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TECHNISCHES GEBET
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Die
folgende Offenbarung bezieht sich im Allgemeinen auf automatische
Fahrzeugsteuersysteme und bezieht sich insbesondere auf Steuersysteme
für automatische
Verschlussplattenanwendungen wie z. B. eine automatische Heckklappe
in einem Fahrzeug.
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HINTERGRUND
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Automatische
Vorrichtungen nehmen in Anwendungen in Fahrzeugen zu, wie z. B.
automatischen Fahrzeugverschlussplatten. Automatische Vorrichtungen
sind Objekte, die mit motorisierten Systemen verbunden sind, die
das Objekt automatisch in Ansprechen auf eine Eingabe bewegen. Ein
Beispiel einer automatischen Vorrichtung ist eine automatische Heckklappe,
die sich öffnet,
um einen Zugang zur Rückseite
des Fahrzeugs zu ermöglichen.
Die automatische Heckklappe arbeitet typischerweise automatisch
in Ansprechen auf eine Taste, die an einem Schlüsselanhänger gedrückt wird, oder eine Taste im
Fahrgastraum. Wenn sich die automatische Heckklappe öffnet oder
schließt,
ist es möglich,
dass ein Hindernis vorhanden ist, das verhindern würde, dass
sich die Heckklappe öffnet
oder schließt.
In vielen Fällen
ist, um eine Beschädigung
am Hindernis oder an der Heckklappe zu verhindern, ein Erfassungssteuersystem
mit relativ hoher Empfindlichkeit konfiguriert. Leider kann dieses
Niveau an Empfindlichkeit dazu führen,
dass das Erfassungssystem gelegentlich Hindernisse identifiziert,
obwohl tatsächlich
keine vorhanden sind. Wenn Beschleunigungsmesser in einem Erfassungssteuersystem
verwendet wer den, um Objekte zu detektieren, kann beispielsweise
eine Fehldetektion durch die Bewegung einer Person, die in das Fahrzeug
einsteigt oder aus diesem aussteigt, oder durch andere Bewegungen
des Fahrzeugs, die sich auf die Heckklappe auswirken, auftreten.
Eben diese Probleme sowie andere können für viele verschiedene automatische
Verschlussplatten in Fahrzeugen, einschließlich automatischer Heckklappen,
gelten.
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Automatische
Verschlussplatten in Fahrzeugen erfordern im Allgemeinen Kalibrierungen,
die das Bestimmen von Betriebsparametern unter vielen verschiedenen
Betriebsbedingungen und über
die erwartete Lebensdauer des Fahrzeugs umfassen. In vielen Fällen beinhaltet
der Kalibrierungsprozess ein umfangreiches Testen, um Daten für die Betriebsparameter
zu sammeln. Die Betriebsbedingungen können Änderungen, wie z. B. Temperatur,
Höhe, Druck,
Gefälle,
Verschleiß von
Teilen, Reibungsänderungen
oder andere Änderungen in
funktionierenden Teilen umfassen. Ein Kalibrierungsprozess mit umfangreichem
Testen wird verwendet, um erwartete Betriebsbedingungen für die Lebensdauer
des Fahrzeugs zu bestimmen und Parameter für die automatische Verschlussplatte
zu konfigurieren, um innerhalb dieser Parameter zu arbeiten, wenn Änderungen über die
Zeit und/oder für
verschiedene Betriebsbedingungen auftreten.
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Folglich
ist es erwünscht,
ein verbessertes Steuersystem zum Betreiben von automatischen Verschlussplattenanwendungen
in einem Fahrzeug wie z. B. einer Heckklappe zu schaffen. Außerdem ist
es erwünscht,
verbesserte Verfahren zum Betreiben einer automatischen Anwendung
in einem Fahrzeug zu schaffen, um Hindernisereignisse zu identifizieren
(z. B. wenn ein Hindernis von der automatischen Verschlussplatte angetroffen
wird), und den Bedarf an einer umfangreichen Kalibrierungsprüfung zu
verringern. Ferner werden weitere erwünschte Merkmale und Eigenschaften
aus der nachfolgenden ausführlichen
Beschreibung und den beigefüg ten
Ansprüchen
in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen und dem vorangehenden
technischen Gebiet und Rindergrund ersichtlich.
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ZUSAMMENFASSUNG
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Es
wird eine Vorrichtung zum Steuern einer automatischen Verschlussplatte
in einem Fahrzeug geschaffen. Die Vorrichtung umfasst ein Befehlsmodul,
das dazu konfiguriert ist, ein Steuersignal zu erzeugen. Ein Motor
ist dazu konfiguriert, die automatische Verschlussplatte auf der
Basis des Steuersignals zu betätigen.
Ein Motorsensor ist dazu konfiguriert, eine Ausgangscharakteristik
des Motors zu messen, wobei der Motorsensor ein Motorsensor-Ausgangssignal
aufweist. Ein adaptives Logikmodul ist mit dem Befehlsmodul und mit
dem Motorsensor gekoppelt. Das adaptive Logikmodul ist dazu konfiguriert,
eine Ausgabe zum Befehlsmodul zu liefern, um dadurch das Steuersignal
einzustellen, wobei das adaptive Logikmodul dazu konfiguriert ist, auf
der Basis des Motorsensor-Ausgangssignals festzustellen, wenn die
automatische Verschlussplatte durch ein Hindernis behindert wird.
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Es
wird ein Verfahren zum Steuern einer automatischen Vorrichtung in
einem Fahrzeug geschaffen. Die automatische Vorrichtung wird durch
einen Motor betätigt.
Das Verfahren umfasst das Empfangen von Eingangsdaten in Bezug auf
eine Last am Motor und in Bezug auf eine Position der automatischen
Vorrichtung. Die Eingangsdaten werden unter Verwendung eines Mustererkennungsmoduls
verarbeitet, das dazu konfiguriert ist, Muster in den Eingangsdaten
zu identifizieren. Eine Feststellung wird auf der Basis der Muster
in den Eingangsdaten durchgeführt,
ob die automatische Vorrichtung durch ein Hindernis behindert wird.
Der Motor wird auf der Basis der Feststellung, ob die automatische
Vorrichtung behindert wird, angetrieben.
