DE102007005085A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten eines Fahrzeug-Umfeldsensors oder Scheinwerfers - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten eines Fahrzeug-Umfeldsensors oder Scheinwerfers Download PDF

Info

Publication number
DE102007005085A1
DE102007005085A1 DE102007005085A DE102007005085A DE102007005085A1 DE 102007005085 A1 DE102007005085 A1 DE 102007005085A1 DE 102007005085 A DE102007005085 A DE 102007005085A DE 102007005085 A DE102007005085 A DE 102007005085A DE 102007005085 A1 DE102007005085 A1 DE 102007005085A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
camera
environment sensor
adjustment
measuring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE102007005085A
Other languages
English (en)
Inventor
Volker Uffenkamp
Guenter Nobis
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102007005085A priority Critical patent/DE102007005085A1/de
Priority to EP08100239.6A priority patent/EP1953520B1/de
Publication of DE102007005085A1 publication Critical patent/DE102007005085A1/de
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M11/00—Testing of optical apparatus; Testing structures by optical methods not otherwise provided for
    • G01M11/02—Testing optical properties
    • G01M11/06—Testing the alignment of vehicle headlight devices
    • G01M11/067—Details of the vehicle positioning system, e.g. by using a laser
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B11/27—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing the alignment of axes
    • G01B11/272—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing the alignment of axes using photoelectric detection means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image
    • G06T2207/10012—Stereo images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30204—Marker
    • G06T2207/30208—Marker matrix
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (9) mit einer Kamera (10), einer Auswerteeinrichtung (11) und einer Anzeigeeinheit (16) zum Ausrichten eines Fahrzeug-Umfeldsensors (2) oder Scheinwerfers (3 und 4) an einem Fahrzeug (1). Erfindungsgemäß ist die Position und Lage einer Kamera (10) bezüglich eines Messplatzes (8) und eine Fahrachse (15) des Fahrzeugs (1) mittels der Kamera (10) während einer Anfahrt ermittelbar, eine Justage-Hilfseinrichtung (17) vor dem Fahrzeug-Umfeldsensor (2) oder Scheinwerfer (3 und 4) des Fahrzeugs (1) platzierbar und mittels der Kamera (10) und dreier Messpunkte (20) auf der Justage-Hilfseinrichtung (17) bezüglich der Fahrachse (15) und der Fahrbahnebene (12) ausrichtbar und der Fahrzeug-Umfeldsensor (2) oder Scheinwerfer (3 und 4) bezüglich der Justage-Hilfseinrichtung (17) ausrichtbar.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung mit einer Kamera und einer Auswerteeinrichtung zum Ausrichten eines Fahrzeug-Umfeldsensors oder Scheinwerfers an einem Fahrzeug.
  • Aus der DE 199 41 034 A1 ist eine Einstellvorrichtung mit einem Einstellgerät für Scheinwerfer oder für einen Abstandssensor eines Fahrzeuges und mit einer optischen Justiereinrichtung zum Ausrichten des Einstellgerätes relativ zu dem Fahrzeug bekannt. Durch Aufnahme von an dem Fahrzeug angeordneten Merkmalen ist während der Fahrt zu unterschiedlichen Zeitpunkten nach an sich bekannten trigonometrischen Beziehungen die Fahrachsrichtung berechenbar. Dabei sind zwei Kameras verwendet, die mechanisch stabil verbunden sind und die Verbindung ist zu kalibrieren. Des Weiteren ist eine Rückstrahl- oder Projektionswand zum Ausrichten des Scheinwerfers oder des Abstandssensors verwendet.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein einfaches Verfahren und eine einfache Vorrichtung zum Ausrichten von Fahrzeug-Umfeldsensoren, beispielsweise des Abstandssensors oder von Scheinwerfern anzugeben.
  • Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der Hauptansprüche gelöst. Die Erfindung ist durch folgende Verfahrensschritte gekennzeichnet: Eine Fahrachse des Fahrzeugs wird mittels der Kamera und mindestens eines Messpunktes an dem Fahrzeug während einer Anfahrt ermittelt, eine Justage-Hilfseinrichtung wird vor dem Fahrzeug-Umfeldsensor oder Scheinwerfer des Fahrzeugs platziert und mittels der Kamera und mindestens dreier Messpunkte an der Justage-Hilfseinrichtung bezüglich der Fahrachse und der Fahrbahnebene ausgerichtet, eine Ausrichtung des Fahrzeug-Umfeldsensors oder Scheinwerfers zur Justage-Hilfseinrichtung wird ermittelt und der Fahrzeug-Umfeldsensor oder Scheinwerfer wird bei Vorliegen einer Fehlausrichtung ausgerichtet.
  • Durch Aufnahme mehrerer Bilder mittels der Kamera und Auswertung einer Bewegungsbahn mindestens eines Messpunktes an dem Fahrzeug ist die Fahrachse ermittelbar. Die Fahrachse wird als Vektor in der Fahrbahnebene bestimmt. Die Fahrbahnebene und eine Position und eine Lage der Kamera sind vor Aufnahme des Verfahrens zueinander kalibriert.
  • Die Messpunkte sind messbare Punkte. Als Messpunkte sind an dem Fahrzeug, Messplatz oder Rückstrahlplatte vorhandene oder künstlich angeordnete Merkmale verwendbar. Die vorzugsweise künstlich aufgebrachten Merkmale weisen eine geometrische Figur mit einem guten Kontrast zu der Umgebung auf. Geeignet sind runde, dreiecksförmige oder quadratische Merkmale. Die Merkmale können auch als Körper, zum Beispiel als Kugel, Kegel oder Zylinder ausgebildet sein.
  • Die Bildkoordinaten der auf dem Bildsensor abgebildeten Messpunkte werden durch an sich bekannte Methoden der Bildanalyse ermittelt. Dies betrifft sowohl die künstlichen Merkmale als auch vorhandenen Merkmale. Die Bildanalyse stützt sich auf die Erkennung zum Beispiel von Kanten, Muster, Grauwerten oder Grauwertgradienten. In einem einfachen Beispiel ergeben sich die Bildkoordinaten eines kreisförmigen Messpunktes aus dem Schwerpunkt der Grauwerte seiner Abbildung auf dem Bildsensor.
  • In vorteilhafter Weise sind Koordinaten eines Messplatzes und damit einer Fahrbahnebene mittels mindestens dreier Messpunkte ermittelbar. Die drei Messpunkte bilden ein Passpunktsystem. Ist ein solches Passpunktsystem, auch als Passpunktfeld bezeichnet, am Messplatz angeordnet und sind Koordinaten des Passpunktfeldes bezüglich der Fahrbahnebene bekannt, so sind Koordinaten der Fahrbahnebene ermittelbar. Die Messpunke werden auch als Passpunkte bezeichnet. Für ein solches Passpunktfeld gilt die Randbedingung, dass die drei Passpunkte nicht auf einer Geraden liegen dürfen. Zweckmäßigerweise spannen die drei Passpunkte ein möglichst großes Dreieck auf, bei mehr als drei Passpunkten wird ein möglichst großes Vieleck aufgespannt. Bei mehr als drei Passpunkten ist es zudem vorteilhaft, die Passpunkte des Passpunkfeldes räumlich, also dreidimensional anzuordnen.
  • Durch das Passpunktsystem ist ein Messplatz-Koordinatensystem definiert und die Kameraposition und -ausrichtung relativ zum Messplatzsystem vor oder während des Mess- und Justagevorgangs ermittelbar. Dadurch kann die Vorrichtung mit der Kamera an mehreren Messplätzen eingesetzt werden. Als weiterer Vorteil ergibt sich, dass auch nach Aufnahme des Verfahrens kontinuierlich die Position und Lage der Kamera bestimmbar ist, so lange die Kamera die drei Messpunkte am Messplatz sieht. Allfällige Vibrationen, hervorgerufen durch Arbeiten in der Umgebung des Messplatzes, sind kompensierbar. Damit ist die Messgenauigkeit auch bei mobiler Vorrichtung gewährleistet, auch wenn die Vorrichtung nur mäßig stabil am Messplatz befestigt ist, insbesondere dann, wenn die Kamera auf einem Stativ angeordnet ist.
