DE102010015530A1 - Lagersystem, insbesondere Regallager - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Lagersystem, insbesondere ein Regallager, das eine Vielzahl von über- und/oder nebeneinander liegenden Lagerflächen (2) für Güter (3) aufweist, die von einer Bedienseite des Regals (1) auf die Lagerflächen (2) ein- und ausgelagert werden, mit einem Bediengerät (4) zum Ein- und Auslagern der Güter (3), das mittels Stützelementen in einer vor den Lagerflächen (2) befindlichen Bedienebene (5) bewegbar ist, mit zumindest einem Antrieb (7a) zum Bewegen des Bediengeräts (4) in der Bedienebene (5), mit einer Steuerung (7), die das Bediengerät (4) mit Hilfe des Antriebs (7a) jeweils vor einer vorgegebenen Lagerfläche (2) positioniert, und mit einer am Bediengerät (4) angeordneten Ein- und Auslagervorrichtung (12) zum Ein- und Auslagern der Güter (3) auf bzw. von den Lagerflächen (2). Um ein energieeffizienteres Lagersystem zu schaffen, wird vorgeschlagen, dass die Stützelemente aus mehreren in der Bedienebene (5) verlaufenden biegeschlaffen Zugmitteln (6) gebildet sind, welche am Bediengerät (4) angreifen und das Bediengerät (4) jeweils in seiner Position halten, und dass die Steuerung (7) zur Änderung der Position des Bediengeräts (4) die jeweiligen Längen der Zugmittel (6) entsprechend ändert.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Lagersystem, insbesondere ein Regallager, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
- Lagersysteme und Regallager sind allgemein bekannt. Sie verfügen über Regale, die eine Vielzahl von Lagerflächen aufweisen, die über- und nebeneinander angeordnet sind. Die Güter werden von einer Bedienseite des Regals auf die und von den Lagerflächen befördert. Dazu dient ein Bediengerät, das mittels Stützelementen in Form eines Masts mit daran entlang fahrendem Hubwagen bewegbar ist. Auf dem Boden ist das Bediengerät auf Schienen abgestützt und mittels entsprechender Antriebe verfahrbar. Auf diese Weise wird es in einer vor den Lagerflächen befindlichen Bedienebene jeweils vor der gewünschten Lagerfläche mit Hilfe einer entsprechend ausgelegten Steuerung positioniert. Die Bewegung der Güter auf bzw. von den Lagerflächen übernimmt eine am Hubwagen angeordnete Ein- und Auslagervorrichtung vor.
- Nachteilig ist dabei, dass das Bediengerät selbst eine große zu bewegende Masse aufweist
- Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein energieeffizienteres Lagersystem vorzuschlagen.
- Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst; die Unteransprüche stellen vorteilhafte Ausgestaltungen dar.
- Die Lösung sieht vor, dass die Stützelemente aus mehreren in der Bedienebene verlaufenden biegeschlaffen Zugmitteln gebildet sind, welche am Bediengerät angreifen und das Bediengerät jeweils in seiner Position halten, und dass die Steuerung zur Änderung der Position des Bediengeräts die jeweiligen Längen der Zugmittel, insbesondere gegenläufig, ändert.
- Eine einfache Ausführung sieht vor, dass die Zugmittel von einem Speicher zum Bediengerät geführt sind und die Längen der Zugmittel durch Ausgabe und Einzug des Zugmittels verändert wird.
- Technisch einfach ist es, wenn zum Speichern eine Speicherrolle verwendet wird, von welcher das Zugmittel auf- und abgewickelt wird.
- Von Vorteil ist es weiter, wenn die Speicherrolle von der Steuerung betätigt wird.
- Sind die Zugmittel über am Bediengerät angeordnete Rollen zurückgeführt, treten vorteilhafterweise nur relativ geringe Reibungskräfte auf.
- Im einfachsten Falle läuft jedes Zugmittel von einem eigenen Speicher ab, so dass das Lagersystem auch mehrere Speicher haben kann.
- Zweckmäßigerweise sind die Zugmittel als Seile, Riemen und Ketten ausgebildet.