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BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Ein
vollständigeres
Verständnis
des Gegenstandes kann durch Bezugnahme auf die ausführliche
Beschreibung und die Ansprüche
abgeleitet werden, wenn sie in Verbindung mit den folgenden Figuren
betrachtet wird, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente
bezeichnen und in denen
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1 eine
Seitenansicht eines beispielhaften Fahrzeugs mit einer automatischen
Heckklappe ist;
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2 eine
Seitenansicht eines beispielhaften Fahrzeugs mit einem automatischen
beweglichen Dach ist;
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3 eine
Seitenansicht eines beispielhaften Fahrzeugs mit automatischen Türen ist;
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4 eine
perspektivische Ansicht eines Fahrzeugs mit einem automatischen
Kofferraumdeckel ist;
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5 ein
Diagramm eines beispielhaften Systems mit einem Rückkopplungssteuermodul
für eine
automatische Vorrichtung ist;
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6 ein
Diagramm eines beispielhaften Systems mit einer hydraulischen automatischen
Vorrichtung ist;
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7 ein
Diagramm eines beispielhaften Systems mit einer elektromechanischen
automatischen Vorrichtung ist; und
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8 ein
Ablaufplan eines beispielhaften Verfahrens zum Steuern einer automatischen
Vorrichtung ist.
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BESCHREIBUNG EINER BEISPIELHAFTEN
AUSFÜHRUNGSFORM
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Die
folgende ausführliche
Beschreibung ist dem Wesen nach lediglich beispielhaft und soll
die Erfindung oder die Anwendung und die Verwendungen der Erfindung
nicht begrenzen. Ferner besteht keine Absicht, an irgendeine ausgedrückte oder
implizierte Theorie gebunden zu sein, die im vorangehenden technischen
Gebiet, im vorangehenden Hintergrund, in der vorangehenden kurzen
Zusammenfassung oder in der folgenden ausführlichen Beschreibung dargestellt
ist.
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Wie
in 1–4 gezeigt,
kann eine automatische Vorrichtung in einem Fahrzeug 100 eine
automatische Heckklappe 110, ein automatisches bewegliches
Dach 112, angetriebene Türen wie z. B. eine automatische
Schiebetür 114 und/oder
eine automatische Klapptür 116 sein.
Automatische Vorrichtungen im Fahrzeug 100 können auch
einen automatischen Kofferraumdeckel 120 und/oder automatische
Klappsitze 124 umfassen. Andere Vorrichtungen im Fahrzeug 100 können automatisiert
sein, wie z. B. ein angetriebenes Verdeck, angetriebene Trittbretter
und angetriebene Mobilitätsrampen
und Mobilitätssitze
in Fahrzeugen, die für Personen
mit begrenzter Mobilität
ausgestattet sind.
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1 zeigt
eine automatische Heckklappe 110, die an der Rückseite
des Fahrzeugs 100 befestigt ist. In der beispielhaften
Ausführungsform
ist die Heckklappe 110 an der Oberseite des Fahrzeugs 100 gelenkig gelagert
und öffnet
sich, um einen Zugang zur gesamten hinteren Öffnung des Fahrzeugs 100 zu
schaffen. In anderen Ausführungsformen
kann die Heckklappe 110 andere Konfigurationen aufweisen.
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In
einer beispielhaften Ausführungsform
ist eine automatische Vorrichtung wie z. B. die Heckklappe 110 dazu
ausgelegt, den Kräften
eines Aktuators, die durch den Motor aufgebracht werden, wenn sich
die Heckklappe 110 öffnet
und schließt,
strukturell standzuhalten. Die Heckklappe 110 kann auch
strukturell dazu ausgelegt sein, Kräften des Motors an der Heckklappe 110 standzuhalten,
wenn die Heckklappe 110 während des Öffnens und Schließens auf
ein Hindernis trifft. Im Betrieb einer automatischen Vorrichtung
tritt ein Hindernisereignis auf, wenn die automatische Vorrichtung
durch ein Hindernis während
des Betriebs eingeschränkt wird
oder auf einen Widerstand trifft.
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Typischerweise
umfasst die Heckklappe 110 strukturelle Verstärkungen
zum Tragen der Kraft vom Motor, wenn die Heckklappe 110 durch
ein Hindernis behindert wird. In einer beispielhaften Ausführungsform
können
die strukturellen Verstärkungen
im Vergleich zu herkömmlichen
Heckklappen verringert oder entfernt werden, wodurch Gewicht, Material
und/oder andere Herstellungskosten eingespart werden. Die durch
den Motor während
eines Hindernisereignisses aufgebrachte maximale Kraft kann die
Größe und das
Gewicht der strukturellen Verstärkungen
bestimmen. Wenn die Heckklappe 110 beispielsweise durch
ein Hindernis wie z. B. eine Wand, die verhindert, dass sich die
Heckklappe 110 öffnet,
behindert wird, kann ein Motor weiterhin eine Kraft auf die Heckklappe
aufbringen, bis das Steuersystem feststellt, dass ein Hindernis
vorhanden ist, und den Motor stoppt oder umkehrt. Wenn eine signifikante
Verzögerung
zwischen dem, dass die Heckklappe 110 auf ein Hindernis
trifft, und dem, dass das Steuersystem ein Hindernisereignis erkennt,
besteht, dann könnten
geeignete Verstärkungen
in der Heckklappe 110 nützlich
sein, um eine Beschädigung
an der Heckklappe durch die Kraft des Motors zu verhindern. Die
Verstärkung
kann Gewicht zur Heckklappe und zum Fahrzeug hinzufügen. Wenn
bei der Erkennung eines und Handlung gemäß einem Hindernisereignis die
Genauigkeit erhöht
wird und/oder die Zeitverzögerung
verringert wird, dann kann die Heckklappe 110 mit weniger
Verstärkung
und Gewicht hergestellt werden, wodurch Materialkosten gespart werden.
Vorteile durch die Verwendung von verschiedenen Ausführungsformen
können
auch die Verringerung und/oder Entfernung von Schutzstrukturen am Fahrzeug 100,
einschließlich
Schutzapplikationen, Schutzleisten, Gummischutzstreifen sowie anderer
Schutzvorrichtungen, umfassen. Ähnliche
Vorteile wie die in Verbindung mit der beispielhaften Heckklappe 110 beschriebenen
können
bei anderen automatischen Vorrichtungen erhalten werden, wie z.
B. den nachstehend erörterten
Vorrichtungen sowie anderen Vorrichtungen.
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2 zeigt
ein beispielhaftes Fahrzeug 100 mit einem automatischen
beweglichen Dach 112. Das bewegliche Dach 112 kann
ein Dach mit einem Stoffverdeck oder einem festen Verdeck sein.
In der beispielhaften Ausführungsform
ist das bewegliche Dach 112 ein weiches Verdeck, das das
vollständige
Dach umfasst. In anderen Ausführungsformen
kann das bewegliche Dach ein Abschnitt des Dachs sowie andere Konfigurationen
des beweglichen Dachs 112 sein.
