DE102010040343B4

DE102010040343B4 - Vorrichtung zur Arbitrierung von mehreren Regelungsabfragen bezüglich einer automatischen Regelung einer Fahrzeugbewegung

Info

Publication number: DE102010040343B4
Application number: DE102010040343.1A
Authority: DE
Inventors: Satoshi Niwa; Tatsuya Namikiri; Masayoshi Takeda; Masatoshi Hanzawa
Original assignee: Denso Corp; Advics Co Ltd
Current assignee: Denso Corp; Advics Co Ltd
Priority date: 2009-09-16
Filing date: 2010-09-07
Publication date: 2021-09-16
Anticipated expiration: 2030-09-08
Also published as: DE102010040343A1; US8332118B2; JP5324367B2; US20110066344A1; DE102010040343A8; JP2011063098A

Abstract

Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung, die in einem Fahrzeug angeordnet ist, das mit einer Beschleunigungsregelungsvorrichtung (61, 62) zum Anwenden eines Drehmomentabfragewerts auf Radachsen des Fahrzeugs ausgestattet ist, und das mit mehreren Regelungsabfragevorrichtungen ausgestattet ist, wobei die Abfragevorrichtungen verschiedentlich Positionsregelungsabfragen, die jeweilige Fahrzeugpositionsabfragewerte ausdrücken, Geschwindigkeitsregelungsabfragen, die jeweilige Fahrzeuggeschwindigkeitsabfragewerte ausdrücken, und Beschleunigungsregelungsabfragen, die jeweilige Fahrzeugbeschleunigungsabfragewerte ausdrücken, erzeugen; wobei die Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, dass sie umfasst:einen Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (21) zum Auswählen einer Positionsregelungsabfrage von mehreren der Positionsregelungsabfragen in Übereinstimmung mit vorbestimmten Kriterien;einen Positionsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt (22; 122) zum Umwandeln der ausgewählten Positionsregelungsabfrage in eine umgewandelte Geschwindigkeitsregelungsabfrage;einen Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (31) zum Empfangen von der umgewandelten Geschwindigkeitsregelungsabfrage und wenigstens einer durch eine Regelungsabfragevorrichtung erzeugte Geschwindigkeitsregelungsabfrage und zum Auswählen einer Geschwindigkeitsregelungsabfrage aus den empfangenen Geschwindigkeitsregelungsabfragen in Übereinstimmung mit vorbestimmten Kriterien;einen Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt (32) zum Umwandeln der ausgewählten Geschwindigkeitsregelungsabfrage in eine umgewandelte Beschleunigungsregelungsabfrage;einen Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (41) zum Empfangen der umgewandelten Beschleunigungsregelungsabfrage und wenigstens einer durch eine Regelungsabfragevorrichtung erzeugten Beschleunigungsregelungsabfrage und zum Auswählen einer Beschleunigungsregelungsabfrage aus den empfangenen Beschleunigungsregelungsabfragen in Übereinstimmung mit vorbestimmten Kriterien; undeinen Beschleunigungsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt (42) zum Umwandeln der ausgewählten Beschleunigungsregelungsabfrage in eine Drehmomentregelungsabfrage, die den Drehmomentanforderungswert ausdrückt, und zum Ausgeben der Drehmomentregelungsabfrage an die Beschleunigungsregelungsvorrichtung (61, 62).

