WO2017041945A1 - Verfahren und vorrichtung zur durchführung eines notbremsvorgangs bei einem einspurigen kraftfahrzeug - Google Patents

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Definitions

  • Environmental information or the current vehicle state are generated.
  • the environmental information is provided either by using a
  • Environment sensor system provided in the vehicle, which includes, for example, radar, lidar or optical sensors or externally supplied to the vehicle, for example via a navigation system or via a vehicle-to-vehicle communication device.
  • the invention relates to a method for carrying out an emergency braking operation in a single-track motor vehicle, in which
  • the accident probability variable is a measure of the probability of an accident, in particular of a collision of the motor vehicle with another road user or object.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the emergency braking operation is performed when an accident is determined to be safe forthcoming. This should limit the expected damage as much as possible.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that in the presence of a straight ahead driving the chassis during the
  • Steering driver independently is controlled such that the motor vehicle is kept in a stable driving situation.
  • Presence of a straight-ahead driving be controlled. This reduces the risk of a side slipping of the braked wheel is reduced.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that in the presence of cornering, a driver-independent steering intervention is performed.
  • An advantageous embodiment of the method according to the invention is characterized in that it is in the single-track motor vehicle to a
  • the invention comprises a device comprising means suitable for
  • Program code for performing the method according to the invention is deposited.
  • the drawing comprises FIG. 1.
  • Fig. 1 shows the basic structure of an embodiment of
  • an emergency braking function is shown in a critical situation under the special circumstances that arise for a motorcycle.
  • the emergency brake function is detected and initiated on the basis of environment sensors.
  • an environment sensor system e.g. Radar, video, lidar or ultrasound, attached.
  • This environment sensor detects the event or the traffic situation in front of the motorcycle and analyzes it. Recognize the
  • the difference is that it has only two wheels and thus has a completely different stability behavior. Thus, it is necessary here to first determine the driving condition of the motorcycle.
  • the suspension can respond to this situation to get prepared. For this purpose, it should be set above all firmer, so that the motorcycle drives more stable. This also keeps the driver in a more stable seating position so that he can better respond to the emergency braking situation.
  • the motorcycle is in an inclined position or cornering.
  • the emergency braking with such a low braking performance is to be introduced that the motorcycle does not come over the lateral adhesive limit and slips away.
  • the chassis can be adjusted accordingly by means of an algorithm.
  • An important point is the steering of the motorcycle.
  • the steering in particular the active steering, are controlled such that the motorcycle remains in a stable state and stable comes to a standstill.
  • FIG. After the start of the method in block 100, in block 101 by means of a surrounding environment in front of the vehicle detecting environment sensor a
  • block 104 performs an adapted to the straight ahead

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Notbremsvorgangs bei einem einspurigen Kraftfahrzeug, bei dem - mittels einer das Umfeld vor dem Kraftfahrzeug erfassenden Umfeldsensorik eine die Wahrscheinlichkeit eines Unfalls des Kraftfahrzeugs beschreibende Unfallwahrscheinlichkeitsgröße ermittelt wird, - für den Fall, dass anhand einer Auswertung der Unfallwahrscheinlichkeitsgröße festgestellt wird, dass die Unfallwahrscheinlichkeit einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, ein fahrerunabhängiger Notbremsvorgang des Kraftfahrzeugs eingeleitet wird.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren und Vorrichtung zur Durchführung eines Notbremsvorgangs bei einem einspurigen Kraftfahrzeug
Stand der Technik