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3 zeigt
ein Fahrzeug 100 mit automatischen Türen wie z. B. einer automatischen
Schiebetür 114 und
einer automatischen Klapptür 116.
In anderen Ausführungsformen
können
automatische Türen
mit anderen Gelenktypen verwendet werden. 3 zeigt
auch einen beispielhaften automatischen Klappsitz 124.
In der beispielhaften Ausführungsform
klappt der automatische Klappsitz 124 in ein Fach im Fahrzeugboden
ein.
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4 zeigt
ein beispielhaftes Fahrzeug 100 mit einem automatischen
Kofferraumdeckel 120. Wie bei den anderen automatischen
Vorrichtungen kann sich der automatische Kofferraumdeckel 120 in
einer automatischen Weise in Ansprechen auf eine Eingabe von einem
Benutzer öffnen
und/oder schließen.
In anderen Ausführungsformen
können
andere Verschlussplatten und/oder andere automatische Vorrichtungen
verwendet werden. Eine automatische Verschlussplatte ist irgendeine
Platte für
eine Öffnung,
die dazu konfiguriert ist, in einer automatischen Weise zu arbeiten.
In einer Ausführungsform
ist eine Fahrzeugverschlussplatte eine Platte für eine Öffnung, die einen Zugang zum
Inneren des Fahrzeugs 100 von der Außenseite des Fahrzeugs 100 aus
schafft.
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Für den Zweck
der Einfachheit konzentriert sich die folgende Erörterung
hauptsächlich
auf eine automatische Heckklappe 110; die nachstehend erörterten
Prinzipien können
jedoch auf andere automatische Vorrichtungen wie z. B. die in 1–4 gezeigten
Vorrichtungen sowie andere automatische Vorrichtungen angewendet
werden.
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Ein
beispielhaftes Steuersystem für
eine automatische Vorrichtung umfasst einen Motor mit einem Motorsensor,
der eine Rückkopplung
in Bezug auf eine Last am Motor liefert. In einer Ausführungsform
bezieht sich die Last am Motor auf die vom Motor auf die automatische
Vorrichtung ausgeübte
Kraft. Ein Kalibrierungsprozess kann verwendet werden, um die auf
die automatische Vorrichtung ausgeübte Kraft mit der Last am Motor
zu korrelieren. Die beispielhafte Ausführungsform kann auch ein adaptives
Logikmodul umfassen, das sich an die Betriebsbedingungen der automatischen
Vorrichtung anpasst. Der Motorsensor und die adaptive Rückkopplungssteuerung
können
eine schnellere Ansprechzeit beim Bestimmen eines Hindernisereignisses, eine
relativ höhere
Genauigkeit als herkömmliche
Steuerungen beim Bestimmen von Hindernisereignissen und/oder einen
kürzeren
Kalibrierungsprozess bereitstellen. Die beispielhafte Ausführungsform
kann auch ermöglichen,
dass eine automatische Vorrichtung mit niedrigeren Materialkosten
als herkömmliche
Steuerungen hergestellt wird.
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5 zeigt
ein Diagramm eines beispielhaften Steuersystems 200. In
einer beispielhaften Ausführungsform
umfasst das Steuersystem 200 ein Rückkopplungssteuermodul 201 und
ein Mechanismusmodul 202. Das Mechanismusmodul 202 kann
einen Motor 214, der vom Rückkopplungssteuermodul 201 angetrieben
wird, und einen Aktuator 218, der eine Bewegung vom Motor 214 auf
eine automatische Vorrichtung 210 überträgt, umfassen. Ein Motorsensor 216 kann
auch mit dem Motor 214 gekoppelt sein, um eine Ausgangscharakteristik
des Motors 214 entweder direkt oder indirekt zu messen.
In der beispielhaften Ausführungsform misst
ein Positionssensor 212 die Position der automatischen
Vorrichtung 210 entweder direkt oder indirekt. Der Positionssensor
kann ein beliebiger Typ von Codierer, wie z. B. ein Hall-Effekt-Sensor,
ein Potentiometer, ein Beschleunigungsmesser und/oder eine optische
Vorrichtung, sein. In der beispielhaften Ausführungsform empfängt das
Rückkopplungssteuermodul 201 Signale
vom Motorsensor 216 und vom Positionssensor 212, um
die Bewegung der automatischen Vorrichtung 210 zu steuern
und festzustellen, wenn die automatische Vorrichtung 210 auf
ein Hindernis trifft. Das Rückkopplungssteuermodul 201 kann
in einem Prozessor oder mehreren Prozessoren unter Verwendung von
Software- und/oder Firmware-Modulen
implementiert werden. Das Rückkopplungssteuermodul 201 kann
auch in Hardwaremodulen implementiert werden.
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In
einer beispielhaften Ausführungsform
empfangt das Rückkopplungssteuermodul 201 ein
Motorsensor-Ausgangssignal vom Motorsensor 216, um eine
Rückkopplung
in Bezug auf die Last am Motor 214 zu liefern. Das Rückkopplungssteuermodul 201 kann
ein Positionssensor-Ausgangssignal vom Positionssensor 212 für die Rückkopplung
in Bezug auf die Position der automatischen Vorrichtung 210 empfangen.
In der beispielhaften Ausführungsform
ist das Rückkopplungssteuermodul 201 dazu
konfiguriert, Muster in den Ausgangssignalen vom Motorsensor 216 und
Positionssensor 212 zu erkennen. Die vom Rückkopplungssteuermodul 201 erkannten
Muster können
die Position der automatischen Vorrichtung 210, die Last
am Motor 214, die Zeit und/oder andere Faktoren in Beziehung
bringen, um ein normales Betriebsmuster zu entwickeln. Wenn sich
die normalen Betriebsbedingungen aufgrund von Verschleiß oder der
Temperatur oder anderen Faktoren ändern, kann das Rückkopplungssteuermodul 201 das
normale Betriebsmuster aktualisieren. In der beispielhaften Ausführungsform
stellt das Rückkopplungssteuermodul 201 durch
Vergleichen von Signalen vom Positionssensor 212 und Motorsensor 216 mit
dem normalen Betriebsmuster fest, wenn ein Hindernisereignis auftritt.
