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QUERVERWEIS AUF VERWANDTE
ANMELDUNGEN
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Die
vorliegende Erfindung betrifft einen Gegenstand, der in Beziehung
mit dem Gegenstand der
japanischen
Patentanmeldung Nr. 2005-199060 steht, welche beim Japanischen
Patentamt am 7. Juli 2005 eingereicht wurde, wobei der gesamte Offenbarungsgehalt
dieser japanischen Patentanmeldung hierin durch Bezugnahme enthalten
ist.
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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Fachgebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Greiferführungssystem bzw. Handhabungssystem
(engl. „handling
system"), ein Bearbeitungssystem
und ein Programm zum selektiven Aufnehmen von einer Vielzahl von
beförderten
Artikeln.
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2. Beschreibung des Standes
der Technik
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Ein
Greiferführungssystem
zum Erfassen von mit einem Beförderungsmittel
beförderten
Werkstücken
mittels eines optischen Bildsensors und zum selektiven Aufnehmen
der erfassten Werkstücke
mit einem Roboter ist bekannt. In der japanischen Patentveröffentlichung
(A-Schrift) Nr.
2005-111607 ist ein
Nachführungssystem
(engl. "tracking
system") zur Bildaufnahme
von Werkstücken
auf einem Beförderungsmittel,
zum Erfassen von Positionen der Werkstücke zum Zeitpunkt der Bildaufnahme
anhand der aufgenommenen Bilder und zum Bestimmen der Positionen
der Werkstücke
zu dem momentanen Zeitpunkt anhand des Bewegungsbetrag des Beförderungsmittels
nach dem Zeitpunkt der Bildaufnahme bekannt. Bei diesem Nachführungssystem
speichert ein Bildverarbeitungssystem Positionsdaten der Werkstücke zum
Zeitpunkt der Bildaufnahme und Messwerte einer Pulskodiereinrichtung
zum entsprechenden Messen der Bewegung des Beförderungsmittels um Zeitpunkt
der Bildaufnahme. Die gespeicherten Positionsdaten der Werkstücke zum
Zeitpunkt der Bildaufnahme werden von der Bildverarbeitungseinrichtung
einer Robotersteuerung zugeführt. Die
Robotersteuerung sucht und ermittelt als Schlüssel die Messwerte der mit
den Positionsdaten der Werkstücke
in Beziehung stehenden Pulskodierungen unter Verwendung der Positionsdaten
der Werkstücke.
Dann ordnet die Robotersteuerung die Positionsdaten der Werkstücke von
der stromabwärtsliegenden
Seite her neu an, und zwar basierend auf den Positionsdaten der
Werkstücke
und den Messwerten der Pulskodiereinrichtung, und die Robotersteuerung ordnet
von der Vielzahl der Werkstücke
die Werkstücke
an der stromabwärtsliegenden
Seite für
eine Handhabung bzw. Greiferführung
einer Vielzahl von Robotern zu.
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Aus
der
japanischen Patentveröffentlichungsschrift
(A) Nr. 2005-111607 ist eine Verarbeitung bekannt, wie
etwa das Bestimmen, welche Werkstücke an der stromabwärtsliegenden
Seite vorliegen, und das Bestimmen der Positionen der Werkstücke zum
momentanen Zeitpunkt, bei welcher gleichmäßig die Positionsdaten von
sämtlichen Werkstücken verwaltet
und nach den Daten gesucht werden, die in Beziehung zu den Positionsdaten
stehen. Demgemäß können die
Daten der Werkstücke nicht
in effizienter Weise verarbeitet werden.
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Wenn
beispielsweise eine Vielzahl von Werkstücken in einem einzelnen Bild
aufgenommen werden, nimmt die Anzahl der Messwerte der Pulskodiereinrichtung
den gleichen Wert wie die Vielzahl der Werkstücke an, allerdings wird für jedes
Werkstück
der gleiche Messwert aufgerufen und spezifiziert bzw. festgesetzt,
so dass von daher in einer sich überlappenden
Weise die gleiche Verarbeitung ausgeführt wird. Das Aufsuchen des
Messwertes der Pulskodiereinrichtung und das erneute Anordnen der Positionsdaten
müssen
für sämtliche
Werkstücke ausgeführt werden,
und zwar einschließlich
für die Werkstücke, die
relativ hierzu stromaufwärts
von dem Roboter angeordnet sind, so dass der Aufwand der Verarbeitung
in unnötiger
Weise zunimmt. Es ist schwierig, für einen bestimmten Bereich
auf dem Beförderungsmittel
dem Benutzer zusätzliche
Informationen hinsichtlich der Werkstücke bereitzustellen (beispielsweise
hinsichtlich der Art der Werkstücke).