- Um innere Zwangskräfte oder undefinierte Kräfte zu vermeiden, gibt die Steuerung die Steuerungsdaten für die jeweiligen Antriebe der Zugmittel vor, welche jeweils zumindest ein aktiv ziehendes und zumindest ein (passiv folgendes) gezogenes Zugmittel umfassen. Die Steuerungsdaten enthalten dabei jeweils zumindest die Endposition. Das Bediengerät wird jeweils in einer horizontalen Position gehalten als auch bewegt, wobei keine Zusatzbelastung für das (passiv folgende) gezogene bzw. die (passiv folgenden) gezogenen Zugmittel entsteht.
- Die Steuerung gibt jeweils die Geschwindigkeit und Beschleunigung durch Ausgabe oder Einzug des Zugmittels vor, wobei aus der vorgegebenen Zielposition und der vorliegenden oder vorgegebenen Startposition die jeweilige Winkeländerungen der Zugmittel in der Bedienebene berücksichtigt werden.
- Der Energieaufwand lässt sich verringern, wenn mindestens ein Antrieb mit einer der Zugkraft des Zugmittels entgegenwirkenden Gegenkraft beaufschlagt ist, welche durch ein über den Speicher wirkendes Gegengewicht das erzeugt wird.
- Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels näher beschrieben. Es zeigen:
-
1 ein Regallager, -
2 eine Draufsicht des Regallagers gemäß1 , -
3 ,4 Draufsichten auf alternative Regallager, -
5 das Regallager gemäß1 mit einem Fördersystem, -
6 das Regallager gemäß1 mit zwei ineinander geschachtelten Fördersystemen und -
7 ,8 das Regallager gemäß1 und2 mit Gegengewicht zur Entlastung des Antriebs. -
1 zeigt schematisch ein Lagersystem, das ein Regallager mit zwei Regalen1 umfasst, von dem in1 nur ein Regal1 zu sehen ist. Das Regal1 weist über- und nebeneinander liegende Lagerflächen2 zur Lagerung von Gütern3 auf. Vor dem Regal1 ist ein Bediengerät4 in einer Bedienebene5 (s.2 ) bewegbar, das von biegeschlaffen Zugmitteln6 in Form von Seilen6a (z. B. Stahlseilen) gehalten wird, welche die Stützelemente des Bediengeräts4 bilden und in der Bedienebene5 liegen. Die Zugmittel6 können auch als Riemen, Ketten und dergleichen ausgebildet sein. Das Bediengerät4 wird von einer Steuerung7 jeweils vor der gewünschten (vorgegebenen) Lagerfläche2 positioniert und von den Zugmitteln6 in einer stabilen Position gehalten. Zur Positionierung dient ein mit der Steuerung7 verbundener Antrieb7a , wobei die Steuerfunktion in1 schematisch durch die gestrichelten Linien7b dargestellt ist. Zu dem Antrieb7a gehören Motoren8 , die jeweils eine Seilrolle9 antreiben, welche die Funktion eines (Seil-)Speichers9a haben. Insgesamt sind hier vier Seilrollen9 vorhanden. - Alle Seile
6a sind jeweils von der Seilrolle9 zum Bediengerät4 geführt und laufen von dort über Rollen10 wieder zurück (s.2 ). Die Rollen10 sind gemäß1 beispielhaft etwa im Bereich der Ecken der gedachten Außenkontur des Bediengeräts4 abgestützt, wo die Seile6a angreifen, die das Bediengerät4 jeweils im Gleichgewicht halten. Dies ist selbstverständlich nur eine mögliche Ausführung des Seilverlaufs, in der Projektion der Seile6a auf die Zeichenebene können sich die Seile6a z. B. auch kreuzen, d. h. die von oben kommenden Seile6a können unten am Boden des Bediengeräts4 angreifen und die von unten kommenden oben am Bediengerät4 . - Alternativ können auch acht Seilrollen
9 verwendet werden, z. B. mit am Bediengerät4 angelenkten Seilen6a . - In
2 ist eine Draufsicht des Regallagers gemäß1 gezeigt. Es besteht aus den beiden Regalen1 , deren Bedienseiten einander zugewandt sind. Zwischen den Regalen1 verläuft ein Gang, in dem sich das Bediengerät4 bewegt. Die Bedienebene5 ist als Strich-Punkt-Linie dargestellt. Man erkennt von oben gesehen, dass die freigegebenen Längen der Seile6a in einem gewissen Maße gegenläufig zueinander geändert werden müssen. Für die Freigabe sorgt die Steuerung7 (die der Übersichtlichkeit halber nur in1 dargestellt ist), durch welche die Längen der Seile6a jeweils mit der erforderlichen Gegenläufigkeit geändert werden. - Ausgehend von der Funktion des Speichers