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Das
Rückkopplungssteuermodul 201 umfasst
geeigneterweise ein Eingabemodul 232, ein adaptives Logikmodul 230 und
ein Befehlsmodul 220. In einer beispielhaften Ausführungsform
ist das Eingabemodul 232 eine Datenerfassungseinheit, die
ein Teil eines Digitalsignalprozessors ist. Das Eingabemodul 232 kann
Signale vom Motorsensor 216 und vom Positionssensor 212 empfangen.
Das Eingabemodul 232 kann auch Eingangsdaten von anderen
Sensoren im Fahrzeug 100 wie z. B. einem Temperatursensor,
der die Temperatur des Inneren und/oder Äußeren des Fahrzeugs 100 bestimmt,
empfangen. Andere Sensoren können
einen Niveausensor, der den Winkel des Fahrzeugs 100 in
Bezug auf eine Ebene bestimmt, einen Höhensensor, der die Höhe des Fahrzeugs 100 in
Bezug auf Meereshöhe
bestimmt, und/oder andere Sensoren, die Bedingungen in Bezug auf
das Fahrzeug 100 bestimmen, umfassen. Die vom Eingabemodul 232 empfangenen
Daten können
vom adaptiven Logikmodul 230 verwendet werden, um zu bestimmen,
wie der Motor 214 für
die aktuellen Bedingungen des Fahrzeugs 100 gesteuert werden
soll.
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In
der beispielhaften Ausführungsform
umfasst das adaptive Logikmodul 230 ein Umsetzungsmodul 234 und
ein Modul 240 mit künstlicher
Intelligenz. Das Umsetzungsmodul 234 kann Eingangssignale
vom Eingabemodul in ein vom Modul 240 mit künstlicher
Intelligenz verwendetes Format umsetzen. Das Umsetzungsmodul 234 kann
beispielsweise eine schnelle Fourier-Transformation verwenden, um
Eingangssignale in Frequenzkomponenten umzusetzen. Das Modul 240 mit
künstlicher
Intelligenz kann ein Neuronennetz 242 und eine Logiksteuerung 244 umfassen.
In der beispielhaften Ausführungsform
liefert das Umsetzungsmodul 234 Eingangssignale wie z.
B. die Ausgangssignale vom Motorsensor 216 und Positionssensor 212 in
einem digitalen Format mit Frequenzkomponenten zum Neuronennetz 242 und
zur Logiksteuerung 244. Andere Daten können auch zum Neuronennetz 242 und
zur Logiksteuerung 244 geliefert werden, wie z. B. Daten
in Bezug auf Fahrzeugbedingungen.
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Das
Neuronennetz 242 verwendet irgendeine geeignete Datenverarbeitungsmodellierung,
um Muster in den Daten in Bezug auf die automatische Vorrichtung 210 zu
bestimmen. Das Neuronennetz 242 kann in einem künstlichen
Hardware-Neuronennetz und/oder als im Speicher gespeichertes künstliches
Software-Neuronennetz, Firmware und/oder dergleichen implementiert
werden. Das Neuronennetz 242 kann Informationen verwenden,
die vom Eingabemodul 232 und vom Umsetzungsmodul 234 empfangen
werden, um ein Datenverarbeitungsmodell zu aktualisieren. Das Neuronennetz 242 kann
von den Betriebsbedingungen der automatischen Vorrichtung 210 lernen
und/oder sich an diese anpassen. In einer Ausführungsform kann das Neuronennetz 242 mehrere
Muster erkennen, wobei einige Muster auf normale Betriebsbedingungen
hindeuten und andere Muster auf anomale Betriebsbedingungen hindeuten.
Das Neuronennetz 242 kann Werte zur Logiksteuerung 244 auf
der Basis von Mustern in den Daten, die vom Neuronennetz 242 identifiziert
werden, liefern.
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In
einer beispielhaften Ausführungsform
lernt jedes individuelle Fahrzeug aus mehreren Zyklen der automatischen
Vorrichtung 210, wodurch eine höhere Genauigkeit beim Erkennen
von anomalen Bedingungen wie z. B. Hindernisereignissen geschaffen
wird. Das beispielhafte Steuersystem 200 lernt die normalen
Betriebsmuster und erkennt, wenn eine Abweichung vom normalen Betriebsmuster
ein Hindernisereignis ist, anstatt dass die Betriebsparameter in
einem Werkskalibrierungsprozess bestimmt und programmiert werden.
Die beispielhafte Ausführungsform
kann den Werkskalibrierungsprozess vereinfachen, wodurch Zeit und
Kosten bei der Produktentwicklung gespart werden.
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Die
Logiksteuerung 244 ist irgendein Modul, das eine Logik
zum Betreiben der automatischen Vorrichtung 210 implementiert.
In der beispielhaften Ausführungsform
empfängt
die Logiksteuerung 244 Daten vom Neuronennetz 242 in
Bezug darauf, ob eine anomale Bedingung wie z. B. ein Hindernisereignis
vorliegt, und empfängt
Daten vom Umsetzungsmodul 234. Die Logiksteuerung 244 kann
als Logiksteuerung implementiert werden, die dazu konfiguriert ist,
ein Ergebnis auf der Basis von ungenauen Eingaben zu bestimmen,
wie z. B. ein Modul für
unscharfe Logik. Die Logiksteuerung 244 kann auf der Basis
von mehreren Eingaben feststellen, ob ein Hindernisereignis aufgetreten
ist, wobei einige Eingaben darauf hinweisen, dass ein Hindernisereignis
aufgetreten ist, und andere darauf hinweisen, dass kein Hindernisereignis
aufgetreten ist. Die Logiksteuerung 244 kann auch feststellen,
ob andere Betriebsbedingungen vorhanden sind oder andere Änderungen
auf den Betrieb der automatischen Vor richtung 210 angewendet
werden müssen.
Das Neuronennetz 242 und die Logiksteuerung 244 können im
Modul 240 mit künstlicher
Intelligenz zusammen arbeiten, wobei das Neuronennetz 242 eine
Rückkopplung
liefert, um die Logik der Logiksteuerung 244 zu modifizieren,
und/oder die Logiksteuerung 244 eine Rückkopplung liefert, um die
Mustererkennung des Neuronennetzes 242 zu modifizieren.
Das Modul 240 mit künstlicher
Intelligenz kann einen adaptiven Entscheidungsfindungsprozess zum
Bestimmen von Hindernisereignissen sowie andere Entscheidungen in
Bezug auf den Betrieb von automatischen Verschlussplatten vorsehen.
Durch Anwenden eines adaptiven Entscheidungsfindungsprozesses wie
z. B. des nachstehend beschriebenen Prozesses kann das Rückkopplungssteuermodul 201 eine
schnellere und genauere Bestimmung eines Hindernisereignisses schaffen.