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Es
ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Greiferführungssystem
bzw. Handhabungssystem, ein Bearbeitungssystem sowie ein Computerprogramm
anzugeben, welche ausgelegt sind, in effizienter Weise Informationen
hinsichtlich einer beförderten
Vielzahl von Artikeln zu verarbeiten.
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Diese
Aufgabe wird durch ein Greiferführungssystem,
ein Bearbeitungssystem und ein Computerprogramm gemäß den unabhängigen Ansprüchen 1,
7 und 8 gelöst.
Vorteilhafte Ausführungsformen
sind in den abhängigen
Ansprüchen
angegeben.
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Gemäß einer
beispielhaften Ausführungsform
wird ein Greiferführungssystem
bzw. Handhabungssystem (engl. „handling
system") angegeben, welches
folgendes aufweist: einen Beförderungsabschnitt
zum Bewegen eines eine Vielzahl von Artikeln tragenden Trägerabschnitts
entlang eines Beförderungsweges
und somit zum Befördern
der Vielzahl der Artikel; eine optische Bildsensoreinrichtung zur wiederholten Bildaufnahme
eines auf dem Beförderungsweg
festgelegten Bildaufnahmebereiches zu einem bestimmten Zeitintervall,
zum Erfassen von Bildern in einer Vielzahl von Nachführungsbereichen (engl. „tracking
ranges"), die durch
Unterteilen bzw. Einteilen des Trägerabschnittes in einer Beförderungsrichtung
erzielt werden, und zum Erfassen von relativen Positionen der Artikel
innerhalb eines jeden Nahführungsbereiches
im Hinblick auf jeden Nachführungsbereich
basierend auf jedem aufgenommenen Bild; einen Bewegungsbetrag-Erfassungsabschnitt
zum Erfassen eines Bewegungsbetrages des Trägerabschnittes; einen Nachführungsbereich-Überwachungsabschnitt zum Überwachen bzw.
Beobachten der Bewegungsbeträge
der Vielzahl der Nachführungsbereiche
von den Bildaufnahmebereichen basierend auf dem mit dem Bewegungsbetrag-Erfassungsabschnitt
erfassten Bewegungsbetrag und zum Bestimmen desjenigen Nachführungsbereiches,
der durch einen bestimmte Erfassungsbereich hindurchläuft; einen
Artikel-Auswahlabschnitt zum Auswählen eines Artikels, der eine
bestimmte Auswahlbedingung innerhalb des mit dem Nachführungsbereich-Überwachungsabschnitt
spezifizierten Nachführungsbereich
erfüllt;
einen Greiferführungsabschnitt
zum selektiven Aufnehmen von Artikeln, die auf dem Trägerabschnitt
getragen werden; und einen Steuerungsabschnitt zum Steuern der Operation
des Greiferführungsabschnittes
derart, um den mit dem Artikel-Auswahlabschnitt ausgewählten Artikel
aufzunehmen.
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Beispielsweise
ist das System des weiteren mit einem Daten-Managementabschnitt zum Erzeugen einer
Vielzahl von Nachführungsdaten
(engl. „tracking
data") versehen,
wobei die Nachführungsdaten
individuellen Nachführungsbereichen
entsprechen, und mit einem Speicherabschnitt versehen, um die Vielzahl
der Nachführungsdaten
zu speichern, die mit dem Daten-Managementabschnitt erzeugt werden,
wobei die Nachführungsdaten
eine Information hinsichtlich eines Bewegungsbetrages aufweisen, mit
welcher der Bewegungsbetrag eines entsprechenden Nachführungsbereiches
von dem Bildaufnahmebereich spezifiziert bzw. festgelegt werden kann,
und wenn sich in dem entsprechenden Nachführungsbereich mehrere Artikel
befinden, enthalten die Nachführungsdaten
des weiteren die gleiche Anzahl von Artikeldaten wie die Anzahl
der Artikel innerhalb des entsprechenden Nachführungsbereiches, wobei die
Artikeldaten zum Bestimmen der relativen Position eines entsprechenden
Artikels hinsichtlich des Nachführungsbereiches
Artikel-Positionsinformationen
enthalten, wobei der Daten-Managementabschnitt
die in dem Speicherabschnitt gespeicherte Information hinsichtlich
des Bewegungsbetrages basierend auf dem mit dem Bewegungsbetrag-Erfassungsabschnitt
erfassten Bewegungsbetrag aktualisiert, wobei der Nachführungsbereich-Überwachungsabschnitt den Bewegungsbetrag
des Nachführungsbereiches
von dem Bildaufnahmebereich bezüglich
der Information hinsichtlich des Bewegungsbetrages der Nachführungsdaten überwacht und
die Nachführungsdaten
desjenigen Nachführungsbereiches
spezifiziert, der durch den Erfassungsbereich hindurchläuft, wobei
der Artikel-Auswahlabschnitt
unter Bezugnahme auf die Artikeldaten, welche in den mit dem Nachführungsbereich-Überwachungsabschnitt
spezifizierten Nachführungsdaten
enthalten sind, jene Artikeldaten auswählt, welche die Auswahlbedingung
erfüllen,
und wobei der Steuerungsabschnitt die relative Position des Artikels
hinsichtlich des Greiferführungsabschnittes
basierend auf der Information hinsichtlich des Bewegungsbetrages,
die in den mit dem Nachführungsbereich-Überwachungsabschnitt
spezifizierten Nachführungsdaten
enthalten ist, und basierend auf der Artikel-Positionsinformation,
die in den mit dem Artikel-Auswahlabschnitt selektierten Artikeldaten
enthalten sind, spezifiziert und wobei der Steuerungsabschnitt veranlasst,
dass der Greiferführungsabschnitt diesem
Artikel folgt.