  • Die Koordinaten der Fahrbahnebene dienen als Grundlage für ein Fahrzeug-Koordinatensystem. Die Fahrachse wird dann während der Anfahrt innerhalb der Fahrbahnebene ermittelt. Dann bilden die Fahrbahnebene und die Fahrachse das Fahrzeugkoordinatensystem. Mit den Koordinaten der Fahrbahnebenen und der bekannten Fahrachse ist eine Dejustage des Abstandssensors feststellbar und durch entsprechende Justage kompensierbar.
  • Die Fahrachse ergibt sich aus der Verbindung von mindestens zwei Schnittpunkten des optischen Abbildungsstrahls des auf dem Bildsensor abgebildeten Fahrzeug-Messpunktes mit der Fahrbahnebene aus mindestens zwei Bildern während der Anfahrt. Vorteilhaft wird die Fahrachse als ausgleichende Gerade mittels statistischen Auswerteverfahren bestimmt.
  • Bei mehr als zwei Bildern während der Anfahrt kann eine Analyse der Geradlinigkeit der Fahrachse zur Überwachung des Messvorganges verwendet werden. Wird eine Kurvenfahrt erkannt, können entweder die Messdaten korrigiert werden oder der Anwender wird aufgefordert, die Messung zu wiederholen.
  • Fährt das Fahrzeug mit konstanter Geschwindigkeit auf einer ebenen Fahrbahn und erfolgt die Bildaufzeichnung mit konstanter Frequenz, ergeben sich Schnittpunkte mit einer ebenen Fahrbahn mit gleichem Abstand zueinander. Wenn die Messpunktabstände voneinander abweichen, wird eine Unebenheit der Fahrbahn erkennbar. Wird eine Fahrbahnunebenheit erkannt, können entweder die Messdaten korrigiert werden oder der Anwender wird aufgefordert, die Messung an einem anderen Messplatz zu wiederholen.
  • Ist das Passpunktsystem für die Fahrbahnebene auf einem mobilen Träger angeordnet, so ist die Vorrichtung aus Kamera und Auswerteeinrichtung nicht an einen einzelnen Messplatz gebunden, sondern ist für verschiedene Fahrbahnebenen verwendbar. Dabei sind die Koordinaten der Merkmale untereinander und bezüglich von Aufstandspunkten des Trägers auf der Fahrbahnebene in einem lokalen Passpunktsystem bekannt.
  • Zur Verbesserung der Reproduzierbarkeit ist es vorteilhaft, am Messplatz Mittel vorzusehen, die eine eindeutige Positionierung der drei Aufstandpunkte des mobilen Trägers an jedem der Messplätze gewährleisten. Als derartige Mittel können Markierungen oder formschlüssige Arretierungen in vertauschungssicherer Anordnung verwendet werden.
  • Ist die relative Kameraposition und -ausrichtung im Messplatzsystem bestimmt, kann der mobile Träger entfernt werden. Ebenso ist nicht erforderlich, dass die Merkmale des Passpunktsystems auf der Fahrbahn kontinuierlich sichtbar bleiben. Sie können durch das Fahrzeug oder die Justage-Hilfseinrichtung, die hier als Rückstrahlplatte ausgebildet ist, teilweise oder ganz verdeckt werden. In diesen Fällen darf die Kameraposition zumindest während des einen Mess- und Justageprozesses nicht verändert werden.
  • Die Erfassung einer dreidimensionalen Ausrichtung der Rückstrahlplatte mit nur einer Kamera ist möglich, wenn mindestens drei Messpunkte an der Rückstrahlplatte vorhanden sind, deren dreidimensionale Koordinaten untereinander und zum Normalenvektor der Reflexionsebene in einem lokalen Koordinatensystem bekannt sind. Die Messpunkte bilden dann ein Passpunktsystem. Die mindestens drei Passpunkte dürfen nicht auf einer Geraden liegen. Zweckmäßigerweise spannen sie ein möglichst großes Dreieck auf. Sind mehr als drei Punkte vorhanden, ist es sinnvoll, dem Punktfeld eine räumliche Ausprägung zu geben.