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In
einer Ausführungsform
identifiziert das Modul 240 mit künstlicher Intelligenz Muster
in den Frequenzkomponenten vom Umsetzungsmodul 234. Das
Neuronennetz 242 kann Muster in den Daten identifizieren,
selbst wenn die Daten nicht konsistent sind oder wenn irgendwelche
ungewollten Daten (z. B. Rauschen) in den gewünschten Daten enthalten sind.
Das Neuronennetz 242 kann mehrere Eingaben zur Logiksteuerung 244 in
Bezug darauf, ob ein Hindernisereignis aufgetreten ist, liefern.
Einige der mehreren Eingaben können selbst
angeben, dass ein Hindernisereignis aufgetreten ist, während andere
angeben können,
dass kein Hindernisereignis aufgetreten ist. In der beispielhaften
Ausführungsform
liefert die Logiksteuerung 244 einen gewichteten Wert für jede der
mehreren Eingaben, um festzustellen, ob ein Hindernisereignis aufgetreten
ist.
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Das
Modul 240 mit künstlicher
Intelligenz kann Eingangswerte auf der Basis von normalen Betriebsbedingungen
speichern. Eine Position der automatischen Vorrichtung 210 in
Bezug auf die Zeit kann beispielsweise als anfänglicher Wert ”Pnormal” auf
der Basis von Werkskalibrierungen gespeichert werden. Jedes Mal, wenn
die automatische Vorrichtung 210 arbeitet, kann die Position
in Bezug auf die Zeit als ”Pgemessen” gemessen
werden und der gespeicherte Wert kann auf der Basis des gespeicherten
Werts modifiziert werden. Als vereinfachtes erläuterndes Beispiel kann der
gespeicherte Wert durch eine Gleichung modifiziert werden, wie z.
B. Pmodifiziert = ((T·Pnormal)
+ Pgemessen)/(T + 1), wobei ”T” ein Wert
ist, der bestimmt, wie schnell Pnormal durch
Pgemessen geändert wird. Pnormal kann
dann durch Pmodifiziert ersetzt werden.
Die gemessene Position in Bezug auf die Zeit Pgemessen kann
auch mit dem gespeicherten Wert Pnormal verglichen
werden, um einen Positionsabweichungswert Pdev zu
erzeugen. In einer ähnlichen
Weise kann eine Last am Motor 214 in Bezug auf die Zeit
auch als Lnormal gespeichert und aktualisiert
werden, wobei eine Lastabweichung Ldev durch
das Modul 240 mit künstlicher
Intelligenz bestimmt wird. Während
des Betriebs der automatischen Vorrichtung kann das Neuronennetz 242 kontinuierlich
die vorliegenden Bedingungen mit den normalen Betriebsbedingungen
vergleichen und Pdev und Ldev als
Eingaben zur Logiksteuerung 244 liefern. In dem erläuternden
Beispiel stellt die Logiksteuerung 244 durch Versehen jeder
Eingabe vom Neuronennetz 242 mit einem Gewicht wie z. B.
einem Positionsgewicht A und einem Lastgewicht B fest, ob ein Hindernisereignis
aufgetreten ist. Die gewichteten Werte können addiert und verglichen
werden, um einen Endwert X zu erzeugen, beispielsweise X = (Pdev·A)
+ (Ldev·B). Der Endwert X kann mit
einem Schwellenwert verglichen werden, um festzustellen, ob ein
Hindernisereignis aufgetreten ist. In anderen Ausführungsformen
kann das Neuronennetz 242 zusätzliche Muster identifizieren
und einen normalen Satz von Werten in irgendeiner geeigneten Weise
aktualisieren. Die Logiksteuerung 244 kann zusätzliche
Eingaben oder andere Eingaben vom Neuronennetz 242 und/oder
von anderen Quellen empfangen und kann unter Verwendung irgendeiner
anderen geeigneten Form von Logik feststellen, ob ein Hinder nisereignis
aufgetreten ist. Das Modul 240 mit künstlicher Intelligenz kann
beispielsweise den Wert von gemessenen Abweichungen vom normalen
Wert speichern, um festzustellen, wenn eine Abweichung vom normalen Wert
eine normale Abweichung ist.
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Nach
dem Feststellen, ob ein Hindernisereignis aufgetreten ist, kann
das adaptive Logikmodul 230 mit dem Befehlsmodul 220 kommunizieren,
um den Motor 214 anzutreiben. In der beispielhaften Ausführungsform umfasst
das Befehlsmodul ein Steuermodul 222 und ein Ausgabemodul 224.
Das Steuermodul 222 kann dazu konfiguriert sein, den Betrieb
der automatischen Vorrichtung 210 mit einem Steuersignal 226 zu
steuern. Wenn die automatische Vorrichtung beispielsweise eine Heckklappe 110 (1)
ist, kann das Steuermodul 222 dazu konfiguriert sein, die
Heckklappe 110 in Ansprechen auf eine Eingabe von einem
Benutzer automatisch zu öffnen
oder zu schließen.
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In
der beispielhaften Ausführungsform
liefert das Ausgabemodul 224 ein Steuersignal 226,
um den Motor 214 in Ansprechen auf die Kommunikation mit
der Logiksteuerung 244 und dem Steuermodul 222 anzutreiben.
Das Ausgabemodul 224 kann beispielsweise eine Impulsbreitenmodulation
verwenden, um den Motor 214 anzutreiben. In einer beispielhaften
Ausführungsform
empfangt das Ausgabemodul 224 Daten vom Steuermodul 222,
die das Ausgabemodul 224 anweisen, den Motor 214 mit
einer bestimmten Spannung oder einem bestimmten Strom anzutreiben.
Das Ausgabemodul 224 kann eine Kommunikation von der Logiksteuerung 244 empfangen,
um die Daten vom Steuermodul 222 auf der Basis der Betriebsbedingungen
zu modifizieren, beispielsweise um die Spannung oder den Strom zum
Antreiben des Motors 214 um ein gewisses Ausmaß zu erhöhen. In
der beispielhaften Ausführungsform
empfangt das Ausgabemodul 224, wenn ein Hindernisereignis
festgestellt wird, ein Signal, um den Motor 214 umzukehren,
und das Ausgabemodul 224 kommuniziert mit dem Steuermodul 222,
das anzeigt, dass das Hindernisereignis festgestellt wurde.
