DE102006034516A1 - Situationsabhängige Bremsstrategie einer Sicherheitsfunktion - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung eines Aktorsystems eines Fahrzeugs nach einer Kollision oder nach einer als bevorstehend detektierten Kollision, bei dem wenigstens eine die Kritikalität der Fahrsituation beschreibende Größe ermittelt wird und abhängig davon das Aktorsystem des Fahrzeugs angesteuert wird.

Description

  • Stand der Technik
  • Fahrzeugführer werden heute bei der Bewältigung der Fahraufgabe durch eine Vielzahl von Assistenz- und Sicherheitssystemen unterstützt. Hierzu zählen Systeme wie ABS und ESP, ACC, Airbags und andere Rückhaltesysteme.
  • Die DE 197 53 971 A1 beschreibt ein Sicherheitssystem, das nach einer Kollision eine automatische Bremsung des Fahrzeugs auslöst.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung eines Aktorsystems eines Fahrzeugs nach einer Kollision oder nach einer als bevorstehend detektierten Kollision, bei dem wenigstens eine die Kritikalität der Fahrsituation beschreibende Größe ermittelt wird und abhängig davon das Aktorsystem des Fahrzeugs angesteuert wird. Dadurch ist es möglich, kritische Situationen situationsangepasst zu entschärfen.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Aktorsystem um das Lenksystem oder das Bremssystem handelt. Die Gefährdung des nachfolgenden Verkehrs wird reduziert, da die automatische Bremsung bzw. Lenkbewegung nicht bei jeder Kollision und/oder mit angepasster Intensität ausgeführt wird.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Kritikalität der Fahrsituation anhand wenigstens einer gemessenen oder geschätzten Fahrzeugbewegungsgröße oder anhand der ermittelten Kollisionsstärke ermittelt wird.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der gemessenen oder geschätzten Fahrzeugbewegungsgröße um den Schwimmwinkel handelt. Der Schwimmwinkel ist ein einfaches Maß dafür, wie stark die Fahrzeugbewegungsrichtung von der Fahrzeuglängsrichtung abweicht Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass der Schwimmwinkel einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, eine fahrerunabhängige Bremsung wenigstens eines Fahrzeugrades durchgeführt wird.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass der Schwimmwinkel einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, eine fahrerunabhängige Bremsung aller Fahrzeugräder durchgeführt wird. Dadurch wird eine Geschwindigkeitsreduktion des Fahrzeugs erreicht.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass nach der Kollision eine fahrerunabhängige Bremsung des Fahrzeugs durchgeführt wird, deren Intensität abhängig vom ermittelten Schwimmwinkel ist.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet,
    • – dass die durch die Kollision erfolgte Winkeländerung des Fahrzeugs um seine Hochachse ermittelt wird und
    • – das die Kollisionsstärke anhand der Winkeländerung ermittelt wird.
  • Hier wird die Eigenschaft ausgenutzt, dass eine Kollision oft zu einer Drehbewegung des Fahrzeugs um seine Hochachse führt.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Winkeländerung durch Aufintegration der Gierrate des Fahrzeugs ermittelt wird.
  • Die Gierrate kann mit dem in einem üblichen Fahrdynamikregelungssystem enthaltenen Gierratensensor gemessen werden. Deshalb ist hier keine zusätzliche Sensorik notwendig.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der gemessenen oder geschätzten Fahrzeugbewegungsgröße um die Gierbeschleunigung handelt. Diese lässt sich auf einfache Art und Weise durch eine Differentiation der Gierrate, welche in zahlreichen modernen Fahrzeugen ohnehin erfasst wird, ermitteln.
  • Weiter umfasst die Erfindung eine Vorrichtung, enthaltend Mittel zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren.
  • Die Zeichnung umfasst die 1 und 2.
  • 1 zeigt den Ablauf einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • 2 zeigt den Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung eines Aktorsystems eines Fahrzeugs nach einer Kollision oder nach einer als bevorstehend detektierten Kollision bzw. nach Erkennung einer bevorstehenden Kollision, bei dem wenigstens eine die Kritikalität der Fahrsituation beschreibende Größe ermittelt wird und abhängig davon das Aktorsystem des Fahrzeugs angesteuert wird.
  • Die automatische Bremsung wird nur dann ausgelöst, wenn sie unbedingt erforderlich ist. Idealerweise erfolgt die Bremsung situationsangepasst, so dass nicht stärker gebremst wird, als erforderlich.
  • Die Gefährdung des nachfolgenden Verkehrs wird reduziert, da die automatische Bremsung nicht bei jeder Kollision durchgeführt wird und optional sogar mit angepasster Intensität ausgeführt wird.
  • Ein Sicherheitssystem erkennt eine Kollision und nutzt ein aktives Bremssystem zur automatischen Verzögerung des Fahrzeugs. Eine erfindungsgemäße Ausprägung eines solchen Systems umfasst Sensoren der Fahrdynamikregelung (insbesondere einen Gierratensensor), um die Änderung des Bewegungszustands des Fahrzeugs während der Kollision zu erfassen. Ein Maß für die Stärke der Auswirkungen einer Kollision kann zum Beispiel die Winkeländerung des Fahrzeugs sein, die sich durch Aufintegration der Gierrate gewinnen lässt. Auch der Schwimmwinkel des Fahrzeugs kann als relevante Größe betrachtet werden.
  • Eine Ausprägung der Funktion führt eine Bremsung nach einer Kollision nur dann aus, wenn der Schwimmwinkel einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, ab welchem davon ausgegangen werden muss, dass der Fahrer das Fahrzeug auch bei Unterstützung durch die Fahrdynamikregelung nicht mehr beherrschen kann.
  • Eine weitere Ausprägung der Funktion führt eine Bremsung nach einer Kollision nur dann aus, wenn die Gierbeschleunigung so groß ist, dass davon ausgegangen werden muss, dass der Fahrer das Fahrzeug auch bei Unterstützung durch die Fahrdynamikregelung nicht mehr beherrschen kann.
  • Eine weitere Ausprägung der Funktion führt eine Bremsung mit veränderlicher Intensität durch, so dass mit zunehmender Kritikalität, welche z. B. durch den Schwimmwinkel gegeben ist, stärker gebremst wird.
  • Eine weitere Ausprägung der Funktion führt unmittelbar nach der Kollision eine Bremsung hoher Intensität (ggf. Vollbremsung) durch, und reduziert mit der Abnahme der Kritikalität die Intensität der Bremsung.
  • Es ist z.B. möglich, dass eine zeitlich veränderliche Bremsintensität in Abhängigkeit der Kritikalität der Fahrsituation eingestellt wird, die anhand von gemessenen oder geschätzten Fahrzeugbewegungsgrößen oder der Kollisionsstärke bewertet wird.
  • Der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in 1 dargestellt. Nach dem Start in Block 100 werden in Block 101 verschiedene Sensorsignale eingelesen, dabei kann es sich beispielsweise um die Gierrate, die Fahrzeugquerbeschleunigung, die Fahrzeuglängsbeschleunigung, usw. handeln.
  • Anschließend wird in Block 102 aus den Sensorsignalen ermittelt, ob eine Kollision vorliegt. Liegt keine Kollision vor, dann wird zu Block 101 zurückverzweigt. Liegt dagegen eine Kollision vor, dann wird in Block 103 ein die Kritikalität der Kollision repräsentierendes Kritikalitätsmaß ermittelt. Mögliche Kritikalitätsmaße sind z.B. der Schwimmwinkel, die Gierbeschleunigung oder die Drehung der Fahrzeuglängsrichtung um die Hochachse infolge der Kollision.
  • Abhängig vom Kritikalitätsmaß wird in Block 104 die Intensität einer nach der Kollision durchgeführten, fahrerunabhängigen Bremsung festgelegt. Dies resultiert in einer Bremsanforderung, welche in Block 105 an das Bremssystem weitergegeben wird. In Block 106 endet das Verfahren und wird optional in Block 101 fortgesetzt.
  • Die in Block 101 eingelesenen Sensorsignale gehen auch optional in die Blöcke 103 und 104 als Eingangsgrößen ein.
  • Der Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist in 2 dargestellt. Block 200 enthält Sensoren, deren Ausgangssignale an ein Steuergerät 201 übermittelt werden. In diesem Steuergerät wird eine erfolgte oder unmittelbar bevorstehende Kollision detektiert und eine die Kritikalität der Fahrsituation beschreibende Größe ermittelt. Abhängig davon werden Aktormittel 202, dabei kann es sich insbesondere um Fahrzeugbremsen oder eine Fahrzeuglenkung handeln, angesteuert.