9a werden die Längen der Seile6a durch Ausgabe und Einzug der Seile6a geändert. Der Speicher9a umfasst hier eine Speicherrolle in Form einer Seilrolle9 , von welcher das zugehörige Seil6a auf- und abgewickelt wird. Wie aus1 und2 entnehmbar, sind hier im Ausführungsbeispiel vier Seilrollen9 und acht Rollen10 vorgesehen. Die Alternative, acht Seilrollen9 zu verwenden, wird schematisch durch zwei Bezugsziffern9 für jede Seilrolle9 angedeutet. - Weitere Alternativen zu dem Regallager gemäß
1 und2 sind in3 und4 als Draufsichten dargestellt. Bei diesen Regallagern sind in3 und4 einige der Seile6a am Bediengerät4 angelenkt; die Anlenkpunkte sind mit11 bezeichnet. - Die Steuerung
7 gibt jeweils die Geschwindigkeit und Beschleunigung der Ausgabe und des Einzugs der Seile6a vor. Die Vorgabe erfolgt bei vorliegender Startposition anhand der Zielposition unter Berücksichtigung der Winkeländerungen (z. B. gegenüber der Horizontalen oder Vertikalen), welche die Seile6a in der Bedienebene längs des Wegs des Bediengeräts4 durchlaufen. - Die Vorgabe umfasst für die Antriebe
7a der Seile6a jeweils zumindest ein aktiv ziehendes und zumindest ein (passiv folgendes) gezogenes Seil6a . Die Steuerungsdaten enthalten zumindest die Zielposition, wobei bei mehreren horizontal nebeneinander liegenden Seilen6a immer dafür gesorgt wird, dass das Bediengerät4 jeweils in einer horizontalen Lage gehalten als auch bewegt wird. Letzteres, um keine Zusatzbelastung für das (passiv folgende) gezogene Seil6a bzw. die (passiv folgenden) gezogenen Seile6a entstehen zu lassen, damit keine inneren Zwangskräfte oder undefinierte Kräfte auftreten. - Die Güter
3 werden von der Bedienseite des Regals1 , also vom Gang aus, ein- und ausgelagert. Dazu ist am Bediengerät4 eine an sich bekannte Ein- und Auslagervorrichtung12 vorgesehen, die hier nur schematisch dargestellt und nicht weiter ausgeführt ist. -
5 und6 zeigen Regallager mit einem mit einem Fördersystem, schematisch dargestellt durch zwei Förderbänder13 , von denen in5 und6 nur das näherliegende Förderband13 zu sehen ist. Das Bediengerät4 übernimmt die Güter3 vom Förderband13 ; die Übergabe der Güter3 erfolgt an das dahinterliegende Förderband (das in5 und6 von dem davorliegenden Förderband13 verdeckt wird). - In
6 ist speziell eine Ineinander-Schachtelung von zwei Bediengeräten4 dargestellt, die quasi in einer gemeinsamen Bedienebene5 verfahren (genaugenommen gibt es zwei beabstandete Bedienebenen5 , da die Seile6a sich nicht gegenseitig stören dürfen). Bei dieser Ausführung sorgt die Steuerung7 jeweils dafür, dass es zu keinen Kollisionen der beiden sich in derselben Ebene5 bewegenden Bediengeräte4 kommt. -
7 und8 zeigen eine Ausgestaltung, bei der zumindest ein Teil des Gewichts des Bediengeräts4 einschließlich der Ein- und Auslagervorrichtung12 und gegebenenfalls des aufliegenden Guts3 von einem Gegengewicht14 kompensiert wird, das über den Speicher9a wirksam ist und eine entsprechende Zugkraft erzeugt. Dazu wird mindestens ein Zugmittel6 über seinen zugehörigen Speicher9a , im einfachsten Fall also über die Speicherrolle9 , mit dem Gegengewicht14 verbunden. In7 und8 ist zur besseren Anpassung noch ein Getriebe15 zwischengeschaltet, das über eine Umlenkrolle16 mit dem Gegengewicht14 verbunden ist. Das Gegengewicht14 bewegt sich in einem entsprechenden Verhältnis gegenläufig zum Bediengerät4 .