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Ein
Kalibrierungsprozess zum Konfigurieren des Steuermoduls 222 umfasst
das Kalibrieren der Bewegung der automatischen Vorrichtung 210 und
das Programmieren des Steuermoduls 222 mit Steuerbefehlen
zum Betreiben der automatischen Vorrichtung 210. Betriebsbedingungen,
die sich auf den Betrieb der automatischen Vorrichtung 210 auswirken
können,
können
in das Neuronennetz 242 und die Logiksteuerung 244 mit
anfänglichen
Daten programmiert werden, die vom Neuronennetz 242 und
von der Logiksteuerung 244 auf der Basis der Betriebsbedingungen
modifiziert werden können.
Ein kinematisches Datenmodell mit Daten in Bezug auf die Bewegung
der automatischen Vorrichtung kann in das Steuermodul 222 und/oder
das Neuronennetz 242 als Teil eines Kalibrierungsprozesses
programmiert werden. In der beispielhaften Ausführungsform können sich
die Betriebsbedingungen ändern,
wie z. B. Temperatur, Höhe,
Druck und/oder Gefälle,
sowie Verschleiß an
Teilen und Reibungsänderungen
oder andere Änderungen
in funktionierenden Teilen. Das Neuronennetz 242 und die
Logiksteuerung 244 können
eine Mustererkennung verwenden, um zu erkennen, wenn die aktuellen
Betriebsbedingungen normale Bedingungen sind, und dementsprechend
die automatische Vorrichtung 210 zu betreiben. In einer
beispielhaften Ausführungsform
ermöglicht
die Bestimmung der normalen Betriebsbedingungen auf der Basis einer
Rückkopplung
von Sensoren 212 und 216, dass Hindernisereignisse und
andere anomale Betriebsbedingungen mit größerer Genauigkeit bestimmt
werden. Eine umfangreiche Prüfung,
um Betriebsbedingungen und Betriebsparameter zu bestimmen, kann
nicht erforderlich sein, da das Neuronennetz 242 die Betriebsparameter
auf der Basis der gemessenen Betriebsbedingungen lernen kann. Das
Neuronennetz kann sich auch an Änderungen
der Betriebsbedingungen anpassen. Der Kalibrierungsprozess in der
beispielhaften Ausführungsform
wird für
einen spezifischen Typ von Mechanismusmodul 202 und für eine spezifische
automatische Vorrichtung 210 durchgeführt. Verschiedene Ausführungsformen
des Mechanismusmoduls 202 können verwendet werden. 6 und 7 zeigen
beispielsweise alternative Ausführungsformen
mit Konfigurationen des Mechanismusmoduls 202.
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In
der in 6 gezeigten Ausführungsform ist das Mechanismusmodul
ein hydraulisches Mechanismusmodul 250. Das Rückkopplungssteuermodul 201 kann
mit dem hydraulischen Mechanismusmodul 250 kommunikativ
gekoppelt sein. Das hydraulische Mechanismusmodul 250 kann
einen Hydraulikpumpenmotor 254, der mit einer Hydraulikpumpe 255 mechanisch
gekoppelt ist, umfassen. In der beispielhaften Ausführungsform
ist ein Motorsensor 216 (5) ein Drucksensor 257,
der eine Charakteristik der Ausgabe aus dem Hydraulikpumpenmotor 254 und
der Hydraulikpumpe 255 durch Messen des Drucks von Hydraulikfluid
am Ausgang der Hydraulikpumpe 255 misst. Der Drucksensor 257 kann
beispielsweise an einem Auslass der Hydraulikpumpe 255 angebracht
sein. Der vom Drucksensor 257 gemessene Druck kann mit
der Last am Pumpenmotor 254 in Beziehung stehen und kann
auch mit der vom Pumpenmotor 254 auf die hydraulische automatische
Vorrichtung 251 ausgeübten
Kraft in Beziehung stehen. Ein Signal vom Drucksensor 257 kann
vom Eingabemodul 232 empfangen werden und kann für die Rückkopplungssteuerung
und/oder Hindernisdetektion verwendet werden. Die Hydraulikpumpe 255 kann
verwendet werden, um die hydraulische automatische Vorrichtung 251,
wie z. B. eine Heckklappe, die durch hydraulische Aktuatoren betrieben
wird, zu betätigen. Der
Positionssensor 212 (5) in der
Beispielhaften Ausführungsform
ist ein Beschleunigungssensor 253, der die Beschleunigung
der hydraulischen Vorrichtung in einer x-Ebene und in ei ner y-Ebene
misst. Informationen vom Beschleunigungssensor 253 können verwendet
werden, um die Position der hydraulischen automatischen Vorrichtung 251 zu
bestimmen. Das Rückkopplungssteuermodul 201 kann
Signale vom Beschleunigungssensor 253 und vom Drucksensor 257 für eine Rückkopplungssteuerung
und zum Feststellen, ob ein Hindernisereignis aufgetreten ist, empfangen.
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In
einer anderen Ausführungsform,
die in 7 gezeigt ist, ist das Rückkopplungssteuermodul 201 mit einem
Modul 260 eines elektromechanischen Mechanismus kommunikativ
gekoppelt. Das Modul 260 des elektromechanischen Mechanismus
kann einen Elektromotor 264 und einen Stromsensor 266 für den Motorsensor 216 (5)
umfassen, der den zum Elektromotor 264 gelieferten Strom
misst. Ein Hall-Effekt-Sensor 263 kann als Positionssensor 212 (5)
verwendet werden, um die Position einer Spindel des Elektromotors 264 zu
bestimmen. Signale vom Stromsensor 266 und vom Hall-Effekt-Sensor 263 können durch
das Rückkopplungssteuermodul 201 empfangen
werden. In der beispielhaften Ausführungsform steht der zum Elektromotor 264 gelieferte
Strom mit einer durch den Elektromotor 264 auf die automatische
Vorrichtung 261 ausgeübten
Kraft in Beziehung. In der beispielhaften Ausführungsform beeinflusst der
Elektromotor 264 die Bewegung der automatischen Vorrichtung 261 unter
Verwendung von mechanischen Aktuatoren wie z. B. Zahnrädern und
Hebeln. Das Rückkopplungssteuermodul 201 kann
mit Daten in Bezug auf die Beziehung zwischen der Position der Spindel
des Elektromotors 264 und der Position der automatischen
Vorrichtung 261 konfiguriert und kalibriert werden. Unter
Verwendung von gespeicherten Kalibrierungsdaten kann das Rückkopplungssteuermodul 201 die
Position der automatischen Vorrichtung 261 auf der Basis
von Informationen, die vom Hall-Effekt-Sensor 263 empfangen
werden, bestimmen.