Aus der DE 10 2011 075 345 AI ist ein Verfahren zur Durchführung eines Notbremsvorgangs mittels eines elektrischen Stellglieds bekannt. Das elektrische Stellglied wird über Stellsignale angesteuert, die in Abhängigkeit von
Umgebungsinformationen bzw. des aktuellen Fahrzeugzustands generiert werden. Die Umgebungsinformationen werden entweder mithilfe einer
Umfeldsensorik im Fahrzeug bereitgestellt, die beispielsweise Radar, -Lidar oder optische Sensoren umfasst oder von außen dem Fahrzeug zugeführt, beispielsweise über ein Navigationssystem oder über eine Fahrzeug-zuFahrzeug-Kommunikationseinrichtung.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Notbremsvorgangs bei einem einspurigen Kraftfahrzeug, bei dem
- mittels einer das Umfeld vor dem Kraftfahrzeug erfassenden
Umfeldsensorik eine die Wahrscheinlichkeit eines Unfalls des
Kraftfahrzeugs beschreibende Unfallwahrscheinlichkeitsgröße ermittelt wird,
für den Fall, dass anhand einer Auswertung der
Unfallwahrscheinlichkeitsgröße festgestellt wird, dass die
Unfallwahrscheinlichkeit einen vorgegebenen Schwellenwert
überschreitet, ein fahrerunabhängiger Notbremsvorgang des
Kraftfahrzeugs eingeleitet wird. Die Unfallwahrscheinlichkeitsgröße ist ein Maß für die Wahrscheinlichkeit eines Unfalls, insbesondere einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem anderen Verkehrsteilnehmer oder Objekt.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Notbremsvorgang dann durchgeführt wird, wenn ein Unfall als sicher bevorstehend ermittelt wird. Dadurch soll der zu erwartende Schaden möglichst stark begrenzt werden.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Notbremsvorgang abhängig davon ausgestaltet wird, ob sich das
Kraftfahrzeug momentan im Wesentlichen in einer Geradeausfahrt oder in einer Kurvenfahrt befindet. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Geradeausfahrt das Fahrwerk während des
Notbremsvorgangs straffer eingestellt wird.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Geradeausfahrt ein Lenkungsdämpfer oder eine aktive
Lenkung fahrerunabhängig derart angesteuert wird, dass das Kraftfahrzeug in einer stabilen Fahrsituation gehalten wird.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Kurvenfahrt die Bremsen schwächer als im Falle des
Vorliegens einer Geradeausfahrt angesteuert werden. Damit wird die Gefahr eines seitlichen Wegrutschens des gebremsten Rades vermindert.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Kurvenfahrt ein fahrerunabhängiger Lenkeingriff durchgeführt wird. Eine vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem einspurigen Kraftfahrzeug um ein
Motorrad handelt.
Weiter umfasst die Erfindung eine Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur
Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind. Dabei handelt es sich insbesondere um ein Steuergerät, in welchem der
Programmcode zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren hinterlegt ist.
Die Zeichnung umfasst Fig. 1.
Fig. 1 zeigt die grundlegende Struktur einer Ausgestaltung des
erfindungsgemäßen Verfahrens.
Mit Hilfe der Erfindung wird eine Notbremsfunktion in einer kritischen Situation unter den besonderen Gegebenheiten, welche sich für ein Motorrad ergeben, dargestellt. Die Notbremsfunktion wird dabei auf Basis von Umfeldsensorik erkannt und eingeleitet.
Hierfür wird am Motorrad eine Umfeldsensorik, z.B. Radar, Video, Lidar oder Ultraschall, angebracht. Diese Umfeldsensorik erfasst das Geschehen bzw. die Verkehrssituation vor dem Motorrad und analysiert diese. Erkennt der
Algorithmus eine kritische Situation, in der ein Unfall unvermeidlich ist, dann wird eine Notbremsung eingeleitet.
Bei der Einleitung der Notbremsfunktion besteht bei einem Motorrad im
Gegensatz zum vierrädrigen Kraftfahrzeug der Unterschied, dass dieses nur zwei Räder hat und damit ein völlig unterschiedliches Stabilitätsverhalten aufweist. Somit ist es hier notwendig, zunächst den Fahrzustand des Motorrads zu ermitteln.
Befindet sich das Motorrad in einer stabilen Geradeausfahrt, dann ist dies der beste Zustand, um eine Notbremsung einzuleiten. Zur Erhöhung der Stabilität des Motorrads während der Notbremsung kann das Fahrwerk auf diese Situation vorbereitet werden. Hierzu sollte es vor allem straffer eingestellt werden, damit das Motorrad stabiler fährt. Dadurch bleibt auch der Fahrer in einer stabileren Sitzposition, so dass er besser auf die Notbremssituation reagieren kann.