  • Die Rückstrahlplatte wird im Fahrzeugkoordinatensystem anhand der drei Messpunkte so justiert, dass die Reflexionsrichtung parallel der Fahrachse und parallel zur Fahrbahnebene ausgerichtet ist. Die Rückstrahlplatte, auch als Reflektor bezeichnet, reflektiert Radarsignale. Die Radarsignale werden vom Abstandssensor ausgestrahlt und die reflektierten Signale von einem Empfänger des Sensors wieder empfangen. Die Radarsignale werden als Radarsignalkeule mit einer maximalen Stärke in der Keulenmitte ausgestrahlt. Wird die Radarsignalstrahlung der Keulenmitte parallel der Fahrtrichtung und der Fahrbahnebene ausgesandt, und an der justierten Rückstrahlplatte reflektiert, so wird die Radarsignalstrahlung an dem Reflektor in sich selbst reflektiert und die Stärke der empfangenen Signale erreicht ein Maximum. Anhand der Stärke der empfangenen Signale kann eine Dejustage ermittelt werden. Die Justage ist hinsichtlich eines Nick-, Gier- und Wankwinkels durchführbar. Bei einem Sensor mit kegelförmiger Abstrahlung sind lediglich der Nick- und der Gierwinkel einzustellen, das Verfahren ist jedoch auf alle Winkel gleichermaßen anwendbar.
  • In einfacher Weise weist die Auswerteeinrichtung eine Anzeigeeinheit auf. Dann sind notwendige Justageschritte auf dem Anzeigeeinheit darstellbar. Insbesondere sind Anweisungen für Justageschrauben des Abstandssensors darstellbar.
  • In einfacher Weise steuert die Auswerteeinrichtung einen Montageroboter zur Ausrichtung der Justage-Hilfseinrichtung, insbesondere der Rückstrahlplatte. Die Rückstrahlplatte wird so ausgerichtet, dass der Normalenvektor der Rückstrahlplatte parallel zu der Fahrachse und zur Fahrbahnebene liegt.
  • In einfacher Weise steuert die Auswerteeinrichtung einen Montageroboter zur Ausrichtung des Abstandssensors. Der Montageroboter wirkt direkt auf Justierschrauben des Abstandssensors ein und kompensiert eine Dejustage dieses Abstandssensors. Es ist möglich, für die Ausrichtung des Abstandssensors und der Justage-Hilfseinrichtung denselben Montageroboter zu verwenden. Alternativ dazu ist die Justage-Hilfseinrichtung auf ein Fahrgestell aufgesetzt, dass von der Auswerteeinrichtung ansteuerbar ist und die Justage-Hilfseinrichtung über den Messplatz verfährt und bezüglich der Fahrachse und der Fahrebene ausrichtet.
  • Das Verfahren und die Vorrichtung sind entsprechend auch für die Justage weiterer Fahrzeug-Umfeldsensoren und Scheinwerfer einsetzbar. Als sogenannte Justage-Hilfseinrichtung ist anstelle der Rückstrahlplatte eine optische Kalibriertafel für bildgebende Sensoren in oder an einem Fahrzeug, eine Lichtverteilung von Scheinwerfer erfassende Einrichtung, eine oder mehrere Reflektorplatten für Nahfeld-Radarsensoren oder Ultraschallsensoren einsetzbar. Damit wird gewährleistet, dass die Abstrahlrichtung immer zu der Fahrtrichtung und der Fahrbahnebene ausgerichtet ist.
  • Aufgrund nicht zu vernachlässigbarer Toleranzen im Fahrzeugbau ist das Verfahren damit eine gute Möglichkeit zur Justage, entweder automatisiert in der Fertigung oder manuell in der Werkstatt. Sowohl die Sensor-, und Scheinwerferfertigung als auch die Fahrzeugfertigung unterliegen komplexen Prozessen, so dass auch unter optimalen Bedingungen eine Kette von Toleranzen entsteht, die zu einer nicht vernachlässigbaren Abweichung der Abstrahlrichtung von der konstruktiv geplanten Richtung führen kann. Eine Überprüfung und gegebenenfalls eine Justage ist damit unerlässlich. In der Werkstatt ist nach durchgeführten Karosserie- und/oder Fahrwerksreparaturen eine Überprüfung der Abstrahlrichtung und gegebenenfalls eine Justage zwingend notwendig.
  • In einer ersten Variante ist die Justage-Hilfseinrichtung beweglich, das Fahrzeug fährt auf den Messplatz und die Justage-Hilfseinrichtung fährt vor das Fahrzeug. Nach Dejustagekompensation fährt die Justage-Hilfseinrichtung beiseite und das Fahrzeug verlässt den Messplatz in Vorwärtsfahrt. In einer zweiten Variante ist die ausrichtbare Justage-Hilfseinrichtung ortsfest und das Fahrzeug fährt vor die Justage-Hilfseinrichtung und verlässt den Messplatz durch Rückwärtsfahrt.