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In
anderen Ausführungsformen
kann das Mechanismusmodul 202 (5) andere
Konfiguration als die in 6 und 7 erörterten
aufweisen. Die Last am Hydraulikpumpenmotor 254 (6)
kann beispielsweise unter Verwendung eines Stromsensors anstelle
des oder zusätzlich
zum Drucksensor 257 gemessen werden. Der Motorsensor 216 (5)
kann ein Teil des Befehlsmoduls 220 sein, wie z. B. ein
Softwaremodul, das den zum Motor 214 gelieferten Strom
auf der Basis des Steuersignals 226 berechnet. Andere Verfahren zum
Messen der Last am Motor 214 und der Position der automatischen
Vorrichtung 210 können
in anderen Ausführungsformen
verwendet werden.
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Wenn
man sich nun 8 zuwendet, umfasst ein beispielhaftes
Verfahren 800 zum geeigneten Bestimmen von Hindernisereignissen
die breiten Funktionen des Empfangens von Eingangsdaten, einschließlich eines
Motorsensor-Ausgangssignals (Funktion 810) und eines Positionssensor-Ausgangssignals (Funktion 820),
des Verarbeitens der Eingangssignale unter Verwendung der Mustererkennung
(Funktion 840) und des Feststellens, ob ein Hindernisereignis
aufgetreten ist (Funktion 860). Andere Ausführungsformen
können
außerdem
die Ausgangssignale unter Verwendung eines schnellen Fourier-Transformationsalgorithmus
(Funktion 830) umsetzen und/oder können die Mustererkennung (Funktion 850)
unter Verwendung von Eingangsdaten und/oder anderen Informationen,
wie angemessen, aktualisieren. Verschiedene andere Funktionen und andere
Merkmale können
auch vorgesehen sein, wie nachstehend in zunehmendem Detail beschrieben.
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Im
Allgemeinen können
die verschiedenen Funktionen und Merkmale des Verfahrens 800 mit
irgendeiner Art von Hardware-, Software- und/oder Firmwarelogik
ausgeführt
werden, die auf irgendeiner Plattform gespeichert ist und/oder ausgeführt wird.
Einiges oder alles des Verfahrens 800 kann beispielsweise
durch eine Logik, die innerhalb des Rückkopplungssteuermoduls 201 in 5 ausführt, ausgeführt werden.
In einer Ausführungsform
führt das
Rückkopplungssteuermodul 201 eine
Softwarelogik aus, die jede der in 8 gezeigten
verschiedenen Funktionen durchführt.
Eine solche Logik kann in einem Speicher oder in irgendeinem anderen
Speicher, der für
einen Prozessor verfügbar
ist, wie erwünscht,
gespeichert werden. Daher können
die spezielle Logik und Hardware, die irgendeine der in 8 gezeigten
verschiedenen Funktionen implementiert, von Kontext zu Kontext,
Implementierung zu Implementierung und Ausführungsform zu Ausführungsform
gemäß den verschiedenen
Merkmalen, Szenarios und Strukturen, die hierin dargelegt sind,
variieren. Die speziellen Mittel, die zum Implementieren jeder der
in 8 gezeigten verschiedenen Funktionen verwendet
werden, könnten
dann irgendeine Art von Verarbeitungsstrukturen sein, die in der
Lage sind, eine herkömmliche Softwarelogik
in irgendeinem Format auszuführen.
Eine solche Verarbeitungshardware kann einen Prozessor, der eine
Komponente des Rückkopplungssteuermoduls 201 ist,
oder andere Komponenten des Steuersystems 200 in 5,
sowie irgendwelche anderen Prozessoren oder andere Komponenten,
die irgendwelchen herkömmlichen
Steuersystemen zugeordnet sind, umfassen.
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8 zeigt
einen Ablaufplan eines beispielhaften Verfahrens 800 zum
Steuern einer automatischen Vorrichtung in einem Fahrzeug. In einem
beispielhaften Fahrzeug wird eine automatische Vorrichtung durch einen
Motor mit einem Motorsensor betätigt
und ein Positionssensor wird verwendet, um die Position der automatischen
Vorrichtung zu bestimmen. Das beispielhafte Verfahren 800 beginnt
bei der Funktion 801. Ein Rückkopplungssteuermodul kann
Eingangsdaten vom Motorsensor (Funktion 810) in Bezug auf
die gegenwärtige
Last am Motor und Eingangsdaten vom Positionssensor (Funktion 820)
in Bezug auf die gegenwärtige
Posi tion der automatischen Vorrichtung empfangen. Das Rückkopplungssteuermodul
kann eine Datenerfassungseinheit aufweisen, die die Eingangsdaten
sowie andere Informationen empfängt.
Die Eingangsdaten können
ein digitales Signal oder ein analoges Signal sein. In einer Ausführungsform
des beispielhaften Verfahrens 800 werden die Eingangsdaten
durch einen Analog-Digital-Umsetzer, der ein Teil eines Digitalsignalprozessors
ist, in ein digitales Format umgesetzt. Andere Signale können empfangen
werden und ein anderes Verfahren zum Empfangen von Eingangsdaten
kann in den Ausführungsformen
des Verfahrens 800 durchgeführt werden.
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Im
beispielhaften Verfahren 800 werden die Eingangsdaten vom
Motorsensor und vom Positionssensor in ein Format mit Frequenzkomponenten
unter Verwendung einer Umsetzung einer schnellen Fourier-Transformation
(FFT) umgesetzt (Funktion 830). Ein Mustererkennungsprozess
kann verwendet werden, um die Eingangsdaten zu verarbeiten und die
Mustererkennung (Funktion 840) auf der Basis der umgesetzten Signale
und anderer Eingangsinformationen, wie z. B. der Position der automatischen
Vorrichtung und/oder der Last am Motor in Bezug auf die Zeit, durchzuführen. Im
beispielhaften Verfahren 800 kann die FFT-Umsetzung ermöglichen,
dass das Rückkopplungssteuermodul
sich ändernde
Bedingungen oder Änderungen,
die in den Eingangsdaten während
eines Hindernisereignisses auftreten, schnell identifiziert. Mehrere
Frequenzkomponenten eines Positionssensor-Ausgangssignals können beispielsweise
vom Umsetzungsmodul 234 (5) erzeugt
und zum Neuronennetz 242 und/oder zur Logiksteuerung 244 gesandt
werden.