Weiterhin ist es möglich, den Lenkungsdämpfer oder die aktive Lenkung auf die spezielle Situation einzustellen und gegebenenfalls bei einer aktiven
Einstellmöglichkeit derart anzusteuern, dass dadurch das Motorrad in einem stabileren Fahrzustand gehalten wird.
Anders stellt sich die Situation dar, wenn sich das Motorrad in einer Schräglage bzw. Kurvenfahrt befindet. Hier ist die Notbremsung mit einer so geringen Bremsleistung einzuleiten, dass das Motorrad nicht über die seitliche Haftgrenze kommt und wegrutscht. Ferner kann das Fahrwerk mittels eines Algorithmus entsprechend eingestellt werden. Ein wichtiger Punkt ist die Lenkung des Motorrads. Hier kann abhängig von Geschwindigkeit, Bremsleistung, Schräglage, Einfederweg usw. die Lenkung, insbesondere die aktive Lenkung, derart angesteuert werden, dass das Motorrad in einem stabilen Zustand bleibt und stabil zum Stillstand kommt.
Eine Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in Fig. 1 dargestellt. Nach dem Start des Verfahrens in Block 100 wird in Block 101 mittels einer das Umfeld vor dem Kraftfahrzeug erfassenden Umfeldsensorik eine die
Wahrscheinlichkeit einer Kollision bzw. eines Unfalls des Kraftfahrzeugs beschreibende Kollisionswahrscheinlichkeitsgröße bzw.
Unfallwahrscheinlichkeitsgröße ermittelt. Überschreitet die daraus abgeleitete Kollisionswahrscheinlichkeit bzw. Unfallwahrscheinlichkeit einen Schwellenwert, dann wird zu Block 103 weitergegangen. Ist dies nicht der Fall, dann wird zu Block 101 zurückgekehrt. In Block 103 wird überprüft, ob sich das Zweirad in einer Geradeausfahrt oder einer Kurvenfahrt befindet. Im Falle einer
Geradeausfahrt führt Block 104 eine auf die Geradeausfahrt angepasste
Notbremsung durch, im Falle einer Kurvenfahrt führt Block 105 eine auf die Kurvenfahrt angepasste Notbremsung durch.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zur Durchführung eines Notbremsvorgangs bei einem einspurigen Kraftfahrzeug, bei dem
mittels einer das Umfeld vor dem Kraftfahrzeug erfassenden
Umfeldsensorik eine die Wahrscheinlichkeit eines Unfalls des
Kraftfahrzeugs beschreibende Unfallwahrscheinlichkeitsgröße ermittelt wird (101),
für den Fall, dass anhand einer Auswertung der
Unfallwahrscheinlichkeitsgröße festgestellt wird, dass die
Unfallwahrscheinlichkeit einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet (102), ein fahrerunabhängiger Notbremsvorgang des Kraftfahrzeugs eingeleitet wird (104, 105).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der
Notbremsvorgang dann durchgeführt wird, wenn ein Unfall als sicher bevorstehend ermittelt wird (102).
3. Verfahren nach Anspruch 1, dass der Notbremsvorgang abhängig davon ausgestaltet wird, ob sich das Kraftfahrzeug im wesentlichen in einer Geradeausfahrt oder in einer Kurvenfahrt befindet (103).
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Geradeausfahrt (104) das Fahrwerk während des Notbremsvorgangs straffer eingestellt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Geradeausfahrt (104) ein Lenkungsdämpfer oder eine aktive Lenkung fahrerunabhängig derart angesteuert wird, dass das Kraftfahrzeug in einer stabilen Fahrsituation gehalten wird.
6. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet dass bei Vorliegen einer Kurvenfahrt (105) die Bremsen schwächer als im Falle des Vorliegens einer Geradeausfahrt (104) angesteuert werden.
7. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet dass bei Vorliegen einer Kurvenfahrt (105) ein fahrerunabhängiger Lenkeingriff durchgeführt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem einspurigen Kraftfahrzeug um ein Motorrad handelt.
9. Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind.
PCT/EP2016/067050 2015-09-10 2016-07-18 Verfahren und vorrichtung zur durchführung eines notbremsvorgangs bei einem einspurigen kraftfahrzeug WO2017041945A1 (de)

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