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
Diese Anmeldung basiert auf und beinhaltet durch Bezugnahme die japanische Patentanmeldung Nr. 2009-214722 , eingereicht am 16. Sept. 2009.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine in einem Kraftfahrzeug eingebaute Vorrichtung zur Arbitrierung von mehreren Regelungsabfragen bezüglich einer automatischen Regelung einer Fahrzeugbewegung, die von jeweils unterschiedliche Quellen erzeugt werden.
Beschreibung des Standes der Technik
Ein Typ einer in einem Fahrzeug eingebauten Vorrichtung, allgemein als VLC (Längsführungsregelung) - Vorrichtung bezeichnet, ist vorgeschlagen worden, die Beschleunigungsregelungsabfragen empfängt. Jede von diesen spezifiziert einen Abfragebeschleunigungswert des Fahrzeugs in der Längsrichtung (d. h. vorwärts/rückwärts) des Fahrzeugs, wobei der Beschleunigungswert positiv oder negativ sein kann. Die VLC-Vorrichtung wandelt eine solche Beschleunigungsregelungsabfrage in eine Fahrregelungsabfrage (die zum Beispiel einen Regelungswert des Laufradachsmoments darstellt) um, die an eine Antriebsregelungsvorrichtung wie etwa eine Motor-ECU (elektronische Regelungseinheit) und an das Bremssystem des Fahrzeugs gegeben wird, um das Fahrzeug dahingehend zu steuern bzw. zu regeln, dass die spezifizierte Änderung der Beschleunigung bewirkt wird. Ein solcher Typ einer VLC-Vorrichtung wird zum Beispiel in den japanischen Patentoffenlegungsschriften Nr. JP 2004 - 528 217 A und JP 2006 - 506 270 A beschrieben.
Ein mit einer solchen VLC-Vorrichtung ausgestattetes Fahrzeug kann auch mit einer Regelungsabfragevorrichtung ausgestattet sein, die (als Teil ihrer Funktionen) Beschleunigungsregelungsabfragen ausgibt, die aufeinanderfolgend der VLC-Vorrichtung zugeführt werden. Diese Beschleunigungsregelungsabfragen können zum Beispiel erzeugt werden, um eine Fahrassistenz bereitzustellen, und zwar indem sie auf eine automatische Regelung des Fahrzeugs angewendet werden, um einen geeigneten Beschleunigungswert zu erhalten, der auf der Grundlage der momentanen Bedingungen des Fahrzeugs und seiner Insassen bestimmt wird.
Ferner kann ein solches Fahrzeug mit mehreren Regelungsabfragevorrichtungen ausgestattet sein, die in Echtzeit jeweilige Beschleunigungsregelungsabfragen übertragen. In diesem Fall ist es notwendig, eine Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung zur Arbitrierung der mehreren Regelungsabfragen vorzusehen, um eine Beschleunigungsregelungsabfrage zu erhalten, die der VLC-Vorrichtung zugeführt werden kann.
Die japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. JP 2006 - 297 995 A beschreibt eine solche Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung, die ausgelegt ist, um als Teil eines DSS (Fahrassistenzsystem) zu fungieren.
Solche Typen von Regelungsvorrichtungen sind nicht auf jene beschränkt, die die Beschleunigung regeln. Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder -position können ebenfalls geregelt werden.
Aus der DE 196 24 615 A1 ist eine Abstandsregelung bekannt, in der aus einer momentanen Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges und einem momentanen Abstand zu einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt ermittelt werden und daraus eine abstandsabhängige Sollbeschleunigung ermittelt wird. Ähnliche Abstandsregelungen sind auch aus der DE 100 25 493 A1 und der US 2009 / 0 018 744 A1 bekannt, in denen aus einem Abstand eine Beschleunigung bestimmt wird und diese einem Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt direkt zugeführt wird.
Zum Beispiel regelt eine ACC- (Abstandsregelungs-) Vorrichtung automatisch die Fahrzeugposition oder den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug (Regelung der Position). Eine CC- (Geschwindigkeitsregelungs-) Vorrichtung hält automatisch eine gewünschte Geschwindigkeit (Regelung der Geschwindigkeit), eine ASL- (automatische Geschwindigkeitbegrenzungs-) Vorrichtung begrenzt die Fahrzeuggeschwindigkeit (Regelung der Geschwindigkeit). Eine CA- (Kollisionvermeigungs-) Vorrichtung als Teil eines Sicherheitssystems des Fahrzeugs kann erforderlichenfalls automatisch eine Beschleunigung regeln, um eine Kollision zu vermeiden oder abzuschwächen.
Die physikalischen Größen, die mit der Längsverlagerung des Fahrzeugs in Beziehung stehen, sind die Position, die Geschwindigkeit, die Beschleunigung, die Rate der Beschleunigungsänderung (d. h. „Ruck“) und das Drehmoment (ausgeübt auf Achsen der Laufräder des Fahrzeugs, um eine erforderliche Beschleunigung zu erhalten).
Nichtbeschleunigungs-Regelungsabfragen (d. h. Positions- oder Geschwindigkeitsregelungsabfragen) müssen in entsprechende Beschleunigungsregelungsabfragen umgewandelt werden. Somit musste im Stand der Technik, wenn es mehrere Nichtbeschleunigungs-Regelungsabfragevorrichtungen gibt, jede von diesen einen Regelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt enthalten. Alle resultierenden BeschleunigungsRegelungsabfragen von den verschiedenen Regelungsabfragevorrichtungen werden von einem Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt abgewogen, z. B. durch Auswählen von einer dieser eingegebenen Regelungsabfragen. Eine Beschleunigungsregelung wird in Übereinstimmung mit der ausgewählten Beschleunigungsregelungsabfrage durchgeführt.
Somit ist es notwendig gewesen, eine Anzahl von Regelungsabfrage-Umwandlungsabschnitten bereitzustellen, die gleich der Gesamtanzahl von Nichtbeschleunigungsregelungsabfragevorrichtungen entspricht. Hier bedeutet „Regelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt“ ein Modul eines Computerprogramms oder eine speziell konfigurierte Hardwareschaltung, die die Umwandlung von Positionswerten in Beschleunigungswerte oder von Geschwindigkeitswerten in Beschleunigungswerte durchführt.
Für eine erhöhte Designeffizient wäre es wünschenswert, die notwendige Anzahl dieser Regelungsabfrage-Umwandlungsabschnitte zu verringern.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine solche erhöhte Designeffizienz zu ermöglichen, indem sie eine Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung zur Verwendung in einem Fahrzeug bereitstellt, die zwischen jeweiligen Positionsregelungsabfragen (die Positionsabfragewerte des Fahrzeugs ausdrücken), Geschwindigkeitsregelungsabfragen (die Geschwindigkeitsabfragewerte des Fahrzeugs ausdrücken) und Beschleunigungsregelungsabfragen (die Beschleunigungsabfragewerte des Fahrzeugs ausdrücken) abwägt, die verschiedentlich durch mehrere Regelungsabfragevorrichtungen des Fahrzeugs erzeugt werden. Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
Die Regelungsabfragevorrichtung leitet von diesen eine einzige Beschleunigungsabfrage ab, die in eine Bewegungsregelungsabfrage, z. B. eine Drehmomentregelungsabfrage, die einen Abfragewert eines Radachsmoments ausdrückt, umgewandelt wird. Dieses wird einer Beschleunigungsregelungsvorrichtung des Fahrzeugs zugeführt (z. B. eine Kombination aus einer Antriebsregelungsvorrichtung und einer Bremsregelungsvorrichtung).
Eine Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es nicht notwendig ist, jeweilige separate Umwandlungsabschnitte (zur Umwandlung von Positionswerten in Beschleunigungswerte oder Umwandlung von Geschwindigkeitswerten in Beschleunigungswerte) in jedem von jeweiligen Nichtbeschleunigungsregelungsabfragevorrichtungen (d. h. Geschwindigkeitsregelungsabfragevorrichtungen und Positionsregelungsabfragevorrichtungen) vorzusehen, wie es im Stand der Technik notwendig war.
Eine solche Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung umfasst einen Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt, einen Positionsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt, einen Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt, einen Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt, einen Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt und einen Beschleunigungsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt. Die Funktionen dieser jeweiligen Abschnitte der Vorrichtung sind vorzugsweise durch Ausführen eines Computerprogramms oder mehrerer Computerprogramme implementiert.
Der Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt wählt eine von mehreren eingegebenen Positionsregelungsabfragen aus, wobei die Auswahl in Übereinstimmung mit vorbestimmten Kriterien (d. h. einer vorbestimmten Arbitrierungsstrategie) durchgeführt wird.
Der Positionsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt wandelt den Auswahlposition-Regelungsabschnitt in eine erste umgewandelte Regelungsabfrage um. Dies drückt einen Abfrageregelungswert mit einer Dimension (Geschwindigkeit oder Beschleunigung) aus, der in Übereinstimmung mit seinem Ziel ist. Das heißt, wenn die erste umgewandelte Regelungsabfrage direkt in eine Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsschaltung eingegeben werden soll, wird sie in eine Beschleunigungsregelungsabfrage umgewandelt, während wenn sie in eine Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsschaltung eingegeben werden soll, wird sie in eine Geschwindigkeitsregelungsabfrage umgewandelt. Der Ausdruck „Dimension“ wird hierin verwendet, um Typen von Regelungsabfragen zu kategorisieren, d. h. Positionsregelungsregelungsabfragen, Geschwindigkeitsregelungsabfragen, Beschleunigungsregelungsabfragen und Drehmomentregelungsabfragen, die zu der Positions-, der Geschwindigkeits-, der Beschleunigungs- bzw. Drehmomentdimensionen gehören.
Der Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt gewinnt (z. B. wählt) eine einzige Geschwindigkeitsregelungsabfrage von mehreren Geschwindigkeitsregelungsabfragen, während der Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt die gewonnene Geschwindigkeitsregelungsabfrage in eine zweite umgewandelte Regelungsabfrage umwandelt. In Abhängigkeit von ihrem Ziel wird diese zweite umgewandelte Regelungsabfrage als entweder eine Positionsregelungsabfrage oder eine Beschleunigungsregelungsabfrage bestimmt.
Der Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt empfängt mehrere Beschleunigungsregelungsabfragen (einschließlich umgewandelter Beschleunigungsregelungsabfragen wie es oben beschrieben ist) und leitet eine einzige Beschleunigungsregelungsabfrage von diesen ab. Der Beschleunigungsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt wandelt diese Beschleunigungsregelungsabfrage in eine entsprechende Bewegungsregelungsabfrage um (z. B. durch Spezifizieren eines erforderlichen Wertes des Radachsdrehmoments), die der Beschleunigungsregelungsvorrichtung zugeführt wird.
Eine Beschleunigungsregelungsvorrichtung, die mit einer solchen Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung verwendet wird, kann eine Information bezüglich eines erreichbaren Bewegungsregelungsbereichs erzeugen, z. B. durch Ausdrücken des Bereichs von Werten eines Laufraddrehmoments, das im Moment durch die Beschleunigungsregelungsvorrichtung ausbeügt werden kann. Die Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung umfasst vorzugsweise einen Abschnitt zum Umwandeln dieser Drehmomentbereichsinformation in einen entsprechenden Beschleunigungsbereich, der im Moment erreicht werden kann. Die Information bezüglich des Bereichs erreichbarer Beschleunigungen kann angewendet werden, um einen Auswahlbeschleunigungswert zu begrenzen. Darüber hinaus kann die Information bezüglich des Bereich erreichbarer Beschleunigungs in eine entsprechende Information bezüglich eines Bereich einer erreichbaren Geschwindigkeit umgewandelt werden, der verwendet werden kann, um den durch eine Auswahlgeschwindigkeit-Regelungsabfrage ausgedrückte Geschwindigkeitswert zu begrenzen. Entsprechend kann die Information bezüglich eines Bereich erreichbarer Geschwindigkeiten in eine Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Positionen umgewandelt werden, die verwendet werden können, um den durch eine Auswahlgeschwindigkeit-Regelungsabfrage ausgedrückten Abfragegeschwindigkeitswert zu begrenzen.
Dadurch kann gewährleistet werden, dass die Beschleunigungsregelungsvorrichtung einen Regelungswert (z. B. den Radachsdrehmomentwert) nicht erreichen muss, der nicht innerhalb erreichbarer Grenzen liegt.
Insbesondere sind die Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung und die Beschleunigungsregelungsvorrichtung vorzusgweise so konfiguriert, dass die Beschleunigungsregelungsvorrichtung aktualisierte Informationen bezüglich eines Bereichs erreichbarer Raddehmomente zu jedem von aufeinanderfolgenden Regelungszeitpunkten erzeugt. Diese wird durch die Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung in eine Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Beschleunigungen umgewandelt. Die erreichbare Information drückt den maximalen und den minimalen Wert der Beschleunigung aus, die während der Zeitspanne (Regelungszeitspanne) ausgeübt werden kann, welche sich bis zu dem nächsten Regelungszeitpunkt erstreckt, wenn der maximal und der minimal erreichbare Wert des Raddrehmoments während dieser Zeitspanne ausgeübt werden. Entsprechend drückt die Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten (maximaler und minimaler Geschwindigkeitswert) die jeweilige momentane Geschwindigkeit aus, die um die maximale und die minimale Geschwindigkeitsbetragerhöhung inkrementiert wird, die während der nachfolgenden Regelungszeitspanne erreicht werden können (mit dem maximal und dem minimal erreichbaren Geschwindigkeitswerten, die jeweils während dieser Zeitspanne angewendet werden).
Entsprechend drückt die Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Positionen (maximaler und minimaler Positionswert) die momentane Position des Fahrzeugs, verschoben um den maximalen bzw. minimalen Betrag der Positionsverlagerung aus, die während der aufeinanderfolgenden Regelungszeitspanne erreicht werden können (mit dem maximal und dem minimal erreichbaren Geschwindigkeitswert, die während dieser Zeitspanne angewendet werden).
Es wäre möglich, zu erlauben, dass ein Abfragebeschleunigungswert den durch die Beschleunigungsregelungsvorrichtung erreichbaren Regelungsbereich, d. h. zu einem momentanen Zeitpunkt, überschreitet, wenn eine aktualisierte Drehmomentregelungsabfrage zu der Beschleunigungsregelungsvorrichtung übertragen wird, und dann den außerhalb des Bereichs liegenden Betrag zu dem nächsten Regelungszeitpunkt zu erfassen und entsprechend zu diesem Zeitpunkt eine Kompensation anzuwenden. Jedoch kann durch Ausübung einer Begrenzung auf der Grundlage einer Information über einen momentan erreichbaren Regelungsbereich, wie es oben beschrieben ist, eine verbesserte Regelungsantwortgeschwindigkeit gewonnen werden.
Ferner kann der Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt, der Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt und der Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt gemäß eines anderen Aspekts so konfiguriert sein, dass eine Regelungsabfrage mit einem vorbestimmten Charakter unterschieden wird, und die Arbitrierung durchgeführt wird, indem einer solchen Regelungsabfrage eine hohe Prioriät zugewiesen wird.
Dies lässt sich vorzugsweise auf eine Abfrage anwenden, die durch eine Regelungsabfragevorrichtung erzeugt wird, die z. B. eine Fahrzeugsicherheitsfunktion besitzt, die Teil eines Kollisionsvermeidungssystems ist. Allgemein hat eine solche Regelungsabfrage das Ziel, ein Fahrzeug schnell zum Stillstand zu bringen.Vorzugsweise ist die Vorrichtung so konfiguriert, dass zum Beispiel dann, wenn durch jeweilige Regelungsabfragevorrichtungen mit Fahrzeugsicherheitsfunktion gleichzeitig mehrere Geschwindigkeitsregelungsabfragen erzeugt werden, die Geschwindigkeitsregelungsabfrage, durch die das Fahrzeug am schnellsten zum Stillstand gebracht werden kann (d. h. die den geringsten Wert der Abfragegeschwindigkeit spezifiziert), ausgewählt wird.
Ferner sind der Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt, der Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt und der Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt jeweils vorzugsweise konfiguriert, um einen Zustand zu erfassen, durch den eine Differenz zwischen einem momentan Abfrageregelungswert (ausgedrückt durch eine momentan ausgewählte Regelungsabfrage) und ein Abfrageregelungswert, ausgedrückt durch eine zuvor abgeleitete ausgewählte Regelungsabfrage einen vorbestimmten Betrag überschreitet, und um eine vorbestimmte Glättungsverarbeitung zu initiieren, wenn der Zustand erfasst wird. Die Glättungsverarbeitung wird angewendet, um jeweilige Regelungswerte einzustellen, die durch aufeinander folgende ausgewählte Regelungsabfragen ausgedrückt werden. Auf diese Weise können plötzliche große Fluktuationen der Abfragebewegungsregelungswerte (z. B. abgefragte Radachsdrehmomentwerte) verhindert werden.
Figurenliste

1 ist ein Blockschaltbild, das die Gesamtkonfiguration einer bevorzugten Ausführungsform einer Regelungsplattform zeigt;
2 ist ein Flussdiagramm einer Verarbeitungsroutine, die durch die Ausführungsform ausgeführt wird;
3A und 3B sind Ablaufdiagramme, die Beispiele von der zeitlichen Veränderung von Werten der Abfragegeschwindigkeit, eines Bereich erreichbarer Geschwindigkeiten und von resultierenden Geschwindigkeitswerten zur Beschreibung der Funktionsweise der Ausführungsform zeigen;
4 ist ein Blockdiagramm zur Beschreibung der internen Funktionsweise des Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitts der Ausführungsform;
5 ist eine Kennlinie, die eine Beziehung zwischen Geschwindigkeitsänderung und Verstärkung darstellt, geliefert durch einen Abschnitt zur Bestimmung einer veränderlichen Verstärkung in dem Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt;
6 ist ein Blockdiagramm, das die allgemeine Konfiguration eines Beispiels eines Typs einer Regelungsplattform nach dem Stand der Technik zeigt;
7 ist ein Diagramm zur Verwendung beim Vergleich jeweiliger Anzahlen von Regelungsabschnitten, die von dem Beispiel des Standes der Technik und von der Ausführungsform erforderlich sind; und
8 ist ein Blockdiagramm, das die allgemeine Konfiguration einer alternativen Ausführungsform einer Regelungsplattform zeigt.

BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Eine Ausführungsform einer Regelungsplattform, die als eine Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung fungiert, ist nachfolgend mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
Gesamtkonfiguration
1 ist ein Blockdiagramm, das die allgemeine Konfiguration der Ausführungsform, bezeichnet mit dem Bezugszeichen 10, zeigt, die in einem Fahrzeug eingebaut ist, das mit mehreren Regelungsabfragevorrichtungen ausgestattet ist. Von diesen werden Positionsregelungsabfragen durch eine ACC (Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung) 51 und wenigstens eine weitere Positionsregelungsabfragevorrichtung 52 erzeugt. Geschwindigkeitsregelungsabfragen werden durch eine ASL (Automatische Geschwindigkeitsbegrenzung) - Vorrichtung 53 und eine CC (Geschwindigkeitsregelung) - Vorrichtung 54 erzeugt. Beschleunigungsregelungsabfragen werden durch eine CA (Kollisionsvermeigung) - Vorrichtung 55 erzeugt.
Jeweilige, von den Regelungsabfragevorrichtungen 51 bis 55 erzeugte Regelungsabfragen werden, werden der Fahrzeugbewegung-Regelungsplattform 10 zugeführt, um eine einzige Beschleunigungsregelungsabfrage zu erhalten. Diese kann einen positiven oder negativen (d. h. eine Verzögerung) Beschleunigungsabfragewert ausdrücken, und wird durch einen Beschleunigungsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 42 umgewandelt, wie es nachfolgend beschrieben ist. Die Drehmomentregelungsabfrage drückt einen Drehmomentabfragewert (insbesondere Abfragewert des Antriebsmoments oder des Bremsmoments, das auf Radachsen des Fahrzeugs angewendet werden soll) aus und wird einer Antriebsregelungsvorrichtung 61, die die Antriebsleistung zum Antrieb des Fahrzeugs regelt, und einer Bremsregelungsvorrichtung 62 des Fahrzeugs zugeführt. Der durch eine Drehmomentregelungsabfrage ausgedrückte Abfragedrehmomentwert entspricht einem Wert einer Beschleunigungsregelungsgröße, wie es in den beigefügten Ansprüchen definiert ist.
Die Regelungsabfragevorrichtungen 51 und 52 dienen der automatischen Positionsregelung des Fahrzeugs, die ASL-Vorrichtung 53 und die CC-Vorrichtung 54 dienen der automatischen Geschwindigkeitsregelung, und die CA-Vorrichtung 55 dient der automatischen Regelung der Beschleunigung, um eine Kollision zu vermeiden oder die Wucht einer Kollision zu verringern.
Jede durch die CA-Vorrichtung 55 erzeugte Beschleunigungsregelungsabfrage drückt einen Beschleunigungsabfragewert und maximal und minimal erlaubte Ruckwerte aus (wobei „Ruck“ die Änderungsrate der Beschleunigung mit der Zeit ist).
Jede durch die ASL-Vorrichtung 53 oder die CC-Vorrichtung 54 ausgegebene Geschwindigkeitsregelungsabfrage drückt einen Abfragewert der Geschwindigkeit aus, bei der das Fahrzeug fahren soll, und drückt ferner einen maximal und einen minimal erlaubten Beschleunigungswert (Information bezüglich eines Bereichs einer erlaubten Beschleunigung) aus, wobei die Beschleunigungswerte positive oder negative (d. h. eine Verzögerung) Werte sein können.
Jede von der ACC-Vorrichtung 51 oder weiterer Positionsregelungsabfragevorrichtung 52 ausgegebene Positionsregelungsabfrage drückt eine Abfragesposition des Fahrzeugs aus, und ferner einen maximal und einen minimal erlaubten Fahrzeuggeschwindigkeitswert (Information bezüglich eines Bereichs einer erlaubten Geschwindigkeit).
Wie es in 1 gezeigt ist, ist die Fahrzeugbewegung-Regelungsplattform 10 aus einer Positionsregelungsplattform 20, einer Geschwindigkeitsregelungsplattform 30 und einer Beschleunigungsregelungsplattform 40 gebildet. Die Positionsregelungsplattform 20 ist aus einem Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 21, einem Positionsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 22 und einem Abschnitt 23 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Positionen gebildet. Der Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 21 ist so konfiguriert, dass er mehrere Positionsregelungsabfragen empfängt, die von der ACC-Vorrichtung 51 und weiterer Positionsregelungabfragevorrichtung erzeugt werden, und führt eine Arbitrierung durch, indem er eine dieser Positionsregelungsabfragen in Übereinstimmung mit einer Arbitrierungsstrategie, d. h. bestimmten Auswahlkriterien, auswählt.
Der durch die Abfrageposition-Regelungsanfrage ausgedrückte Abfragepositionswert wird dann so begrenzt, dass er innerhalb eines Bereichs zwischen einem maximal und einem minimal erreichbaren Positionswert liegt. Diese Werte werden von dem Abschnitt 23 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Positionen geliefert, wie es nachstehend beschrieben ist. Der resultierende, begrenzte Abfragepositionswert wird dem Positionsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 22 zugeführt.
In dieser Ausführungsform kann die durch eine Arbitrierungsstrategieabfrage spezifizierte Strategie in Übereinstimmung mit externen und internen Bedingungen des Fahrzeugs und seiner Insassen eingestellt werden. Da die Verarbeitung zur Erzeugung der Arbitrierungsstrategieabfragen mit den neuen Merkmalen der Erfindung nicht in Beziehung steht, ist sie nicht beschrieben. Jedoch ist die Erfindung nicht hierauf begrenzt, und es wäre für die jeweilige Arbitrierungsstrategie der Positionsregelungplattform 20, der Geschwindigkeitsregelungsplattform 30 und der Beschleunigungsregelungsplattform 40 möglich, fest vorbestimmt zu sein.
Die Gesamtarbitrierungsstrategie ist wie folgt. Jeder der Regelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitte ist so konfiguriert, dass er eine durch eine Sicherheitssystemvorrichtung wie etwa die CA-Vorrichtung 55 erzeugte, eingegebene Regelungsabfrage erkennt. Wenn mehrere Regelungsabfragen auszuwählen sind und keine von diesen von einer Sicherheitssystemvorrichtung stammt, dann wird die Arbitrierung durch Auswählen derjenigen Regelungsanfoderung getroffen, deren Ziel am schnellsten erreicht werden kann. Wenn mehrere (Nichtsicherheitssystem-) Geschwindigkeitsregelungsabfragen vorliegen, wird die Abfrage, die den höchsten Absolutbetrag der Geschwindigkeit bestimmt, ausgewählt. Wenn mehrere Positionsregelungsabfragen vorliegen, wird die Regelungsabfrage, die die kleinste Änderung von der momentanen Position des Fahrzeugs bestimmt, ausgewählt. Wenn mehrere (Nichtsicherheitssystem-) Beschleunigungsregelungsabfragen vorliegen, wird die Regelungsabfrage ausgewählt, die den höchsten Beschleunigungswert bestimmt.
Wenn eine Regelungsabfrage von einer einzigen Sicherheitssystemvorrichtung vorliegt, wird eine Arbitrierung durch Auswahl dieser Regelungsabfrage getroffen. Wenn mehrere Regelungsabfragen vorliegen, die jeweils von einer Sicherheitssystemvorrichtung stammen, dann wird diejenige dieser Regelungsabfragen ausgewählt, die vermutlich das Fahrzeug am schnellsten zum Anhalten bringt.
Zum Beispiel wird im Falle von mehreren, von jeweiligen Sicherheitssystemregelungsabfragevorrichtungen erzeugten Geschwindigkeitsregelungsabfragen diejenige Regelungsabfrage, die den niedrigsten Absolutwert der Geschwindigkeit angibt, ausgewählt. Bei mehreren Positionsregelungsabfragen von jeweiligen Sicherheitssystemregelungsabfragevorrichtungen wird diejenige Abfrage, die die kleinste Änderung der Fahrzeugposition (von der momentanen Position) bestimmt, ausgewählt. Im Falle von mehreren Beschleunigungsregelungsabfragen von jeweiligen Sicherheitssystemregelungsabfragevorrichtungen, wird diejenige Abfrage ausgewählt, die die niedrigste positive Beschleunigung (oder höchste negative Beschleunigung) bestimmt.
Zu jedem von aufeinanderfolgenden Regelungszeitpunkten, die durch Regelungszeitspannen getrennt sind, erzeugen die Antriebsregelungsvorrichtung 61 und die Bremsregelungsvorrichtung 62 eine Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Drehmomente (maximal und minimal erreichbare Werte des Achsdrehmoments, die während der nachfolgenden Regelungszeitspanne angewendet werden können). Jeder Drehmomentwert kann ein positiver oder ein negativer Wert sein.
Die Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Drehmomente wird dem Abschnitt 43 zur Umwandlung eines erreichbaren Beschleunigungsbereichs zugeführt, um eine entsprechende Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Beschleunigungen (maximal und minmal erreichbare Beschleunigungswerte, die während der nachfolgenden Regelungszeitspanne aufrecht erhalten werden können) zu gewinnen, was nachfolgend beschrieben ist. Die Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Beschleunigungen wird dem Abschnitt 33 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten der Geschwindigkeitsregelungsplattform 30 zugeführt, um die entsprechende Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten (maximal und minimal erreichbare Fahrzeuggeschwindigkeitswerte, die in der nachfolgenden Regelungszeitspanne erreicht werden können) zu gewinnen. Die Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten wird dem Abschnitt 23 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Positionen der Positionsregelungsplattform 20 zugeführt, um eine entsprechende Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Positionen (maximal und minimal erreichbare Fahrzeugpositionen, die in de nachfolgenden Regelungszeitspanne erreicht werden können) zu gewinnen.
Zu jedem Regelungszeitpunkt wandelt der Positionsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 22 die momentan Momentanauswahlposition-Regelungsabfrage durch FF (ohne Rückkoppelung) - Regelung und FB (mit Rückkoppelung) - Regelung in eine Geschwindigkeitsregelungsabfrage um. Die Regelung wird auf der Grundlage der Differenz zwischen der Abfragesposition (ausgedrückt durch die Auswahlposition-Regelungsabfrage) und die tatsächliche Fahrzeugposition durchgeführt. Der so gewonnene Abfragesgeschwindigkeitswert ist begrenzt, so dass er in dem Bereich erlaubter Geschwindigkeitswerte (ausgedrückt durch die Auswahlposition-Regelungsabfrage) liegt und dass er in dem Bereich erreichbarer Geschwindigkeitswerte liegt. Ferner werden maximale und minimale Beschleunigungswerte auf der Grundlage des gewonnenen Abfragesgeschwindigkeitswerts abgeleitet.
Die Resultierende Geschwindigkeitsregelungsabfrage (Abfragegeschwindigkeitswert, und maximal und minimal erlaubte Beschleunigungswerte) wird dem Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 31 der Geschwindigkeitsregelungsplattform 90 zugeführt.
Die Konfiguration und Operation des Positionsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitts 22 sind ähnlich wie jene des Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitts 32 der Geschwindigkeitsregelungsplattform 30, wie es nachfolgend unter Bezugnahme auf 4 beschrieben ist.
Der Abschnitt 23 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Positionen wandelt den oben erwähnten, Bereich erreichbarer Geschwindigkeiten (ausgegeben von dem Abschnitt 33 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten) durch Berechnen eines maximalen und eines minimalen Positionswertes auf der Grundlage des Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten und der durch einen Positionssensor (in den Zeichnungen nicht gezeigt) erfassten momentanen Position des Fahrzeugs in einen erreichbaren Positionsbereich um. Der maximale und der minimale erreichbare Positionswert werden dem Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 21 und sowohl der ACC-Vorrichtung 51 als auch der anderen Positionsregelungs-Abfragevorrichtung 52 zugeführt.
Die Geschwindigkeitsregelungsplatteform 30 ist aus einem Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 31, einem Geschwindigkeitsregelungs-Umwandlungsabschnitt 32 und einem Abschnitt 33 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten gebildet Der GeschwindigkeitsregelungsArbitrierungsabschnitt 31 empfängt mehrere, von der Positionsregelungsplattform 20, der ASL-Vorrichtung 53 und der CC-Vorrichtung 54 gelieferte Geschwindigkeitsregelungsabfragen, und wählt eine von diesen in Übereinstimmung mit der oben beschriebenen Arbitrierungsstrategie (bestimmt durch eine Arbitrierungsstrategieabfrage, die dem Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 31 zugeführt wird) aus.
Zu jedem Regelungszeitpunkt wandelt der Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 32 die Auswahlgeschwindigkeit-Regelungsabfrage in eine Beschleunigungsregelungsabfrage um. Dies wird durch Regelung mit Rückkopplung und Regelung ohne Rückkopplung auf der Grundlage der Differenz zwischen der Abfragegeschwindigkeit (ausgedrückt durch die Momentanauswahlgeschwindigkeit-Regelungsabfrage) und der tatsächlichen momentanen Geschwindigkeit des Fahrzeugs, die von einem Geschwindigkeitssensor (in den Zeichnungen nicht gezeigt) geliefert wird, getan. Dadurch wird ein Abfragebeschleunigungswert gewonnen, der, wenn es erforderlich ist, auf innerhalb des Bereichs erreichbarer Beschleunigungen begrenzt ist. Der Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 32 leitet auch ein maximal und einen minimal erlaubten Ruckwert ab, die dem jeweiligen Abfragebeschleunigungswert entsprechen.
Der Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 32 erzeugt dadurch eine Beschleunigungsregelungsabfrage (Abfragebeschleunigungswert und den maximal und den minimal erlaubten Ruckwert), der dem Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 41 der Beschleunigungsregelungsplattform 40 zugeführt wird.
Der Abschnitt 33 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten wandelt den Bereich erreichbarer Beschleunigungen in einen entsprechenden Bereich erreichbarer Geschwindigkeiten um. Dies erfolgt durch Berechnung auf der Grundlage des maximalen und des minimalen Werts der erreichbaren Beschleunigung, geliefert von dem Abschnitt 43 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Beschleunigungen und auf der Grundlage der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit (erfasst durch einen Geschwindigkeitssensor, in den Zeichnungen nicht gezeigt). Die resultierende Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten (der maximal und der minimal erreichbare Wert der Geschwindigkeit) wird durch den Abschnitt 33 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten dem Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 31, dem Abschnitt 23 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Positionen und sowohl der ASL-Vorrichtung 53 als auch der CC-Vorrichtung 54 zugeführt.
Die Beschleunigungsregelungsplattform 40 ist aus einem Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 41, einem Beschleunigungsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 42 und dem Abschnitt 43 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Beschleunigungen gebildet. Der Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 41 empfängt eine Auswahlbeschleunigung-Regelungsabfrage von der Geschwindigkeitsregelungsplattform 30 und eine Beschleunigungsregelungsabfrage von der CA-Vorrichtung 55 und wählt eine von diesen in Übereinstimmung mit der oben beschriebenen Arbitrierungsstrategie aus. Der Abfragebeschleunigungswert, ausgedrückt durch die Auswahlbeschleunigung-Regelungsabfrage, ist durch den Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 41 so begrenzt, dass er innerhalb des maximal und des minimal erreichbaren Werts der Beschleunigung liegt. Der resultierende Abfragebeschleunigungswert wird dem Beschleunigungsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 42 zugeführt.
Zusätzlich zu diesen Eingaben empfängt der Beschleunigungsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 42 die Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Drehmomentee, die durch die Antriebsregelungsvorrichtung 61 und die Bremsregelungsvorrichtung 62 zu jedem Regelungszeitpunkt ausgegeben (aktualisiert) wird. Auf der Grundlage der eingegebenen Information wandelt der Beschleunigungsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 42 den Abfragebeschleunigungswert durch Regelung mit Rückkopplung und Regelung ohne Rückkopplung in einen Abfragedrehmomentwert um.
Insbesondere wandelt der Beschleunigungsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 42 in Abhängigkeit von den Betriebszuständen oder - bedingungen der Antriebsregelungsvorrichtung 61 und der Bremsregelungsvorrichtung 62 und davon, ob ein positiver oder negativer Abfragebeschleunigungswert durch die durch den Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 41 ausgewählte Beschleunigungsregelungsabfrage ausgedrückt wird, die Auswahlbeschleunigung-Regelungsabfrage in eine Achsantriebsmomentabfrage, die der Antriebsregelungsvorrichtung 61 zugeführt wird, oder in eine Achsbremsmomentabfrage, die der Bremsregelungsvorrichtung 62 zugeführt wird, um.
Der Abfragedrehmomentwert (Antriebsmoment oder Bremsmoment) wird durch den Beschleunigungsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 42 so begrenzt, dass er innerhalb des momentan erreichbaren Drehmomentbereichs liegt, und derart, dass der entsprechende Ruckwert innerhalb des minimal und des maximal erlaubten Ruckwerts (ausgedrückt durch den Auswahlbeschleunigung-Regelungsabfrage) liegt.
Zu jedem Regelungszeitpunkt berechnet (aktualisiert) der Abschnitt 43 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Beschleunigungen eine Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Beschleunigungen (maximal und minimal momentan erreichbare Beschleunigungswerte). Dies erfolgt auf der Grundlage einer Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Drehmomente, d. h. des maximal und des minimal momentan erreichbaren Werts des Antriebsmoments, erzeugt durch die Antriebsregelungsvorrichtung 61 und des momentan maximal erreichbaren Bremsmomentwerts, erzeugt durch die Bremsregelungsvorrichtung 62.
Diese Berechnung wird durch den Beschleunigungsbereich-Umwandlungsabschnitt 43 auf der Grundlage der Antriebsmomentbereichs- und Bremsmomentbereichsinformation, einer Fahrzeugbetriebscharakteristikinformation (zuvor gespeichert) und auf der Grundlage der tatsächlichen Beschleunigung des Fahrzeugs zum momentanen Zeitpunkt, wie sie durch einen Beschleunigungssensor (in den Zeichnungen nicht gezeigt) erfasst wird, durchgeführt werden.
Die so gewonnene Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Beschleunigungen wird dem Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 41 und ferner dem Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 32, dem Abschnitt 33 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten und der CA-Vorrichtung 55 zugeführt.
Durch die Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung von 1 durchgeführte Operationen, initiiert zu jedem Regelungszeitpunkt, können wie folgt zusammengefasst werden, wobei angenommen ist, dass jede der Regelungsabfragevorrichtungen 51 bis 54 momentan jeweilige Regelungsabfragen erzeugen. Zunächst berechnet der Abschnitt 43 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Beschleunigungen eine aktualisierte Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Beschleunigungen in Antwort auf die (momentan erzeugte) erreichbare Antriebsmoment- und Bremsmomentinformation. Diese Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Beschleunigungen wird dem Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 41, dem Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 32, dem Abschnitt 33 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten und der CA-Vorrichtung 55 zugeführt. Die CA-Vorrichtung 55 aktualisiert dann ihre Beschleunigungsregelungsabfrage in Übereinstimmung mit der Information bezüglich des Bereichs erreichbarer Beschleunigungen.
Der Abschnitt 33 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten berechnet dann eine aktualisierte Information bezüglich eines Bereich erreichbarer Geschwindigkeiten, die dem Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 31, dem Positionsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 22 und dem Abschnitt 23 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Positionen und den Geschwindigkeitsregelungsabfragevorrichtungen 53, 54 zugeführt. Sowohl die ASL-Vorrichtung 53 als auch die CC-Vorrichtung 54 aktualisiert dann ihre Geschwindigkeitsregelungsabfrage in Übereinstimmung mit der Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten.
Der Abschnitt 23 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Positionen berechnet dann eine aktualisierte Information bezüglich einer erreichbaren Position, die dem Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 21 und jeder der Regelungsabfragevorrichtungen 51 und 52 zugeführt wird. Sowohl die ACC-Vorrichtung 51 als auch die weitere Positionsregelungsabfragevorrichtung 52 aktualisiert dann seine Positionsregelungsabfrage in Übereinstimmung mit der Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Positionen.
Mit dieser Ausführungsform wird die Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Beschleunigungen wie folgt berechnet, wobei „MAX(A, B)“ den größeren der Werte A und B bedeutet:

minimal erreichbare Beschleunigung ≤ Bereich erreichbarer Beschleunigungen ≤ maximal erreichbare Beschleunigung
minimal erreichbare Beschleunigung = -MAX(maximal erreichbares Bremsmoment, Iminimal erreichbares Antriebsmoment|)/(Fahrzeuggewicht × Laufradradius)
maximale erreichbare Beschleunigung = maximal erreichbares Antriebsmoment/(Fahrzeuggewicht x Laufradradius)

Die Information bezüglich eines Bereichs einer erreichbarer Geschwindigkeiten wird wie folgt berechnet:

minimal erreichbare Geschwindigkeit ≤ Bereich erreichbarer Geschwindigkeiten ≤ maximal erreichbare Geschwindigkeit
minimal erreichbare Geschwindigkeit = momentane Geschwindigkeit + (minimal erreichbare Beschleunigung × Regelungszeitspanne)
maximal erreichbare Geschwindigkeit = momentane Geschwindigkeit + (maximal erreichbare Beschleunigung × Regelungszeitspanne)

Die Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Positionen wird wie folgt berechnet:

maximal erreichbare Position ≤ Bereich erreichbarer Positionen ≤ maximal erreichbare Position
minimal erreichbare Position = momentane Position + (minimal erreichbare Geschwindigkeit × Regelungszeitspanne)
maximal erreichbare Position = momentane Position + (maximal erreichbare Geschwindigkeit × Regelungszeitspanne)