Claims (12)

  1. Verfahren zur Ansteuerung eines Aktorsystems eines Fahrzeugs nach einer Kollision oder nach Detektion einer bevorstehenden Kollision (102), bei dem wenigstens eine die Kritikalität der Fahrsituation beschreibende Größe ermittelt wird (103) und abhängig davon das Aktorsystem des Fahrzeugs (105) angesteuert wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Aktorsystem um das Lenksystem oder das Bremssystem (105) handelt.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kritikalität der Fahrsituation anhand wenigstens einer gemessenen oder geschätzten Fahrzeugbewegungsgröße oder anhand der ermittelten Kollisionsstärke ermittelt wird (103).
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der gemessenen oder geschätzten Fahrzeugbewegungsgröße um den Schwimmwinkel handelt.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass der Schwimmwinkel einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, eine fahrerunabhängige Bremsung wenigstens eines Fahrzeugrades durchgeführt wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass der Schwimmwinkel einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, eine fahrerunabhängige Bremsung aller Fahrzeugräder durchgeführt wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass nach der Kollision eine fahrerunabhängige Bremsung des Fahrzeugs durchgeführ wird, deren Intensität abhängig vom ermittelten Schwimmwinkel ist.
  8. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, – dass die durch die Kollision erfolgte Winkeländerung des Fahrzeugs um seine Hochachse ermittelt wird und – das die Kollisionsstärke anhand der Winkeländerung ermittelt wird.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Winkeländerung durch Aufintegration der Gierrate des Fahrzeugs ermittelt wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der gemessenen oder geschätzten Fahrzeugbewegungsgröße um die Gierbeschleunigung handelt.
  11. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Aktorsystem um ein Bremssystem handelt und dass – nach der Kollision eine fahrerunabhängige Bremsung, insbesondere eine Vollbremsung, durchgeführt wird und – mit danach mit abnehmender Kritikalität die Intensität der Bremsung reduziert wird.
  12. Vorrichtung, enthaltend Mittel zur Durchführung der Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
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