DE102010015530A1

DE102010015530A1 - Lagersystem, insbesondere Regallager

Info

Publication number: DE102010015530A1
Application number: DE102010015530A
Authority: DE
Inventors: Sandra Wahle
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2010-04-20
Filing date: 2010-04-20
Publication date: 2010-10-14
Anticipated expiration: 2030-04-21
Also published as: DE102010015530B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Lagersystem, insbesondere ein Regallager, das eine Vielzahl von über- und/oder nebeneinander liegenden Lagerflächen (2) für Güter (3) aufweist, die von einer Bedienseite des Regals (1) auf die Lagerflächen (2) ein- und ausgelagert werden, mit einem Bediengerät (4) zum Ein- und Auslagern der Güter (3), das mittels Stützelementen in einer vor den Lagerflächen (2) befindlichen Bedienebene (5) bewegbar ist, mit zumindest einem Antrieb (7a) zum Bewegen des Bediengeräts (4) in der Bedienebene (5), mit einer Steuerung (7), die das Bediengerät (4) mit Hilfe des Antriebs (7a) jeweils vor einer vorgegebenen Lagerfläche (2) positioniert, und mit einer am Bediengerät (4) angeordneten Ein- und Auslagervorrichtung (12) zum Ein- und Auslagern der Güter (3) auf bzw. von den Lagerflächen (2). Um ein energieeffizienteres Lagersystem zu schaffen, wird vorgeschlagen, dass die Stützelemente aus mehreren in der Bedienebene (5) verlaufenden biegeschlaffen Zugmitteln (6) gebildet sind, welche am Bediengerät (4) angreifen und das Bediengerät (4) jeweils in seiner Position halten, und dass die Steuerung (7) zur Änderung der Position des Bediengeräts (4) die jeweiligen Längen der Zugmittel (6) entsprechend ändert.