Mit dieser Ausführungsform sind die Funktionen der Fahrzeugbewegung-Regelungsplattform 10 durch eine ECU (elektronische Steuerungs- bzw. Regelungseinheit) implementiert, die auf einem Mikrocomputer (in den Zeichnungen nicht gezeigt) basiert, der in dem Fahrzeug installiert ist, d. h. die Positionsregelungsplattform 20, die Geschwindigkeitsregelungsplattform 30 und die Beschleunigungsregelungsplattform 40 sind jeweils als Module eines Programms oder von Programmen, die durch den Mikrocomputer ausgeführt werden, implementiert. Jedoch sind die Positionsregelungsplattform 20, die Geschwindigkeitsregelungsplattform 30 und die Beschleunigungsregelungsplattform 40 nicht auf eine bestimmte Software- oder Hardwarekonfiguration begrenzt. Zum Beispiel wäre es möglich, diese durch Ausführen eines Programms durch eine einzige aufgabenbezogen ECU oder durch Ausführen von Programmen durch eine Mehrzahl von ECUs zu implementieren.
Ferner führt gemäß dieser Ausführungsform jede der Regelungsabfragevorrichtungen 51 bis 55 Funktionen die vorliegende Erfindung betreffend aus, indem sie ein oder mehrere Programme (Anwendungen) durch einen Mikrocomputer durchführen. Jedoch sind diese Vorrichtungen nicht auf bestimmte Software- oder Hardwarekonfigurationen begrenzt.
Interne Operation des RegelungsabfrageArbitrierungsabschnitts
Nachfolgend ist die interne Konfiguration und Operation des Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 31 der Geschwindigkeitsregelungsplattform 30 beschrieben. Da die interne Konfiguration und Operation des Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitts 21 und des Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitts 41 ähnlich sind wie jene des Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitts 31, sind diese an dieser Stelle nicht besonders beschrieben.
2 ist ein Flussdiagramm einer Verarbeitungsroutine, die durch den Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 31 zu jedem Regelungszeitpunkt ausgeführt wird, wenn es erforderlich ist, zwischen mehreren Geschwindigkeitsregelungsabfragen abzuwägen, die von der Positionsregelungsplattform 20, der ASL-Vorrichtung 53 bzw. der CC-Vorrichtung 54 eingegeben werden.
Zunächst (Schritt S101) wird eine Entscheidung dahingehend getroffen, ob die Mehrzahl von eingegebenen Geschwindigkeitsregelungsabfragen wenigstens eine Geschwindigkeitsregelungsabfrage von einem Sicherheitssystem des Fahrzeugs umfassen. Eine Unterscheidung zwischen einer Geschwindigkeitsregelungsabfrage von einem Sicherheitssystem und Geschwindigkeitsregelungsabfragen von weiteren Vorrichtungen wird auf der Grundlage der Eigenschaft der Ursprungsregelungsabfragevorrichtung, wobei die Eigenschaften der Regelungsabfragevorrichtungen zuvor bestimmt worden sind. Hier bedeutet „Eigenschaft“ einer Regelungsabfragevorrichtung die Wirkung, die Geschwindigkeitsregelungsabfragen, die von der Regelungsabfragevorrichtung ausgegeben werden, auf die Aufrechterhaltung der Sicherheit des Fahrzeugs haben.
In dieser Ausführungsform kann jeder Regelungsabfragevorrichtung nur eine hohe Priorität (Regelungsabfragevorrichtungen eines Sicherheitssystem) oder eine niedrige Priorität (alle weiteren Regelungsabfragevorrichtungen) zugeordnet werden. Jedoch ist die Erfindung nicht hierauf begrenzt, und es wäre ebenfalls möglich, drei oder mehrere Niveaus zu verwenden.
Wenn in Schritt S101 beurteilt wird, dass die Mehrzahl der eingegebenen Geschwindigkeitsregelungsabfragen eine oder mehrere Geschwindigkeitsregelungsabfragen von den Regelungsabfragevorrichtungen des Sicherheitssystem enthält, werden diese Geschwindigkeitsregelungsabfragen höchster Priorität ausgewählt (Schritt S102).
Nach Schritt S102 wird die eine dieser Geschwindigkeitsregelungsabfragen hoher Priorität, die den kleinsten Absolutbetrag der Geschwindigkeit spezifiziert, ausgewählt (S103). Die Geschwindigkeitsregelungsabfrage, die das Fahrzeeinem stationären Zustand am nächsten bringt, wird dadurch ausgewählt. Anschließend wird Schritt S105 ausgeführt.
Wenn jedoch in Schritt S101 festgestellt wird, dass es keine Geschwindigkeitsregelungsabfrage von einer Regelungsabfragevorrichtung eines Sicherheitssystems gibt, dann (S104) wird die Geschwindigkeitsregelungsabfrage, die den höchsten absoluten Geschwindigkeitswert spezifiert, ausgewählt. Anschließend wird Schritt S105 ausgeführt.
Anschließend wird die Differenz zwischen dem Absolutbetrag der momentan ausgewählten Abfragegeschwindigkeit (spezifiziert durch die Beschleunigungsregelungsabfrage, die in Schritt S103 oder S104 ausgewählt wurde) und dem Absolutbetrag der Abfragegeschwindigkeit, die zu dem vorherigen Regelungszeitpunkt ausgewählt war, berechnet. Anschließend erfolgt eine Entscheidung dahingehend, ob die Differenz einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet (Schritt S105).
Wenn der Schwellenwert überschritten wird, wird Schritt S106 ausgeführt, während anderenfalls Schritt S107 ausgewählt wird. In Schritt S106 wird eine Form einer Filterverarbeitung (Glättungsverarbeitung) initiiert, um abrupte Änderungen der nacheinander ausgewählten abgefragte Geschwindigkeitswerte zu verringern.
In Schritt S107 wird eine Arbitrierung dahingehend getroffen, ob der ausgewählte Abfragegeschwindigkeitswert (gegebenenfalls mit der Glättungsverarbeitung, die in Schritt S106 angewendet worden ist) die obere Grenze des Bereichs momentan erreichbarer Geschwindigkeiten überschreitet.
Wenn beurteilt wird, dass die obere Grenze der erreichbaren Geschwindigkeit überschritten wird, dann (Schritt S108) wird die obere Grenze des Bereich erreichbarer Geschwindigkeiten als der Abfragegeschwindigkeitswert gesetzt, der dem Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 32 zugeführt wird. Damit ist diese Ausführung der Verarbeitungsroutine beendet. Die Abfragegeschwindigkeit wird dadurch so begrenzt, dass sie den erreichbaren oberen Grenzwert nicht überschreitet.
Wenn jedoch in Schritt S107 beurteilt wird, dass der ausgewählte Geschwindigkeitswert die obere Grenze des Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten nicht überschreitet, dann (Schritt S109) wird eine Entscheidung dahingehend getroffen, ob der ausgewählte Geschwindigkeitswert (gegebenenfalls mit der Glättungsverarbeitung, die in Schritt S106 angewendet worden ist) niedriger als die untere Grenze des Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten ist.
Wenn beurteilt wird, dass der ausgewählte Geschwindigkeitswert niedriger als diese untere Grenze ist, dann (Schritt S110) wird der untere Grenzwert als der Abfragegeschwindigkeitswert gesetzt, der dem Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 32 zugeführt wird. Damit ist diese Ausführung der Verarbeitungsroutine beendet.
Es wird dadurch gewährleistet, dass der Abfragegeschwindigkeitswert, der dem Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 32 zugeführt wird, nicht niedriger als der untere Grenzwert des Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten ist.
Wenn jedoch in Schritt S109 beurteilt wird, dass der ausgewählte Geschwindigkeitswert nicht niedriger als die untere Grenze des Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten ist, dann wird diese Ausführung der Verarbeitungsroutine direkt beendet. In diesem Fall wird der Geschwindigkeitswert, der in Schritt S103 oder S104 ausgewählt worden ist (gegebenenfalls mit der Glättungsverarbeitung, die in Schritt S106 angewendet worden ist) als der Abfragegeschwindigkeitswert dem Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 32 zugeführt.
3A ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer zeitlichen Veränderung von abgefragte Geschwindigkeitswerten und von dem Bereich erreichbarer Geschwindigkeiten zeigt. 3B zeigt das Ergebnis einer durch den Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 31, wie er oben beschrieben ist, an den in 3A gezeigten, aufeinanderfolgenden abgefragte Geschwindigkeitswerten ausgeführten Arbitrierungsverarbeitung. In 3A zeigen die Abschnitte in dünner, durchgezogener Linie bzw. die Abschnitte in strichpunktierter Linie eine zeitliche Veränderung von abgefragte Geschwindigkeitswerten von zwei unterschiedlichen Regelungsabfragevorrichtungen des Sicherheitssystems. Der strichdoppelpunktierte Linienabschnitt stellt die Veränderung von abgefragte Geschwindigkeitswerte gegenüber einer anderen Regelungsabfragevorrichtung als jene des Sicherheitssystems. Die zwei (nicht-gepunkteten) gestrichelten Linienabschnitte stellen eine zeitliche Veränderung des oberen Grenzwerts bzw. des unteren Grenzwerts des Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten dar.
In diesem Beispiel wird eine Geschwindigkeitsregelungsabfrage, die gerade von einer der Regelungsabfragevorrichtungen des Sicherheitssytems ausgegeben wird, zu einem Zeitpunkt beendet, der mit t2 bezeichnet ist.
In 3B zeigt der dicke Linienabschnitt eine zeitliche Veränderung der Auswahlgeschwindigkeitswerte, die von dem Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 31 in Antwort auf die in 3A gezeigten abgefragte Geschwindigkeitswerte ausgegeben werden. 3B zeigt die folgenden Merkmale, die als Merkmal (A), Merkmal (B) und Merkmal (C) bezeichnet sind:

Merkmal (A): Wenn es eine Mehrzahl von abgefragte Geschwindigkeitswerten von einer Regelungsabfragevorrichtung des Sicherheitssystems gibt, wird die Abfragegeschwindigkeit, die Abfragegeschwindigkeit, die von diesen Regelungsabfragevorrichtungen die höchste Priorität besitzt und die den niedrigsten Absolutwert der Abfragegeschwindigkeit besitzt, ausgewählt. Daher werden in den 3A, 3B anfangs die durch „erste Regelungsabfragevorrichtung“ des Sicherheitssystems spezifizierten Abfragegeschwindigkeiten ausgewählt. Nach dem Zeitpunkt t1 nehmen die durch die „zweite Regelungsabfragevorrichtung“ des Sicherheitssystem spezifizierten Abfragegeschwindigkeiten den niedrigsten Absolutbetrag an und werden somit ausgewählt.

Merkmal (B): Wenn die Absolutdifferenz zwischen der momentan ausgewählten Abfragegeschwindigkeit und der Abfragegeschwindigkeit, die zu dem vorherigen Regelungszeitpunkt ausgewählt wurde, größer als der Schwellenwert ist, dann wird die Glättungsverarbeitung der Auswahlgeschwindigkeitswerte initiiert. In dem Beispiel der 3A, 3B enden die durch die „erste Regelungsabfragevorrichtung“ des Sicherheitssystems spezifizierten abgefragte Geschwindigkeitswerte zum Zeitpunkt t2. Daher werden die durch die „zweite Regelungsabfragevorrichtung“ des Sicherheitssystems spezifizierten abgefragte Geschwindigkeitswerte danach ausgewählt.