  • Zum besseren Verständnis der Erfindung ist nachfolgend ein Ausführungsbeispiel mit einem Abstandssensor beispielhaft als Fahrzeug-Umfeldsensor und einer Rückstrahlpatte beispielhaft für eine Justage-Hilfseinrichtung anhand der Zeichnung näher erläutert.
  • Es zeigen
  • 1 eine Vorrichtung mit einer Kamera und einer Auswerteeinrichtung zum Ausrichten eines Abstandssensors an einem Fahrzeug auf einem Messplatz mittels einer zwischen dem Fahrzeug und der Kamera angeordneten ein Passpunktsystem aufweisenden Rückstrahlplatte in perspektivischer Darstellung und
  • 2 ein Passpunktsystem abgebildet auf einem Bildsensor einer Kamera in schematischer Darstellung.
  • In den verschiedenen Figuren sind ähnliche oder dieselben Elemente durch gleiche Bezugszeichen bezeichnet.
  • 1 zeigt ein Fahrzeug 1 mit einem Abstandssensor 2 und zwei Scheinwerfern 3 und 4 in einem Frontbereich 5 und einem Messpunkt 6 auf der Motorhaube 7. Das Fahrzeug 1 steht auf einem Messplatz 8. Der Messplatz 8 weist eine Vorrichtung 9 mit einer zum Messplatz 8 zugeordneten Kamera 10 und einer Auswerteeinrichtung 11 auf. Auf einer Fahrbahnebene 12 des Messplatzes 8 sind Messpunkte 13 eines Passpunktsystems 14 angeordnet. Die Messpunkte 13 sind von der mobilen Kamera 10 erfassbar. Mittels der Messpunkte 13 sind die Kamera 10 und die Fahrbahnebene 12 einander zugeordnet. Der Messplatz 8 mit der Fahrbahnebene 12 ist somit der Auswerteeinrichtung 11 bekannt. Während einer Anfahrt des Fahrzeugs 1 auf den Messplatz 8 ist von der Kamera 10 eine Bewegungsbahn des Messpunktes 6 aufgezeichnet und daraus in der Auswerteeinrichtung 11 eine Fahrachse 15 bestimmt. Die Auswerteeinrichtung 11 steuert eine Anzeigeeinheit 16 an, auf der notwendige Verfahrensschritte darstellbar sind. Zwischen der Kamera 10 und dem Fahrzeug 1 ist eine Rückstrahlplatte 17 angeordnet. Die Rückstrahlplatte 17 sitzt auf einem Fahrgestell 18 auf, das von der Auswerteeinrichtung 11 ansteuerbar ist. Das Fahrgestell 18 ist als Roboter ausgebildet und in der Lage, die aufgesetzte Rückstrahlplatte 17 zu bewegen und auszurichten. Dazu weist die Rückstrahlplatte 17 drei Messpunkte 20 eines Passpunktsystems 21 auf, die von der Kamera 10 erfassbar sind. Die Kamera 10 weist eine optische z-Achse 22 auf. Mittels der Kamera 10, der Auswerteeinrichtung 11, des Fahrgestells 18 und der drei Messpunkte 20 ist die Rückstrahlplatte 17 senkrecht auf die Fahrachse 15 und Fahrbahnebene 12 ausrichtbar. Ein Empfänger des Abstrahlsensors 2 erkennt das reflektierte Signal und gibt über eine in dem Kraftfahrzeug 1 angeordnete Auswerteeinrichtung 23 Justagehinweise aus. Vorzugsweise kommuniziert die Auswerteeinrichtung 23 des Kraftfahrzeugs 1 mit der Auswerteeinrichtung 11 der Vorrichtung 9, so dass Justageinformationen für einen Servicetechniker in der Anzeigeeinheit 16 darstellbar sind oder ein Montageroboter 19 auf die Justierschrauben des Abstandssensors 2 einwirkt und den Abstandssensor 2 ausrichtet und damit eine Dejustage kompensiert.
  • 2 zeigt einen ebenen Bildsensor 31 der Kamera 10. Der Bildsensor 31 weist eine x-Achse 32, eine y-Achse 33 und die optische z-Achse 22 auf. In einem Projektionszentrum 34 bündeln sich Abbildungsstrahlen 35–37, mit deren Hilfe sich die Messpunkte 20 des Passpunktsystems 21 auf den Bildsensor 31 als Bildpunkte 38 abbilden lassen. Aufgrund der Lage der Bildpunkte 38 auf dem Sensor 31 lässt sich anhand trigonometrischer Funktionen der Normalenvektor der Rückstrahlplatte 17 berechnen.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • - DE 19941034 A1 [0002]

