatzerkennung während eines Betriebsmodus des mobile Endgeräts (2) durchgeführt wird, in welchem dieses ein mittels der Kamera (2.4) erfasstes Live-Bild der Fahrzeugumgebung lagerichtig überlagert mit Zusatzinformationen auf einer Anzeigeeinheit (2.1) anzeigt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des mobilen Endgeräts (2) der zumindest eine erkannte Parkplatz einem mittels der Kamera (2.4) erfassten Live-Bild der Fahrzeugumgebung lagerichtig überlagert angezeigt wird.
Vorrichtung zur Parkplatzerkennung für ein Fahrzeug (3) mit einem zumindest eine Kamera (2.4) umfassenden mobilen Endgerät (2), dadurch gekennzeichnet, dass das mobile Endgerät (2) eine Verarbeitungseinheit (2.2) umfasst, welche – eine Freiraumanalyse in mittels der Kamera (2.4) erfassten Bildern einer Fahrzeugumgebung durchführt und – anhand von Ergebnissen der Freiraumanalyse zumindest einen freien Parkplatz in der Fahrzeugumgebung erkennt.
Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das mobile Endgerät (2) eine Anzeigeeinheit (2.1) zur Anzeige eines mittels der Kamera (2.4) erfassten Live-Bilds der Fahrzeugumgebung mit lagerichtig überlagerten Zusatzinformationen umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das mobile Endgerät (2) zumindest eine Kommunikationsschnittstelle (2.3) zur Kommunikation mit dem Fahrzeug (3) umfasst.
Vorrichtung (1) zur Unterstützung eines Nutzers bei einer Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Einpark- oder Ausparkvorgangs eines Fahrzeugs (3) mit einem zumindest eine optische Anzeigeeinheit (2.1) umfassenden mobilen Endgerät (2), dadurch gekennzeichnet, dass das mobile Endgerät (2) weiterhin – zumindest eine Kamera (2.4) und – eine Verarbeitungseinheit (2.2) umfasst, wobei die Verarbeitungseinheit (2.2) eine Freiraumanalyse in mittels der Kamera (2.4) erfassten Bildern einer Fahrzeugumgebung durchführt und anhand von Ergebnissen der Freiraumanalyse zumindest einen freien Parkplatz in der Fahrzeugumgebung erkennt.