Description

Die Erfindung betrifft ein Lagersystem, insbesondere ein Regallager, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Lagersysteme und Regallager sind allgemein bekannt. Sie verfügen über Regale, die eine Vielzahl von Lagerflächen aufweisen, die über- und nebeneinander angeordnet sind. Die Güter werden von einer Bedienseite des Regals auf die und von den Lagerflächen befördert. Dazu dient ein Bediengerät, das mittels Stützelementen in Form eines Masts mit daran entlang fahrendem Hubwagen bewegbar ist. Auf dem Boden ist das Bediengerät auf Schienen abgestützt und mittels entsprechender Antriebe verfahrbar. Auf diese Weise wird es in einer vor den Lagerflächen befindlichen Bedienebene jeweils vor der gewünschten Lagerfläche mit Hilfe einer entsprechend ausgelegten Steuerung positioniert. Die Bewegung der Güter auf bzw. von den Lagerflächen übernimmt eine am Hubwagen angeordnete Ein- und Auslagervorrichtung vor.
Nachteilig ist dabei, dass das Bediengerät selbst eine große zu bewegende Masse aufweist
Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein energieeffizienteres Lagersystem vorzuschlagen.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst; die Unteransprüche stellen vorteilhafte Ausgestaltungen dar.
Die Lösung sieht vor, dass die Stützelemente aus mehreren in der Bedienebene verlaufenden biegeschlaffen Zugmitteln gebildet sind, welche am Bediengerät angreifen und das Bediengerät jeweils in seiner Position halten, und dass die Steuerung zur Änderung der Position des Bediengeräts die jeweiligen Längen der Zugmittel, insbesondere gegenläufig, ändert.
Eine einfache Ausführung sieht vor, dass die Zugmittel von einem Speicher zum Bediengerät geführt sind und die Längen der Zugmittel durch Ausgabe und Einzug des Zugmittels verändert wird.
Technisch einfach ist es, wenn zum Speichern eine Speicherrolle verwendet wird, von welcher das Zugmittel auf- und abgewickelt wird.
Von Vorteil ist es weiter, wenn die Speicherrolle von der Steuerung betätigt wird.
Sind die Zugmittel über am Bediengerät angeordnete Rollen zurückgeführt, treten vorteilhafterweise nur relativ geringe Reibungskräfte auf.
Im einfachsten Falle läuft jedes Zugmittel von einem eigenen Speicher ab, so dass das Lagersystem auch mehrere Speicher haben kann.
Zweckmäßigerweise sind die Zugmittel als Seile, Riemen und Ketten ausgebildet.
Um innere Zwangskräfte oder undefinierte Kräfte zu vermeiden, gibt die Steuerung die Steuerungsdaten für die jeweiligen Antriebe der Zugmittel vor, welche jeweils zumindest ein aktiv ziehendes und zumindest ein (passiv folgendes) gezogenes Zugmittel umfassen. Die Steuerungsdaten enthalten dabei jeweils zumindest die Endposition. Das Bediengerät wird jeweils in einer horizontalen Position gehalten als auch bewegt, wobei keine Zusatzbelastung für das (passiv folgende) gezogene bzw. die (passiv folgenden) gezogenen Zugmittel entsteht.
Die Steuerung gibt jeweils die Geschwindigkeit und Beschleunigung durch Ausgabe oder Einzug des Zugmittels vor, wobei aus der vorgegebenen Zielposition und der vorliegenden oder vorgegebenen Startposition die jeweilige Winkeländerungen der Zugmittel in der Bedienebene berücksichtigt werden.
Der Energieaufwand lässt sich verringern, wenn mindestens ein Antrieb mit einer der Zugkraft des Zugmittels entgegenwirkenden Gegenkraft beaufschlagt ist, welche durch ein über den Speicher wirkendes Gegengewicht das erzeugt wird.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels näher beschrieben. Es zeigen:
1 ein Regallager,
2 eine Draufsicht des Regallagers gemäß 1,
3, 4 Draufsichten auf alternative Regallager,
5 das Regallager gemäß 1 mit einem Fördersystem,
6 das Regallager gemäß 1 mit zwei ineinander geschachtelten Fördersystemen und
7, 8 das Regallager gemäß 1 und 2 mit Gegengewicht zur Entlastung des Antriebs.
1 zeigt schematisch ein Lagersystem, das ein Regallager mit zwei Regalen 1 umfasst, von dem in 1 nur ein Regal 1 zu sehen ist. Das Regal 1 weist über- und nebeneinander liegende Lagerflächen 2 zur Lagerung von Gütern 3 auf. Vor dem Regal 1 ist ein Bediengerät 4 in einer Bedienebene 5 (s. 2) bewegbar, das von biegeschlaffen Zugmitteln 6 in Form von Seilen 6a (z. B. Stahlseilen) gehalten wird, welche die Stützelemente des Bediengeräts 4 bilden und in der Bedienebene 5 liegen. Die Zugmittel 6 können auch als Riemen, Ketten und dergleichen ausgebildet sein. Das Bediengerät 4 wird von einer Steuerung 7 jeweils vor der gewünschten (vorgegebenen) Lagerfläche 2 positioniert und von den Zugmitteln 6 in einer stabilen Position gehalten. Zur Positionierung dient ein mit der Steuerung 7 verbundener Antrieb 7a, wobei die Steuerfunktion in 1 schematisch durch die gestrichelten Linien 7b dargestellt ist. Zu dem Antrieb 7a gehören Motoren 8, die jeweils eine Seilrolle 9 antreiben, welche die Funktion eines (Seil-)Speichers 9a haben. Insgesamt sind hier vier Seilrollen 9 vorhanden.