Claims (10)
- Lagersystem, insbesondere Regallager, mit einem Regal (
1 ), das eine Vielzahl von über- und/oder nebeneinander liegenden Lagerflächen (2 ) für Güter (3 ) aufweist, die von einer Bedienseite des Regals (1 ) auf die Lagerflächen (2 ) ein- und ausgelagert werden, mit einem Bediengerät (4 ) zum Ein- und Auslagern der Güter (3 ), das mittels Stützelementen in einer vor den Lagerflächen (2 ) befindlichen Bedienebene (5 ) bewegbar ist, mit zumindest einem Antrieb (7a ) zum Bewegen des Bediengeräts (4 ) in der Bedienebene (5 ), mit einer Steuerung (7 ), die das Bediengerät (4 ) mit Hilfe des Antriebs (7a ) jeweils vor einer vorgegebenen Lagerfläche (2 ) positioniert, und mit einer am Bediengerät (4 ) angeordneten Ein- und Auslagervorrichtung (12 ) zum Ein- und Auslagern der Güter (3 ) auf bzw. von den Lagerflächen (2 ), dadurch gekennzeichnet, dass die Stützelemente aus mehreren in der Bedienebene (5 ) verlaufenden biegeschlaffen Zugmitteln (6 ) gebildet sind, welche am Bediengerät (4 ) angreifen und das Bediengerät (4 ) jeweils in seiner Position halten, und dass die Steuerung (7 ) zur Änderung der Position des Bediengeräts (4 ) die jeweiligen Längen der Zugmittel (6 ) entsprechend ändert. - Lagersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugmittel (
6 ) jeweils von einem Speicher (9a ) zum Bediengerät (4 ) geführt sind und die Längen der Zugmittel (6 ) durch Ausgabe und Einzug des Zugmittels (6 ) verändert wird. - Lagersystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Speicher (
9a ) eine Speicherrolle (9 ) umfasst, von welcher das Zugmittel (6 ) auf- und abgewickelt wird. - Lagersystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Speicherrolle (
9 ) von der Steuerung (7 ) betätigt wird. - Lagersystem nach einem der Ansprüche 1–4, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugmittel (
6 ) über am Bediengerät (4 ) angeordnete Rollen (10 ) zurückgeführt sind. - Lagersystem nach einem der Ansprüche 2–5, dadurch gekennzeichnet, dass von mindestens zwei Speichern (
9a ) ein Zugmittel (6 ) paarweise abläuft. - Lagersystem nach einem der Ansprüche 1–6, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugmittel (
6 ) als Seile (6a ), Riemen und Ketten ausgebildet sind. - Lagersystem nach einem der Ansprüche 1–7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (
7 ) Steuerungsdaten für die jeweiligen Antriebe der Zugmittel (6 ) vorgibt, welche jeweils zumindest ein aktiv ziehendes und zumindest ein (passiv folgendes) gezogenes Zugmittel (6 ) umfassen, wobei die Steuerungsdaten jeweils zumindest die Endposition enthalten, das Bediengerät (4 ) jeweils in einer horizontalen Position gehalten als auch bewegt wird und keine Zusatzbelastung für das (passiv folgende) gezogene bzw. die (passiv folgenden) gezogenen Zugmittel entsteht. - Lagersystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (
7 ) jeweils aus einer vorgegebenen Zielposition bei vorliegender oder vorgegebener Startposition unter Berücksichtigung der Winkeländerungen der Zugmittel (6 ) in der Bedienebene (5 ) die Geschwindigkeit und Beschleunigung der Ausgabe und des Einzugs des Zugmittels (6 ) vorgibt. - Lagersystem nach Anspruch 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Antrieb (
7a ) mit einer der Zugkraft des Zugmittels (6 ) entgegenwirkenden Gegenkraft beaufschlagt ist, welche durch ein über den Speicher (9a ) wirkendes Gegengewicht (14 ) erzeugt wird.
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