Somit wird zum Zeitpunkt t2 beurteilt, dass die Absolutdifferenz zwischen der neu ausgewählten Geschwindigkeit und dem zu dem vorherigen Regelungszeitpunkt ausgewählten Wert größer als der Schwellenwert ist. Daher wird zum Zeitpunkt t2 die Glättungsverarbeitung der nachfolgend ausgewählten abgefragte Geschwindigkeitswerte initiiert. Dadurch nehmen die Auswahlgeschwindigkeitswerte allmählich bis auf den durch die „zweite Regelungsabfragevorrichtung“ des Sichterheitssystems spezifizierten Wert zu (erreicht zum Zeitpunkt t3).
Merkmal (C): Wenn die ausgewählte (ausgewählte) Geschwindigkeit nicht innerhalb des Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten liegt, wird eine Begrenzungsverarbeitung durchgeführt, um zu erreichen, dass die ausgewählten abgefragte Geschwindigkeitswerte innerhalb des Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten liegen. In dem Beispiel der 3A, 3B wird die obere Grenze des Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten zum Zeitpunkt t4 verringert. Dadurch wird die momentan ausgewählte Abfragegeschwindigkeit höher als die obere Grenze. Daher werden nach dem Zeitpunkt t4 die Auswahlgeschwindigkeitswerte so begrenzt, dass sie diese obere Grenze nicht überschreiten.
Interne Arbeitsweise des Regelungsabfrage-Umwandlungsabschnitts
Die interne Arbeitsweise des Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitts 32 der Geschwindigkeitsregelungsplattform 30 ist nachfolgend mit Bezug auf das Blockdiagramm von 4 beschrieben. Nur die Arbeitsweise des Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitts 32 ist ausführlich beschrieben. Da die Arbeitsweise des Positionsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 22 ähnlich derjenigen des Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitts 32 ist, ist nur die Arbeitsweise des letzteren beschrieben.
Wie es in 4 gezeigt ist, werden die nacheinander ausgewählten Geschwindigkeitsregelungsabfragen (die jeweils einen Abfragegeschwindigkeitswert und einen oberen und einen unteren Grenzwert erlaubter Geschwindigkeit ausdrücken) von dem Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 31 durch ein Fahrzeugreferenzmodell 71 übertragen. Dies hat zur Folge, dass auf die abgefragte Geschwindigkeitswerte eine Filterung angewendet wird, und zwar mit einer Filtercharakteristik, die eine ähnliche Frequenzantwortcharakteristik wie diejenige der Beschleunigungsregelungsplattform 40. Aufeinanderfolgende Werte der momentanen Geschwindigkeit des Fahrzeugs (erhalten von einem Sensor, in den Zeichnungen nicht gezeigt) werden durch ein Rauschfilter 72 geschickt, das weißes Rauschen entfernt. Der Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitts 32 umfasst ferner einen Abschnitt 73 zur Bestimmung einer veränderlichen Verstärkung. Dieser wird verwendet, um eine Fehlfunktion einer Regelungskonvergenz zu verhindern, die auftreten kann, wenn die Differenzen zwischen aufeinanderfolgenden abgefragten Beschleunigungswerten im Verhältnis zu der Beschleunigungsregelungsauflösung (Regelungszeitspanne) übermäßig klein sind. Dies wird erreicht durch Anwenden eines Wertes der veränderlichen Verstärkung erreicht, wie es nachfolgend beschrieben ist. Der Wert der veränderlichen Verstärkung verändert sich in Übereinstimmung mit der Differenz zwischen dem momentanen Abfragegeschwindigkeitswert (wie er von dem Referenzfahrzeugmodell 71 ausgegeben wird) und der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit (wie sie von dem Rauschfilter 72 ausgegeben wird).
Wie es grafisch in 5 dargestellt ist, wird die veränderliche Verstärkung, wenn die Geschwindigkeitsdifferenz einen Schwellenwert ΔV1 nicht überschreitet, auf einen niedrigen Wert, der mit α bezeichnet ist, gesetzt. Wenn die Geschwindigkeitsdifferenz einen Schwellenwert ΔV2 überschreitet, wird die veränderliche Verstärkung auf einen höheren Wert, der mit β bezeichnet ist, gesetzt. Wenn die Geschwindigkeitsdifferenz innerhalb eines Bereichs zwischen ΔV1 und ΔV2 liegt, wird die veränderliche Geschwindigkeit durch lineare Interpolation zwischen α und β bestimmt.
Ein Geschwindigkeits-FF-Controller 74 multipliziert den Abfragegeschwindigkeitswert (geliefert von dem Referenzfahrzeugmodell 71) mit einem Proportionalverstärkungsfaktor und gibt das Ergebnis als einen FF (Regelung ohne Rückkopplung) - Abfragebeschleunigungswert aus. Ein Geschwindigkeits-FB-Controller 75 multipliziert die oben erwähnte Differenz zwischen der Abfragegeschwindigkeit (ausgegeben von dem Referenzfahrzeugmodell 71) und der tatsächlichen Geschwindigkeit (ausgegeben von dem Rauschfilter 72) mit dem Wert der veränderlichen Verstärkung, der momentan durch den Abschnitt 73 zur Bestimmung einer veränderlichen Verstärkung bestimmt wird, und wendet eine FB (Regelung mit Rückkopplung) - Regelung auf den resultierenden Wert an. In dieser Ausführungsform ist die FB-Regelung als PID (Proportional-Integral-Differential) - Regelung implementiert. Das Ergebnis wird als ein FB-Abfragebeschleunigungswert ausgegeben.
Wenn jedoch die folgenden zwei Fälle (1) oder (2) eintreten, wird, wie es nachfolgend beschrieben ist, eine Ausnahmeverarbeitung auf die Integrationsverarbeitung der PID-Regelung angewendet.

(1) Wenn ein Begrenzungsverarbeitungsstatus eines Beschleunigungsbegrenzungscontrollers 76 (nachfolgend beschrieben) AN ist (d. h. der Statuswert ist 1), wird die Integrationsverarbeitung gestoppt und der zuletzt gewonnene Integrationswert konstant gehalten. Danach, wenn der Begrenzungsverarbeitungsstatus AUS-geschaltet wird (d. h. der Statuswert 0 wird), wird die Integrationsverarbeitung unter Verwendung des zuletzt gewonnenen Integrationswertes als Anfangswert wieder aufgenommen.
(2) Wenn die veränderliche Verstärkung den Wert α annimmt, wird die Integrationsverarbeitung gestoppt und der Integrationswert wird auf Null gesetzt. Anschließend, wenn die veränderliche Verstärkung einen von α verschiedenen Wert annimmt, wird die Integrationsverarbeitung unter Verwendung von Null als den Anfangsintegrationswert wieder aufgenommen.

Es ist zu beachten, dass es möglich wäre, den Wert von α auf Null zu setzen.
Der Beschleunigungsbegrenzungscontrollers 76 empfängt die Summe des abgefragten FB-Abfragebeschleunigungswertes und des FF-Abfragebeschleunigungswertes, wobei dieser Summenwert hierin als der vorbegrenzte Abfragebeschleunigungswert bezeichnet ist. Der Beschleunigungsbegrenzungscontrollers 76 empfängt ferner den maximal und den minimal erlaubten Beschleunigungswert und den maximal und den minimal erreichbaren Beschleunigungswert. Der Beschleunigungsbegrenzungscontroller 76 leitet einen Abfragebeschleunigungswert ab, indem er den vorbegrenzten Abfragebeschleunigungswert so begrenzt, dass er innerhalb des Bereichs erreichbarer Beschleunigungen und innerhalb des Bereichs erlaubter Beschleunigungen liegt. Der Beschleunigungsbegrenzungscontroller 76 leitet ferner den oben erwähnten Begrenzungsverarbeitungsstatuswert ab und gibt diesen an den Geschwindigkeits-FB-Controller 75. In dieser Ausführungsform basiert die durch den Beschleunigungsbegrenzungscontroller 76 durchgeführte Begrenzungsverarbeitung auf den folgenden Bedingungen:

(a) Wenn:
- vorbegrenzter Abfragebeschleunigungswert < MAX (minimal erlaubte Beschleunigung, minimal erreichbare Beschleunigung) dann
- Abfragebeschleunigung = MAX(minimal erlaubte Beschleunigung, minimal erreichbare Beschleunigung) und Begrenzungsverarbeitungsstatus = AN
(b) Wenn:
- MAX(minimal erlaubte Beschleunigung, minimal erreichbare Beschleunigung) ≤ vorbegrenzter Abfragebeschleunigungswert) ≤ MIN(maximal erlaubte Beschleunigung, maximal erreichbare Beschleunigung), dann
- Abfragebeschleunigung = vorbegrenzter Abfragebeschleunigungswert und
- Begrenzungsverarbeitungstatus = AUS
(c) Wenn:
- vorbegrenzter Abfragebeschleunigungswert > MIN(maximal erlaubte Beschleunigung, maximal erreichbare Beschleunigung) dann
- Begrenzungsverarbeitungsstatus = AN

Der Abfragebeschleunigungswert wird dadurch berechnet, während der maximal erlaubte Ruckwert und der minimal erlaubte Ruckwert ebenfalls berechnet werden, und zwar auf der Grundlage des Zustandes des Fahrzeuginnenraums und der Fahrzeuginsassen etc. Der Abfragebeschleunigungswert und der maximal und der minimal erlaubte Ruckwert werden dann als eine Beschleunigungsregelungsabfrage an die Beschleunigungsregelungsplattform 40 ausgegeben.
Gewonnene Ergebnisse
Mit der obigen Ausführungsform bildet die Fahrzeugbewegung-Regelungsplattform 10 eine Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung, die zwischen mehreren Regelungsabfragen von den Regelungsabfragevorrichtungen 51 bis 55 abwägt. Jede von jeweiligen (Positions-, Geschwindigkeits- oder Beschleunigungs-) Regelungsplattformen der Fahrzeugbewegung-Regelungsplattform 10 enthält:

(1) einen Arbitrierungsabschnitt, der zwischen einer Mehrzahl von eingegebenen Regelungsabfragen abwägt,
(2) einen Regelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt, der eine resultierende ausgewählte Regelungsabfrage in eine nachfolgende Regelungsdimension umwandelt (z. B. eine Umwandlung von Position in Geschwindigkeit, Position in Beschleunigung oder Geschwindigkeit in Beschleunigung), und
(3) einen Abschnitt zur Umwandlung eines erreichbaren Regelungsbereichs, der einen eingegebenen erreichbaren Regelungsbereich in einen Bereich umwandelt, der eine geeignete Regelungsdimension zur Verwendung durch den Arbitrierungsabschnitt und den Regelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt dieser bestimmten Positions-, Geschwindigkeits- oder Beschleunigungsregelungsplattform besitzt.