Alle Seile 6a sind jeweils von der Seilrolle 9 zum Bediengerät 4 geführt und laufen von dort über Rollen 10 wieder zurück (s. 2). Die Rollen 10 sind gemäß 1 beispielhaft etwa im Bereich der Ecken der gedachten Außenkontur des Bediengeräts 4 abgestützt, wo die Seile 6a angreifen, die das Bediengerät 4 jeweils im Gleichgewicht halten. Dies ist selbstverständlich nur eine mögliche Ausführung des Seilverlaufs, in der Projektion der Seile 6a auf die Zeichenebene können sich die Seile 6a z. B. auch kreuzen, d. h. die von oben kommenden Seile 6a können unten am Boden des Bediengeräts 4 angreifen und die von unten kommenden oben am Bediengerät 4.
Alternativ können auch acht Seilrollen 9 verwendet werden, z. B. mit am Bediengerät 4 angelenkten Seilen 6a.
In 2 ist eine Draufsicht des Regallagers gemäß 1 gezeigt. Es besteht aus den beiden Regalen 1, deren Bedienseiten einander zugewandt sind. Zwischen den Regalen 1 verläuft ein Gang, in dem sich das Bediengerät 4 bewegt. Die Bedienebene 5 ist als Strich-Punkt-Linie dargestellt. Man erkennt von oben gesehen, dass die freigegebenen Längen der Seile 6a in einem gewissen Maße gegenläufig zueinander geändert werden müssen. Für die Freigabe sorgt die Steuerung 7 (die der Übersichtlichkeit halber nur in 1 dargestellt ist), durch welche die Längen der Seile 6a jeweils mit der erforderlichen Gegenläufigkeit geändert werden.
Ausgehend von der Funktion des Speichers 9a werden die Längen der Seile 6a durch Ausgabe und Einzug der Seile 6a geändert. Der Speicher 9a umfasst hier eine Speicherrolle in Form einer Seilrolle 9, von welcher das zugehörige Seil 6a auf- und abgewickelt wird. Wie aus 1 und 2 entnehmbar, sind hier im Ausführungsbeispiel vier Seilrollen 9 und acht Rollen 10 vorgesehen. Die Alternative, acht Seilrollen 9 zu verwenden, wird schematisch durch zwei Bezugsziffern 9 für jede Seilrolle 9 angedeutet.
Weitere Alternativen zu dem Regallager gemäß 1 und 2 sind in 3 und 4 als Draufsichten dargestellt. Bei diesen Regallagern sind in 3 und 4 einige der Seile 6a am Bediengerät 4 angelenkt; die Anlenkpunkte sind mit 11 bezeichnet.
Die Steuerung 7 gibt jeweils die Geschwindigkeit und Beschleunigung der Ausgabe und des Einzugs der Seile 6a vor. Die Vorgabe erfolgt bei vorliegender Startposition anhand der Zielposition unter Berücksichtigung der Winkeländerungen (z. B. gegenüber der Horizontalen oder Vertikalen), welche die Seile 6a in der Bedienebene längs des Wegs des Bediengeräts 4 durchlaufen.
Die Vorgabe umfasst für die Antriebe 7a der Seile 6a jeweils zumindest ein aktiv ziehendes und zumindest ein (passiv folgendes) gezogenes Seil 6a. Die Steuerungsdaten enthalten zumindest die Zielposition, wobei bei mehreren horizontal nebeneinander liegenden Seilen 6a immer dafür gesorgt wird, dass das Bediengerät 4 jeweils in einer horizontalen Lage gehalten als auch bewegt wird. Letzteres, um keine Zusatzbelastung für das (passiv folgende) gezogene Seil 6a bzw. die (passiv folgenden) gezogenen Seile 6a entstehen zu lassen, damit keine inneren Zwangskräfte oder undefinierte Kräfte auftreten.
Die Güter 3 werden von der Bedienseite des Regals 1, also vom Gang aus, ein- und ausgelagert. Dazu ist am Bediengerät 4 eine an sich bekannte Ein- und Auslagervorrichtung 12 vorgesehen, die hier nur schematisch dargestellt und nicht weiter ausgeführt ist.
5 und 6 zeigen Regallager mit einem mit einem Fördersystem, schematisch dargestellt durch zwei Förderbänder 13, von denen in 5 und 6 nur das näherliegende Förderband 13 zu sehen ist. Das Bediengerät 4 übernimmt die Güter 3 vom Förderband 13; die Übergabe der Güter 3 erfolgt an das dahinterliegende Förderband (das in 5 und 6 von dem davorliegenden Förderband 13 verdeckt wird).
In 6 ist speziell eine Ineinander-Schachtelung von zwei Bediengeräten 4 dargestellt, die quasi in einer gemeinsamen Bedienebene 5 verfahren (genaugenommen gibt es zwei beabstandete Bedienebenen 5, da die Seile 6a sich nicht gegenseitig stören dürfen). Bei dieser Ausführung sorgt die Steuerung 7 jeweils dafür, dass es zu keinen Kollisionen der beiden sich in derselben Ebene 5 bewegenden Bediengeräte 4 kommt.
7 und 8 zeigen eine Ausgestaltung, bei der zumindest ein Teil des Gewichts des Bediengeräts 4 einschließlich der Ein- und Auslagervorrichtung 12 und gegebenenfalls des aufliegenden Guts 3 von einem Gegengewicht 14 kompensiert wird, das über den Speicher 9a wirksam ist und eine entsprechende Zugkraft erzeugt. Dazu wird mindestens ein Zugmittel 6 über seinen zugehörigen Speicher 9a, im einfachsten Fall also über die Speicherrolle 9, mit dem Gegengewicht 14 verbunden. In 7 und 8 ist zur besseren Anpassung noch ein Getriebe 15 zwischengeschaltet, das über eine Umlenkrolle 16 mit dem Gegengewicht 14 verbunden ist. Das Gegengewicht 14 bewegt sich in einem entsprechenden Verhältnis gegenläufig zum Bediengerät 4.