Claims (13)

  1. Verfahren zum Ausrichten eines Fahrzeug-Umfeldsensors (2) oder Scheinwerfers (3, 4) an einem Fahrzeug (1) mittels einer Vorrichtung (9), die eine Kamera (10) und eine Auswerteeinrichtung (11) aufweist, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte: eine Fahrachse (15) des Fahrzeugs (1) wird mittels der Kamera (10) und mindestens eines Messpunktes (6) an dem Fahrzeug (1) während einer Anfahrt ermittelt, eine Justage-Hilfseinrichtung (17) wird vor dem Fahrzeug-Umfeldsensor (2) oder Scheinwerfer (3, 4) des Fahrzeugs (1) platziert und mittels der Kamera (10) und mindestens dreier Messpunkte (20) an der Justage-Hilfseinrichtung (17) bezüglich der Fahrachse (15) und der Fahrbahnebene (12) ausgerichtet, eine Ausrichtung des Fahrzeug-Umfeldsensors (2) oder Scheinwerfers (3, 4) zur Justage-Hilfseinrichtung (17) wird ermittelt und der Fahrzeug-Umfeldsensor (2) oder Scheinwerfer (3, 4) wird bei Vorliegen einer Fehlausrichtung ausgerichtet.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte: ein Messplatz (8) mit Fahrbahnebene (12) wird mit mindestens drei am Messplatz angeordneten Messpunkten (13) vorgegeben und die Position und Lage der Kamera (10) im Messplatz (8) wird anhand der Messpunkte (13) ermittelt.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Messpunkte (6, 13 und 20) künstlich angeordnete Merkmale verwendet sind.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die drei Messpunkte (13) für den Messplatz (8) auf einem mobilen Träger angeordnet sind.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Messplatz (8) Mittel aufweist, die eine eindeutige Positionierung des mobilen Trägers gewährleisten.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel formschlüssige Arretierungen in vertauschungssicherer Anordnung aufweisen.
  7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (9) eine Anzeigeeinheit (16) aufweist.
  8. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (11) der Vorrichtung (9) mit einer zweiten Auswerteeinrichtung (23) des Fahrzeugs (1) kommuniziert.
  9. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (11) einen Montageroboter (19) zur Ausrichtung der Justage-Hilfseinrichtung (17) steuert.
  10. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (11) ein Fahrgestell (18) der Justage-Hilfseinrichtung (17) steuert, mittels dessen die Justage-Hilfseinrichtung (17) verfahrbar und ausrichtbar ist.
  11. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (11) einen Montageroboter (19) zur Ausrichtung des Fahrzeug-Umfeldsensors (2) oder Scheinwerfers (3 und 4) steuert.
  12. Vorrichtung (9) mit einer Kamera (10) und einer Auswerteeinrichtung (11) zum Ausrichten eines Fahrzeug-Umfeldsensors (2) oder Scheinwerfers (3 und 4) an einem Fahrzeug (1), dadurch gekennzeichnet, dass eine Fahrachse (15) des Fahrzeugs (1) mittels der Kamera (10) und mindestens eines Messpunktes (6) an dem Fahrzeug (1) während einer Anfahrt ermittelbar ist, eine Justage-Hilfseinrichtung (17) vor dem Fahrzeug-Umfeldsensor (2) oder Scheinwerfer (3, 4) des Fahrzeugs (1) platzierbar ist und mittels der Kamera (10) und mindestens dreier Messpunkte (20) an der Justage-Hilfseinrichtung (17) bezüglich der Fahrachse (15) und der Fahrbahnebene (12) ausrichtbar ist, eine Ausrichtung des Fahrzeug-Umfeldsensors (2) oder Scheinwerfers (3, 4) zur Justage-Hilfseinrichtung ermittelbar und der Fahrzeug-Umfeldsensor (2) oder Scheinwerfer (3, 4) bei Vorliegen einer Fehlausrichtung ausrichtbar ist.
  13. Verfahren zum Ausrichten eines Fahrzeug-Umfeldsensors (2) oder Scheinwerfer (3, 4) an einem Fahrzeug (1) mittels einer Vorrichtung (9), die eine Kamera (10) und eine Auswerteeinrichtung (11) aufweist, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte: eine Fahrachse (15) des Fahrzeugs (1) wird mittels der Kamera (10) und mindestens eines Messpunktes (6) an dem Fahrzeug (1) während einer Anfahrt ermittelt, eine Justage-Hilfseinrichtung (17) vor dem Fahrzeug-Umfeldsensor (2) oder Scheinwerfer (3, 4) des Fahrzeugs (1) wird mittels der Kamera (10) und mindestens dreier Messpunkte (20) an der Justage-Hilfseinrichtung (17) bezüglich der Fahrachse (15) und der Fahrbahnebene (12) ausgerichtet, eine Ausrichtung des Fahrzeug-Umfeldsensors (2) oder Scheinwerfers (3, 4) zur Justage-Hilfseinrichtung (17) wird ermittelt und der Fahrzeug-Umfeldsensor (2) oder Scheinwerfer (3, 4) wird bei Vorliegen einer Fehlausrichtung ausgerichtet.
DE102007005085A 2007-02-01 2007-02-01 Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten eines Fahrzeug-Umfeldsensors oder Scheinwerfers Ceased DE102007005085A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007005085A DE102007005085A1 (de) 2007-02-01 2007-02-01 Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten eines Fahrzeug-Umfeldsensors oder Scheinwerfers
EP08100239.6A EP1953520B1 (de) 2007-02-01 2008-01-09 Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten eines Fahrzeug-Umfeldsensors oder Scheinwerfers