Die Fahrzeugbewegung-Regelungsplattform 10 umfasst somit drei Regelungsabfrage-Umwandlungsabschnitte, von denen jeder für sich alle Regelungsabfrage-Umwandlungsoperationen für eine bestimmte Dimension (Position, Geschwindigkeit oder Beschleunigung) durchführt, und drei „Abschnitte zur Umwandlung eines erreichbaren Bereichs“, von denen jeder für sich alle Operationen zur Umwandlung eines erreichbaren Bereichs für eine bestimmte Dimension (Position, Geschwindigkeit oder Beschleunigung) durchführt.
Dadurch kann die erforderliche Gesamtanzahl dieser Umwandlungsabschnitte konstant gehalten werden, unabhängig von der Anzahl von Regelungsabfragevorrichtungen, die verschiedentlich Positions-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsabfragen an die Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung senden. Die Designeffizienz kann somit verbessert werden.
Die Ergebnisse sind nachfolgend ausführlicher unter Bezug auf das in 6 gezeigte Beispiel des Standes der Technik beschrieben. Die Gesamtanzahl von Regelungsabfragevorrichtungen, die die Beschleunigung als das Regelungsziel haben, sind mit M bezeichnet, während die Gesamtanzahl von Nichtbeschleunigungsregelung-Abfragevorrichtungen mit N bezeichnet ist.
Im Stand der Technik werden Beschleunigungsregelungsabfragen von allen Regelungsabfragevorrichtungen insgesamt ausgewählt, um eine einzige Auswahlbeschleunigung-Regelungsabfrage zu erhalten, die der VLC-Vorrichtung zugeführt wird. In dem Beispiel von 6 wägt ein einziger Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 41 zwischen mehreren eingegebenen Beschleunigungsregelungsabfragen ab, die von Regelungsabfragevorrichtungen 51 bis 55 (entsprechend den in 1 oben gezeigten Regelungsabfragevorrichtungen 51 bis 55) geliefert werden. Wie es gezeigt ist, ist es notwendig, jede der Nichtbeschleunigungsregelung-Abfragevorrichtungen mit einem Positionsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 22 oder einem Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 32 (hiervon hinsgesamt N) und ferner mit einem Abschnitt 23 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Positionen und einem Abschnitt 33 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten (hiervon insgesamt N) auszustatten, und ferner jede der Beschleunigungsregelung-Abfragevorrichtungen mit einem Abschnitt 43 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Beschleunigungen (insgesamt M) auszustatten. Daher ist es einschließlich des Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitts 41 notwendig, insgesamt (2N + N + 1) Umwandlungsabschnitte vorzusehen.
Jedoch ist es in der obigen Ausführungsform nur notwendig, die folgenden Abschnitte vorzusehen (zusätzlich zu dem Beschleunigungsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 42). Den Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 21, den Positionsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 22 und den Abschnitt 23 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Positionen, die die Positionsregelungsplattform 20 bilden, den Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt 31, den Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 32 und den Abschnitt 33 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten, die die Geschwindigkeitsregelungsplattform 30 bilden, und den Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitts 41 und den Abschnitt 43 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Beschleunigungen, die die Beschleunigungsregelungsplattform 40 bilden. Somit sind insgesamt 8 Umwandlungsabschnitte erforderlich.
Die Anzahl ist unabhängig von der Gesamtanzahl von Regelungsabfragevorrichtungen, die veränderlich Positions-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsregelungsabfragen an die Fahrzeugbewegung-Regelungsplattform 10 liefern
Daher übersteigt die Gesamtanzahl von in der vorliegenden Erfindung erforderlichen Umwandlungsabschnitten nicht die im Stand der Technik erforderliche Anzahl, wenn die oben erwähnten Werte M und N der Bedingung [2N + M + 1 ≥ 8] genügen, wie es in 7 gezeigt ist. Wenn zum Beispiel M = 1 ist, dann ist die Anzahl von in der vorliegenden Erfindung erforderlichen Umwandlungsabschnitten, wenn N = 3 ist, gleich der im Stand der Technik erforderlichen Anzahl. Wenn der Wert von N über 3 zunimmt, bleibt die Anzahl der in der vorliegenden Erfindung erforderlichen Umwandlungsabschnitte unverändert. Wenn der Wert von N größer als 3 wird, bleibt die Anzahl der in der vorliegenden Erfindung erforderlichen Umwandlungsabschnitte unverändert. Daher nimmt der Vorteil der vorliegenden Erfindung mit zunehmendem Wert von N über 3 sukzessive zu, d. h. je größer die Anzahl von Nichtbeschleunigungsregelung-Abfragevorrichtungen ist, desto größer wird der durch die vorliegende Erfindung erreichte Effekt sein.
Dies ist ein bedeutender Faktor, da es in den vergangenen Jahren einen Trend in Richtung zunehmender Anzahl von solchen Regelungsabfragevorrichtungen gegeben hat, und zwar aufgrund der zunehmenden Anzahl von unterschiedlichen Typen von Fahrzeugfahrerunterstützungsvorrichtungen, die in Gebrauch gelangen. Daher kann davon ausgegangen werden, dass die Anzahl der Regelungsabfragevorrichtungen, die in jedem Fahrzeug verwendet werden, entsprechend zunimmt. Somit hat die vorliegende Erfindung, wie sie durch die obige Ausführungsform beispielhaft beschrieben ist, außerordentliche technische Bedeutung.
Ferner wird in der obigen Ausführungsform, wenn mehrere Regelungsabfragen eingegeben werden und diese eine oder mehrere Regelungsabfragen umfassen, die von Regelungsabfragevorrichtungen eines Sicherheitssystems des Fahrzeugs ausgegeben werden, eine Arbitrierung durchgeführt, die die eine der Regelungsabfragen auswählt, die am schnellsten dazu führen wird, dass das Fahrzeug zum Stehen gebracht wird. Es ist dadurch gewährleistet, dass die Arbitrierung zwischen Regelungsabfragen keinen nachteiligen Effekt auf die Sicherheit hat.
Ferner wird in der obigen Ausführungsform, wenn beurteilt wird, dass der Absolutbetrag der Differenz zwischen einem neu ausgewählten Abfrageregelungswert und einem zuvor Auswahlregelungswert eine vorbestimmte Schwelle überschreitet, eine Glättungsverarbeitung eingeleitet, um einen allmählichen Übergang zu dem neu Auswahlregelungswert zu erreichen. Auf diese Weise wird gewährleistet, dass eine Implementierung der Regelungsabfragen keine großen Änderungen der abgefragten Bewegungsregelung erzeugen kann (z. B. einen abgefragten Bremsmoment- oder Antriebsmomentwert).
Obwohl die obige Ausführungsform unter der Annahme beschrieben worden ist, dass die Funktionen der Fahrzeugbewegung-Regelungsplattform 10 durch einen Computer durch Ausführen eines Programms oder mehrerer Programme implementiert sind, ist klar, dass es ebenso möglich wäre, wenigstens einen Teil dieser Funktionen durch Hardwareschaltungen zu implementieren.
Alternative Ausführungsformen
Es ist zu beachten, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform begrenzt ist, und dass verschiedene alternative Ausführungsformen oder Modifikationen der obigen Ausführungsform vorstellbar sind, die in den in der Erfindung beanspruchten Schutzbereich fallen.
Zum Beispiel umfasst die Fahrzeugbewegung-Regelungsplattform 10 in der obigen Ausführungsform einen Abschnitt 23 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Positionen, einen Abschnitt 33 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten und einen Abschnitt 43 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Beschleunigungen. Jedoch würde es möglich sein, eine alternative Ausführungsform zu konfigurieren, in der diese fehlen. In diesem Fall, wenn die Anzahl von Beschleunigungsregelung-Abfragevorrichtungen mit M und die Anzahl von Nichtbeschleunigungsregelung-Abfragevorrichtungen mit N bezeichnet wird, dann ist es im Falle des Standes der Technik, in dem Beschleunigungsregelungsabfragen direkt durch jede der Regelungsabfragevorrichtungen erzeugt werden (wie in dem Beispiel von 6) und gemeinsam gesammelt werden, notwendig, insgesamt N+1 Regelungsmodule vorzusehen. Jedoch würde es in der letztgenannten alternativen Ausführungsform nur nötig sein, insgesamt 5 Regelungsmodule (Arbitrierungsmodule 21, 31, 41 und Umwandungsmodule 22, 32) bereitzustellen, unabhängig von der Anzahl (M+N) von Regelungsabfragevorrichtungen. Daher würde die Anzahl von Regelungsmodulen, die in der vorliegenden Erfindung notwendig wäre, wenn N ≥ 4 ist, die in dem Stand der Technik erforderliche Anzahl nicht überschreiten, während der durch die vorliegende Erfindung bereitgestellte Vorteil umso größer wäre, je größer der Betrag ist, um den 4 durch N überschritten wird.
In der ersten Ausführungsform wird durch Auswählen einer einzigen Regelungsabfrage von einer eingegebenen Mehrzahl von Regelungsabfragen eine Arbitrierung durchgeführt. Jedoch ist die Erfindung nicht hierauf begrenzt, und es würde zum Beispiel ebenso möglich sein, eine Arbitrierung durch Gewinnung des Mittelwerts jeweiliger Abfragewerte durchzuführen, die durch mehrere Regelungsabfragen übermittelt werden.
Ferner würde es möglich sein, eine zweite alternative Ausführungsform zu konfigurieren, wie es in dem Blockdiagramm von 8 dargestellt ist. In dieser Ausführungsform wandelt ein Positionsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt 122 einer Positionsregelungsplattform 20 einen Auswahlposition-Regelungsabschnitt direkt in eine Beschleunigungsregelungsabfrage um. Ferner wandelt ein Abschnitt 123 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Positionen einen erreichbaren maximalen und minimalen Beschleunigungswert direkt in einen erreichbaren maximalen bzw. minimalen Positionswert um. Jeweilige Beschleunigungsregelungsabfragen, die von der Positionsregelungsplattform 20, der Geschwindigkeitsregelungsplattform 30 und der CA-Vorrichtung 55 ausgegeben werden, werden parallel der Beschleunigungsregelungsplattform 40 zugeführt. In weiteren Aspekten sind die Operation und die Effekte dieser Ausführungsform ähnlich wie jene der obigen ersten Ausführungsform.
Ferner würde es möglich sein, die in 8 gezeigte zweite alternative Ausführungsform zu modifizieren, indem der Abschnitt 43 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Beschleunigungen, der Abschnitt 33 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten und der Abschnitt 123 zur Umwandlung eines Bereichs erreichbarer Positionen weggelassen wird.
Die oben beschriebenen Ausführungsformen dienen der Regelung der Längsbewegung eines Fahrzeugs. Jedoch ist die Erfindung nicht hierauf begrenzt und würde ebenso auf eine Vorrichtung zur Regelung einer Querbewegung eines Fahrzeugs anwendbar sein (d. h. auf der Grundlage von Regelungsabfragen, die die spezifizierten Abfragequerwerte der Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung spezifizieren). Entsprechend würde die Erfindung ebenso auf eine Vorrichtung zur Regelung einer Vertikalbewegung eines Fahrzeugs anwendbar sein, wobei entsprechenden Vorteile, wie diejenigen, die für die obigen Ausführungsformen beschrieben sind, realisierbar sind.
Ferner ist zu beachten, dass die Fahrzeugpositionsinformation aus einer Information bezüglich der relativen Position, d. h. im Ausdrücken eines Abstandes zwischen dem Objektfahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug, bestehen kann.