Claims

Lagersystem, insbesondere Regallager, mit einem Regal (1), das eine Vielzahl von über- und/oder nebeneinander liegenden Lagerflächen (2) für Güter (3) aufweist, die von einer Bedienseite des Regals (1) auf die Lagerflächen (2) ein- und ausgelagert werden, mit einem Bediengerät (4) zum Ein- und Auslagern der Güter (3), das mittels Stützelementen in einer vor den Lagerflächen (2) befindlichen Bedienebene (5) bewegbar ist, mit zumindest einem Antrieb (7a) zum Bewegen des Bediengeräts (4) in der Bedienebene (5), mit einer Steuerung (7), die das Bediengerät (4) mit Hilfe des Antriebs (7a) jeweils vor einer vorgegebenen Lagerfläche (2) positioniert, und mit einer am Bediengerät (4) angeordneten Ein- und Auslagervorrichtung (12) zum Ein- und Auslagern der Güter (3) auf bzw. von den Lagerflächen (2), dadurch gekennzeichnet, dass die Stützelemente aus mehreren in der Bedienebene (5) verlaufenden biegeschlaffen Zugmitteln (6) gebildet sind, welche am Bediengerät (4) angreifen und das Bediengerät (4) jeweils in seiner Position halten, und dass die Steuerung (7) zur Änderung der Position des Bediengeräts (4) die jeweiligen Längen der Zugmittel (6) entsprechend ändert.
Lagersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugmittel (6) jeweils von einem Speicher (9a) zum Bediengerät (4) geführt sind und die Längen der Zugmittel (6) durch Ausgabe und Einzug des Zugmittels (6) verändert wird.
Lagersystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Speicher (9a) eine Speicherrolle (9) umfasst, von welcher das Zugmittel (6) auf- und abgewickelt wird.
Lagersystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Speicherrolle (9) von der Steuerung (7) betätigt wird.
Lagersystem nach einem der Ansprüche 1–4, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugmittel (6) über am Bediengerät (4) angeordnete Rollen (10) zurückgeführt sind.
Lagersystem nach einem der Ansprüche 2–5, dadurch gekennzeichnet, dass von mindestens zwei Speichern (9a) ein Zugmittel (6) paarweise abläuft.
Lagersystem nach einem der Ansprüche 1–6, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugmittel (6) als Seile (6a), Riemen und Ketten ausgebildet sind.
Lagersystem nach einem der Ansprüche 1–7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (7) Steuerungsdaten für die jeweiligen Antriebe der Zugmittel (6) vorgibt, welche jeweils zumindest ein aktiv ziehendes und zumindest ein (passiv folgendes) gezogenes Zugmittel (6) umfassen, wobei die Steuerungsdaten jeweils zumindest die Endposition enthalten, das Bediengerät (4) jeweils in einer horizontalen Position gehalten als auch bewegt wird und keine Zusatzbelastung für das (passiv folgende) gezogene bzw. die (passiv folgenden) gezogenen Zugmittel entsteht.
Lagersystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (7) jeweils aus einer vorgegebenen Zielposition bei vorliegender oder vorgegebener Startposition unter Berücksichtigung der Winkeländerungen der Zugmittel (6) in der Bedienebene (5) die Geschwindigkeit und Beschleunigung der Ausgabe und des Einzugs des Zugmittels (6) vorgibt.
Lagersystem nach Anspruch 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Antrieb (7a) mit einer der Zugkraft des Zugmittels (6) entgegenwirkenden Gegenkraft beaufschlagt ist, welche durch ein über den Speicher (9a) wirkendes Gegengewicht (14) erzeugt wird.