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007005085A DE102007005085A1 (de) 2007-02-01 2007-02-01 Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten eines Fahrzeug-Umfeldsensors oder Scheinwerfers

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102007005085A1 true DE102007005085A1 (de) 2008-08-07

Family

ID=39323044

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102007005085A Ceased DE102007005085A1 (de) 2007-02-01 2007-02-01 Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten eines Fahrzeug-Umfeldsensors oder Scheinwerfers

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP1953520B1 (de)
DE (1) DE102007005085A1 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010031056A1 (de) 2010-07-07 2012-01-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Kalibrieren eines Messsystems und eines Messplatzes zur Fahrzeugvermessung
DE102019122736A1 (de) * 2019-08-23 2021-02-25 Sick Ag System und Ausrichtverfahren mit einem System

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009024961B4 (de) 2009-06-12 2021-10-28 Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr Verfahren und Vorrichtung zur Bewertung von Scheinwerfern
JP5952234B2 (ja) 2013-08-08 2016-07-13 本田技研工業株式会社 光軸角度検査装置
DE102013019022B4 (de) * 2013-11-13 2019-04-25 Audi Ag Verfahren zum Einstellen eines Frontscheinwerfers eines Kraftfahrzeugs
US9863843B2 (en) 2016-04-27 2018-01-09 Ford Global Technologies Llc High-volume, long-range headlamp aiming
DE102017203155A1 (de) 2017-02-27 2018-08-30 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Kalibrieren von Fahrzeug-Assistenz-Systemen
IT201700028708A1 (it) * 2017-03-15 2018-09-15 Texa Spa Unita’ multifunzionale per l’analisi e la calibrazione di dispositivi e componenti di un veicolo
DE102017212289A1 (de) * 2017-07-18 2019-01-24 Robert Bosch Gmbh Kalibriereinrichtung und Verfahren zum Kalibrieren von Kraftfahrzeug-Umfeldsensoren
DE102017222135A1 (de) * 2017-12-07 2019-06-13 Robert Bosch Gmbh System und Verfahren zum Ausrichten einer Kalibriervorrichtung zum Kalibrieren von Fahrzeugumfeldsensoren
EP3850306A4 (de) * 2018-09-13 2022-09-21 Snap-On Incorporated Kraftfahrzeugausrichter mit verbesserter genauigkeit und no-stopp-positionierung unter verwendung einer antriebsrichtungsberechnung

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19941034A1 (de) 1999-08-28 2001-03-22 Bosch Gmbh Robert Einstellvorrichtung mit einem Einstellgerät für einen Scheinwerfer oder für einen Abstandssensor eines Fahrzeuges

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63186123A (ja) * 1987-01-29 1988-08-01 Mazda Motor Corp ヘツドライト光軸検査装置
US5210589A (en) * 1991-12-16 1993-05-11 Chuo Electronic Measurement Co., Ltd. Apparatus for measuring optical-axis deflection angle of headlight
DE4322917A1 (de) * 1992-10-14 1994-04-21 Environmental Syst Prod Prüfsystem für Fahrzeugscheinwerfer
FR2760277B1 (fr) * 1997-02-28 1999-03-26 Commissariat Energie Atomique Procede et dispositif de localisation d'un objet dans l'espace
DE19745731A1 (de) * 1997-10-16 1999-04-22 Bayerische Motoren Werke Ag Fahrzeug-Scheinwerfer-Einstellvorrichtung
US6823601B2 (en) * 2002-09-17 2004-11-30 Snap-On Incorporated Apparatus for use with a 3D image wheel aligner for facilitating adjustment of an adaptive cruise control sensor on a motor vehicle
US7382913B2 (en) * 2003-08-22 2008-06-03 Hunter Engineering Company Method and apparatus for guiding placement of vehicle service fixtures
EP1640700A1 (de) * 2004-09-24 2006-03-29 VisiCon Automatisierungstechnik GmbH Vorrichtung zur Einstellung von Scheinwerfern von Kraftfahrzeugen
DE102004056400A1 (de) * 2004-11-23 2006-05-24 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Dejustageerkennung eines in einem Fahrzeug angeordneten Abstandssensor sowie Abstandssensor mit Sendereinrichtung in einem Fahrzeug
WO2006057363A1 (ja) * 2004-11-26 2006-06-01 Honda Motor Co., Ltd. 車両用灯体検査装置および検査方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19941034A1 (de) 1999-08-28 2001-03-22 Bosch Gmbh Robert Einstellvorrichtung mit einem Einstellgerät für einen Scheinwerfer oder für einen Abstandssensor eines Fahrzeuges