Claims

Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung, die in einem Fahrzeug angeordnet ist, das mit einer Beschleunigungsregelungsvorrichtung (61, 62) zum Anwenden eines Drehmomentabfragewerts auf Radachsen des Fahrzeugs ausgestattet ist, und das mit mehreren Regelungsabfragevorrichtungen ausgestattet ist, wobei die Abfragevorrichtungen verschiedentlich Positionsregelungsabfragen, die jeweilige Fahrzeugpositionsabfragewerte ausdrücken, Geschwindigkeitsregelungsabfragen, die jeweilige Fahrzeuggeschwindigkeitsabfragewerte ausdrücken, und Beschleunigungsregelungsabfragen, die jeweilige Fahrzeugbeschleunigungsabfragewerte ausdrücken, erzeugen; wobei die Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, dass sie umfasst: einen Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (21) zum Auswählen einer Positionsregelungsabfrage von mehreren der Positionsregelungsabfragen in Übereinstimmung mit vorbestimmten Kriterien; einen Positionsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt (22; 122) zum Umwandeln der ausgewählten Positionsregelungsabfrage in eine umgewandelte Geschwindigkeitsregelungsabfrage; einen Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (31) zum Empfangen von der umgewandelten Geschwindigkeitsregelungsabfrage und wenigstens einer durch eine Regelungsabfragevorrichtung erzeugte Geschwindigkeitsregelungsabfrage und zum Auswählen einer Geschwindigkeitsregelungsabfrage aus den empfangenen Geschwindigkeitsregelungsabfragen in Übereinstimmung mit vorbestimmten Kriterien; einen Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt (32) zum Umwandeln der ausgewählten Geschwindigkeitsregelungsabfrage in eine umgewandelte Beschleunigungsregelungsabfrage; einen Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (41) zum Empfangen der umgewandelten Beschleunigungsregelungsabfrage und wenigstens einer durch eine Regelungsabfragevorrichtung erzeugten Beschleunigungsregelungsabfrage und zum Auswählen einer Beschleunigungsregelungsabfrage aus den empfangenen Beschleunigungsregelungsabfragen in Übereinstimmung mit vorbestimmten Kriterien; und einen Beschleunigungsregelungsabfrage-Umwandlungsabschnitt (42) zum Umwandeln der ausgewählten Beschleunigungsregelungsabfrage in eine Drehmomentregelungsabfrage, die den Drehmomentanforderungswert ausdrückt, und zum Ausgeben der Drehmomentregelungsabfrage an die Beschleunigungsregelungsvorrichtung (61, 62).
Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die die Drehmomentregelungsabfrage einen Antriebsmomentabfragewert oder einen Bremsmomentabfragewert ausdrückt.
Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Beschleunigungsregelungsvorrichtung (61, 62) eine Information bezüglich eines erreichbaren Drehmomentbereichs erzeugt, die ein Maß für einen Bereich auf die Radachsen anzuwendender erreichbarer Drehmomentwerte ist, und wobei die Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung ferner dadurch charakterisiert ist, dass: wenigstens entweder der Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (21), der Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (31) oder der Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (41) ausgelegt ist, um einen der durch eine der momentan ausgewählten Regelungsabfragen, Positionsregelungsabfrage, Geschwindigkeitsregelungsabfrage und Beschleunigungsregelungsabfrage, ausgedrückten Regelungswerte aus der Parametergruppe, Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung, zu begrenzen, um den Abfragewert der entsprechenden der Regelungsgrößen, Positionsregelungsgröße, Beschleunigungsregelungsgröße und Geschwindigkeitsregelungsgröße, innerhalb des Bereichs erreichbarer Werte der der entsprechenden der Regelungsgrößen, Positionsregelungsgröße, Beschleunigungsregelungsgröße und Geschwindigkeitsregelungsgröße, zu halten, wobei, aus den Drehmomentbereichsinformationen, Beschleunigungsbereichsinformationen erhalten werden, wobei, aus den Beschleunigungsbereichsinformationen, Geschwindigkeitsbereichsinformationen erhalten werden, wobei, aus den Geschwindigkeitsbereichsinformationen, Positionsbereichsinformationen erhalten werden.
Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung nach Anspruch 3, die umfasst einen Beschleunigungsbereich-Umwandlungsabschnitt (43) zum Umwandeln der Information bezüglich eines erreichbaren Drehmomentbereichs in eine Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Beschleunigungen, die einen momentan erreichbaren Beschleunigungsbereich des Fahrzeugs ausdrückt, einen Geschwindigkeitsbereich-Umwandlungsabschnitt (33) zum Umwandeln der Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Beschleunigungen in eine Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten, die einen momentan erreichbaren Geschwindigkeitenbereich des Fahrzeugs ausdrückt, und einen Positionsbereich-Umwandlungsabschnitt (23; 123) zum Umwandeln der Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten in eine Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Positionen, die einen momentan erreichbaren Positionsbereich des Fahrzeugs ausdrückt, wobei der Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (21) so ausgelegt ist, dass er auf die Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Positionen zum Begrenzen einer abgefragten Position, ausgedrückt durch die Auswahlposition-Regelungsabschnitt, auf innerhalb des Bereichs momentan erreichbarer Positionen anspricht, der Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (31) so ausgelegt ist, dass er auf die Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Geschwindigkeiten zum Begrenzen einer abgefragten Geschwindigkeit, ausgedrückt durch die Auswahlgeschwindigkeit-Regelungsabfrage, auf innerhalb des Bereichs momentan erreichbarer Geschwindigkeiten anspricht, und der Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (41) so ausgelegt ist, dass er auf die Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Beschleunigungen zum Begrenzen einer abgefragten Beschleunigung, ausgedrückt durch die Auswahlbeschleunigungs-Regelungsabfrage, so reagiert, dass sie innerhalb des Bereichs momentan erreichbarer Beschleunigungen liegt.
Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei, wenn ein durch eine Regelungsabfrage für eine momentan ausgewählte Position ausgedrückter Wert einer ausgewählten Position einen oberen Positionsgrenzwert des momentan erreichbaren Positionsbereichs überschreitet, der Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (21) den Wert der ausgewählten Position durch den oberen Positionsgrenzwert ersetzt, und wenn der Wert der ausgewählten Position niedriger als ein unterer Positionsgrenzwert des momentan erreichbaren Positionensbereichs ist, der Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (21) den Wert der ausgewählten Position durch den unteren Positionsgrenzwert ersetzt; wenn ein durch Regelungsabfrage für eine momentan ausgewählte Geschwindigkeit ausgedrückter Wert einer ausgewählten Geschwindigkeit einen oberen Geschwindigkeitsgrenzwert des momentan erreichbaren Geschwindigkeitsbereichs überschreitet, der Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (21) den Wert der ausgewählten Geschwindigkeit durch den oberen Geschwindigkeitsgrenzwert ersetzt, und wenn der Wert der ausgewählten Geschwindigkeit niedriger als ein unterer Geschwindigkeitsgrenzwert des momentan erreichbaren Geschwindigkeitsbereichs ist, der Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (21) den Wert der ausgewählten Geschwindigkeit durch den unteren Geschwindigkeitsgrenzwert ersetzt; und wenn ein durch Regelungsabfrage für eine momentan ausgewählte Beschleunigung ausgedrückter Wert einer ausgewählten Beschleunigung einen oberen Beschleunigungsgrenzwert des momentan erreichbaren Beschleunigungsbereichs überschreitet, der Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (21) den Wert der ausgewählten Beschleunigung durch den oberen Beschleunigungsgrenzwert ersetzt, und wenn der Wert der ausgewählten Beschleunigung niedriger als ein unterer Beschleunigungsgrenzwert des momentan erreichbaren Beschleunigungsbereichs ist, der Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (21) den Wert der ausgewählten Beschleunigung durch den unteren Beschleunigungsgrenzwert ersetzt.
Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung nach Anspruch 5, wobei bei jedem von aufeinanderfolgenden Regelungszeitpunkten die Beschleunigungsregelungsvorrichtung (61, 62) eine aktualisierte Information bezüglich eines Bereichs erreichbarer Drehmomente erzeugt, die einen Bereich von Drehmomentwerten ausdrückt, die während einer nachfolgenden Regelungszeitspanne, die sich bis zu einem nachfolgenden Regelungszeitpunkt erstreckt, ausgeübt werden können, der Beschleunigungsbereich-Umwandlungsabschnitt (43) ausgelegt ist, um eine aktualisierte Information bezüglich eines erreichbaren Beschleunigungsbereichs, die der aktualisierten Information bezüglich eines erreichbaren Drehmomentbereichs zu jedem Regelungszeitpunkt entspricht, als einen maximal erreichbaren Beschleunigungswert und einen minimal erreichbaren Beschleunigungswert abzuleiten, die jeweils während der nachfolgenden Regelungszeitspanne erreicht werden können, und zwar durch Anwenden des maximal erreichbaren Drehmomentwerts bzw. des minimal erreichbaren Drehmomentwerts während der Regelungszeitspanne, der Geschwindigkeitsbereich-Umwandlungsabschnitt (33) ausgelegt ist, um eine aktualisierte Information bezüglich eines erreichbaren Geschwindigkeitsbereichs, die der aktualisierten Information bezüglich eines erreichbaren Geschwindigkeitsbereichs zu jedem Regelungszeitpunkt entspricht, als einen maximal erreichbaren Geschwindigkeitswert und einen minimal erreichbaren Geschwindigkeitswert abzuleiten, die jeweils in der nachfolgenden Regelungszeitspanne erreicht werden können, und zwar durch Anwenden des maximal erreichbaren Beschleunigungswerts bzw. des minimal erreichbaren Beschleunigungswerts während der nachfolgenden Regelungszeitspanne, und der Positionsbereich-Umwandlungsabschnitt (23; 123) ausgelegt ist, um eine aktualisierte Information bezüglich eines erreichbaren Positionsbereichs, die der aktualisierten Information bezüglich eines erreichbaren Geschwindigkeitsbereichs zu jedem Regelungszeitpunkt entspricht, abzuleiten, wobei die Information bezüglich eines erreichbaren Positionsbereichs eine maximal erreichbare Position und eine minimal erreichbare Position umfasst, die maximal erreichbare Position als eine momentane Position des Fahrzeugs gewonnen wird, inkrementiert um einen Verlagerungsbetrag, entsprechend dem Anwenden der maximal erreichbaren Geschwindigkeit während der nachfolgenden Regelungszeitspanne, und die minimal erreichbare Position als die momentane Position des Fahrzeugs gewonnen wird, inkrementiert um einen Verlagerungsbetrag, entsprechend dem Anwenden der minimalen Geschwindigkeit während der nachfolgenden Regelungszeitspanne.
Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (21), der Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (31) und der Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (41) jeweils ausgelegt ist, um eine empfangene Sicherheitssystem-Regelungsabfrage zu erkennen, die von einem Sicherheitssystem (51 bis 55) des Fahrzeugs stammt, und um die Sicherheitssystem-Regelungsabfrage mit einer höheren Prioriät als weitere empfangene Regelungsabfragen auszuwählen.
Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung nach Anspruch 7, wobei jeweiligen Regelungsabfragen, die von einer Mehrzahl von Sicherheitssystemen (51 bis 55) des Fahrzeugs stammen, vorbestimmte Prioritätsgrade zugeordnet werden; und sowohl der Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (21), der Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (31) als auch der Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (41) ausgelegt ist, um eine Sicherheitssystem-Regelungsabfrage mit einem höchsten Prioritätsgrad von einer Mehrzahl von empfangenen Sicherheitssystem-Regelungsabfragen auszuwählen.
Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei: die Auswahl einer Positionsregelungsabfrage, einer Geschwindigkeitsregelungsabfrage und einer Regelungsabfrage einer ausgewählten Beschleunigung jeweils in festgelegten periodischen Intervallen durchgeführt werden, und der Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (21), der Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (31) und der Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (41) ausgelegt ist, um eine Bedingung zu erfassen, wodurch eine Differenz zwischen einem Abfrageregelungswert, ausgedrückt durch eine momentan ausgewählte Regelungsabfrage, und einem Abfrageregelungswert, ausgedrückt durch eine vorher ausgewählte Regelungsabfrage eine vorbestimmte Schwelle überschreitet, und um eine vorbestimmte Glättungsverarbeitung zu initiieren, wenn die Bedingung erfasst wird; und die Glättungsverarbeitung angewendet wird, um jeweilige Regelungswerte, ausgedrückt durch aufeinanderfolgende ausgewählte Regelungsabfragen eingestellt wird, um eine allmähliche Veränderung der Regelungswerte, ausgedrückt durch die aufeinanderfolgenden ausgewählten Regelungswerte zu bewirken.
Regelungsabfrage-Arbitrierungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Beschleunigungsregelungsvorrichtung (61, 62) eine Information erzeugt, die ein Maß für einen momentan erreichbaren Bereich von Drehmomentwerten ist, und wenigstens der Positionsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (21), der Geschwindigkeitsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (31) oder der Beschleunigungsregelungsabfrage-Arbitrierungsabschnitt (41) ausgelegt ist, um einen Regelungswert zu begrenzen, der durch einen dadurch erzeugten Regelungsabfragewert ausgedrückt wird, um den Drehmomentabfragewert innerhalb des Bereichs des momentan erreichbaren Drehmoments zu halten.