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Der
Mustererkennungsprozess kann adaptiv sein, wie z. B. ein Neuronennetz,
und kann mit Informationen von den Eingangsdaten aktualisiert werden
(Funktion 850). Mit einem adaptiven Mustererkennungsprozess kann
das Rückkopplungssteuermodul
die Eigenschaften des normalen Betriebs lernen, wie z. B. wenn sich
eine Heckklappe öffnet
oder schließt,
ohne auf Hindernisse zu treffen. Die normalen Betriebsbedingungen können sich
auf der Basis von messbaren Änderungen,
wie z. B. der Temperatur, des Drucks und/oder des Gefälles (Winkel
des Fahrzeugs), ändern.
In einer Ausführungsform
des Verfahrens 800 messen Sensoren an dem Fahrzeug die
Temperatur, den Druck und das Gefälle und übertragen die vorliegenden
Bedingungen zum Rückkopplungssteuermodul.
Der adaptive Mustererkennungsprozess kann dann mit normalen Betriebsdaten oder
einer normalen Rückkopplung
vom Motorsensor und Positionssensor unter den vorliegenden Betriebsbedingungen
aktualisiert werden. Auf der Basis der gemessenen Eingangsdaten
können
Parameter durch den adaptiven Mustererkennungsprozess entwickelt
werden, um festzustellen, ob der Betrieb der automatischen Vorrichtung
normal ist. Der Mustererkennungsprozess kann auch aktualisiert werden,
wenn ein spezifisches anomales Ereignis eintritt, wie z. B. ein
Hindernisereignis. In einer Ausführungsform
des Verfahrens 800 entwickelt der Mustererkennungsprozess
Parameter zum Feststellen, wenn ein Hindernisereignis eintritt.
Der Mustererkennungsprozess kann beispielsweise den Wert von gemessenen
Abweichungen vom normalen Wert speichern, um festzustellen, wenn
eine Abweichung vom normalen Wert eine normale Abweichung oder eine
anomale Abweichung ist. Die Betriebsbedingungen der automatischen
Vorrichtung können
sich auch aufgrund von sich ändernden
Bedingungen ändern,
die nicht gemessen werden, wie z. B. Änderungen der Reibung, Verschleiß von Teilen,
eine unbedeutende Beschädigung
an Teilen, sowie andere Änderungen.
Der Mustererkennungsprozess kann auch dazu konfiguriert sein, sich
an die durch ungemessene Änderungen
in der Betriebsumgebung verursachten Änderungen anzupassen.
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Im
beispielhaften Verfahren 800 wird die Ausgabe aus dem Mustererkennungsprozess
wie z. B. Abweichungswerte von einem Logiksteuermodul verwendet,
um festzustellen, ob ein Hindernisereignis eingetreten ist (Funktion 860).
Das Logiksteuermodul kann beispielsweise gewichtete Werte verwenden,
die ein unterschiedliches Gewicht für verschiedene Abweichungswerte
vorsehen, um einen Endwert zu erzeugen, der mit einem Schwellenwert
für ein
Hindernisereignis verglichen wird. Wenn festgestellt wird, dass
ein Hindernisereignis existiert, kann beispielsweise das Befehlsmodul
Steuersignale senden, um den Motorbetrieb umzukehren, was bewirkt,
dass sich die automatische Vorrichtung in einer entgegengesetzten
Richtung bewegt. Andere Bedingungen wie z. B. extreme Hitze oder
extreme Kälte
können
auch vom Logiksteuermodul bestimmt werden. Die Bestimmung von Bedingungen
kann von einem Befehlsmodul verwendet werden, um den Motor anzutreiben
(Funktion 870). Wenn festgestellt wird, dass extreme Hitze
oder extreme Kälte
existiert, dann kann das Befehlsmodul beispielsweise die Spannung
für den
Motor in einer geeigneten Weise erhöhen oder verringern. In dieser
Weise können
der Mustererkennungsprozess und das Logiksteuermodul geeignete Änderungen
zum Betreiben der automatischen Vorrichtung auf der Basis der Eingangssignale
bestimmen.
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Das
Rückkopplungssteuermodul
kann weiterhin die Eingangsdaten empfangen, wenn der Motor antreibt,
und kann weiterhin feststellen, ob ein Hindernisereignis oder eine
andere Bedingung aufgetreten ist. Das beispielhafte Verfahren 800 kann
ermöglichen,
dass ein Steuersystem mit einer automatischen Vorrichtung schnell
und genau feststellt, wenn anomale Ereignisse wie z. B. ein Hindernisereignis
auftreten, und Änderungen
in Ansprechen auf die anomalen Ereignisse lenken. Das beispielhafte
Verfahren 800 endet bei der Funktion 802.
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Obwohl
mindestens eine beispielhafte Ausführungsform in der vorangehenden
ausführlichen
Beschreibung dargestellt wurde, sollte erkannt werden, dass eine
große
Anzahl von Variationen existiert. Es sollte auch erkannt werden,
dass die beispielhafte Ausführungsform
oder die beispielhaften Ausführungsformen
nur Beispiele sind und den Schutzbereich, die Anwendbarkeit oder
die Konfiguration der Erfindung keineswegs begrenzen sollen. Vielmehr
versieht die vorangehende ausführliche
Beschreibung den Fachmann auf dem Gebiet mit einem zweckmäßigen Fahrplan
zum Implementieren der beispielhaften Ausführungsform oder der beispielhaften
Ausführungsformen.
Selbstverständlich
können
verschiedene Änderungen
an der Funktion und Anordnung von Elementen vorgenommen werden,
ohne vom Schutzbereich der Erfindung, wie in den beigefügten Ansprüchen und
deren gesetzlichen Äquivalenten
dargelegt, abzuweichen. Bezugszeichenliste zu Fig. 5
| 210 | Automatische
Vorrichtung |
| 212 | Sensor |
| 214 | Motor |
| 216 | Motorsensor |
| 218 | Aktuator |
| 222 | Steuerung |
| 224 | Ausgabemodul |
| 232 | Eingabemodul |
| 234 | Umsetzungsmodul |
| 242 | Neuronennetz |
| 244 | Logiksteuerung |
Bezugszeichenliste zu Fig. 6
| 222 | Befehlsmodul |
| 230 | Adaptives
Logikmodul |
| 232 | Eingabemodul |
| 251 | Hydraulische
Vorrichtung |
| 253 | Sensor |
| 254 | Motor |
| 257 | Drucksensor |
Bezugszeichenliste zu Fig. 7
| 222 | Befehlsmodul |
| 230 | Adaptives
Logikmodul |
| 232 | Eingabemodul |
| 261 | Automatische
Vorrichtung |
| 263 | Sensor |
| 264 | Motor |
| 266 | Stromsensor |