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010031056A1 (de) 2010-07-07 2012-01-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Kalibrieren eines Messsystems und eines Messplatzes zur Fahrzeugvermessung
DE102019122736A1 (de) * 2019-08-23 2021-02-25 Sick Ag System und Ausrichtverfahren mit einem System

Also Published As

Publication number Publication date
EP1953520B1 (de) 2016-03-30
EP1953520A2 (de) 2008-08-06
EP1953520A3 (de) 2008-12-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102007005085A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten eines Fahrzeug-Umfeldsensors oder Scheinwerfers
EP3586080B1 (de) Vorrichtung und verfahren zum kalibrieren von fahrzeug-assistenz-systemen
EP1184640B1 (de) Fahrwerkvermessungseinrichtung
DE10246067B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung eines Bildsensorsystems in einem Kraftfahrzeug
DE102005063082A1 (de) Verfahren zur optischen Fahrwerksvermessung
DE102007005086A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten eines Fahrzeug-Umfeldsensors oder Scheinwerfers
DE102005063051A1 (de) Verfahren zur optischen Fahrwerksvermessung
EP3655796B1 (de) Kalibriereinrichtung und verfahren zum kalibrieren von kraftfahrzeug-umfeldsensoren
DE102008000833A1 (de) Messkopf für ein Fahrwerksvermessungssystem, Fahrwerksvermessungssystem sowie Verfahren zum Bestimmen der Lageparameter von Messköpfen eines Fahrwerksvermessungssystems
DE102011075702A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ausrichtung einer Projektion einer Projektionseinrichtung eines Fahrzeugs
DE19941034A1 (de) Einstellvorrichtung mit einem Einstellgerät für einen Scheinwerfer oder für einen Abstandssensor eines Fahrzeuges
WO2019110245A1 (de) System und verfahren zum ausrichten einer kalibriervorrichtung zum kalibrieren von fahrzeugumfeldsensoren
DE102008000837A1 (de) Fahrwerksvermessungssystem sowie Verfahren zum Bestimmen der Lageparameter von Messköpfen eines Fahrwerksvermessungssystems
EP2839239B1 (de) Verfahren zur bestimmung der orientierung mindestens einer fahrschiene eines messplatzes und vorrichtung zur durchführung des verfahren
DE102006056232B4 (de) Vorrichtung zur Kalibrierung einer Kamera
EP1927865A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten eines Abstandssensors
DE102004033468A1 (de) Verfahren zur Kalibrierung einer Kamera
DE102018216104A1 (de) Verfahren zum Kalibrieren eines Umfeldsensors eines Fahrzeugs mit Berücksichtigung eines dreidimensionalen Modells des Fahrzeugs, Kalibrierprüfstand sowie Fahrzeug
DE19932294A1 (de) Verfahren zur Einstellung eines Scheinwerfers an einem Fahrzeug
DE102020215420A1 (de) Verfahren zum Kalibrieren mindestens einer Kamera
DE102015006571A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Ermittlung einer Verwindung einer Karosserie und/oder eines Fahrgestells
EP1953519B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten eines Fahrzeug-Umfeldsensors
WO2005071434A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur winkeljustage eines sensors in einem kraftfahrzeug
DE102005016718B4 (de) Verfahren zur Justage von Objektsensoren eines Kraftfahrzeugs
DE102009028606B4 (de) Verfahren zum Kalibrieren einer Fahrerassistenzsystem-Kamera eines Kraftfahrzeugs sowie Kalibriereinrichtung für eine solche Fahrerassistenzsystem-Kamera

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed

Effective date: 20130612

R016 Response to examination communication
R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R003 Refusal decision now final
R003 Refusal decision now final

Effective date: 20150320