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Beispielsweise
spezifiziert der optische Bildsensor zusätzliche Information bzw. Zusatz-Information
hinsichtlich des Erscheinungsbildes bzw. Aussehens des Artikels
basierend auf dem Bild, wobei in bevorzugter Weise der Daten-Managementabschnitt
die Nachführungsdaten
derart erzeugt, dass die zusätzliche
Information des Artikels in den dem Artikel entsprechenden Artikeldaten
enthalten ist, und wobei in bevorzugter Weise der Artikel-Auswahlabschnitt
unter Bezugnahme auf die zusätzliche
Information der in den mit dem Nachführungsbereich-Überwachungsabschnitt
spezifizierten Nachführungsdaten
enthalten Artikeldaten jene Artikeldaten selektiert, welche die
Auswahlbedingung erfüllen.
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Beispielsweise
spezifiziert der optische Bildsensor zusätzliche Information hinsichtlich
des Aussehens des Artikels basierend auf dem Bild, wobei in bevorzugter
Weise der Daten-Managementabschnitt die Nachführungsdaten derart erzeugt,
dass die zusätzliche
Information des Artikels in den zu dem Artikel gehörenden Artikeldaten
enthalten ist, und wobei in bevorzugter Weise der Steuerungsabschnitt
unter Bezugnahme auf die zusätzliche
Information der mit dem Artikel-Auswahlabschnitt ausgewählten Artikeldaten
bewirkt, dass der Greiferführungsabschnitt
unterschiedliche Operationen in Übereinstimmung
mit dem Inhalt der zusätzlichen
Information ausführt.
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Beispielsweise
ist das System ferner mit einer Anzeigeeinrichtung zum Darstellen
bestimmter Informationen versehen, wobei in bevorzugter Weise der
optische Bildsensor zusätzliche
Information hinsichtlich des Aussehens des Artikels basierend auf dem
Bild spezifiziert bzw. festlegt, wobei in bevorzugter Weise der
Daten-Managementabschnitt die Nachführungsdaten derart erzeugt,
dass die zusätzliche Information
des Artikels in den zu dem Artikel gehörenden Artikeldaten enthalten
sind, und wobei in bevorzugter Weise die Anzeigeeinrichtung die
zusätzliche
Information der mit dem Artikel-Auswahlabschnitt ausgewählten Artikeldaten
anzeigt.
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Beispielsweise
ist die zusätzliche
Information eine Information, die geeignet ist, den Typ bzw. die Art
des Artikels zu bestimmen.
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Gemäß einer
beispielhaften Ausführungsform
wird ein Bearbeitungssystem angegeben, welches folgendes aufweist:
einen Beförderungsabschnitt
zum Bewegen eines eine Vielzahl von Artikeln tragenden Trägerabschnittes
entlang eines Beförderungsweges
und dadurch zum Bewegen der Vielzahl der Artikel; einen optischen
Bildsensor zum wiederholten Abbilden eines in dem Beförderungsweg
festgelegten Bildaufnahmebereiches zu einem vorgegebenen Zeitintervall,
zum Erfassen von Aufnahmen in einer Vielzahl von Nachführungsbereichen,
die durch Unterteilen bzw. Einteilen des Trägerabschnittes in einer Beförderungsrichtung
erzielt werden, und zum Erfassen von relativen Positionen der Artikel
innerhalb eines jeden Nachführungsbereiches
im Hinblick auf jeden Nachführungsbereich
basierend auf jedem erfassten Bild; einen Bewegungsbetrag-Erfassungsabschnitt
zum Erfassen eines Bewegungsbetrages des Trägerabschnittes; einen Nachführungsbereich-Überwachungsabschnitt
zum Überwachen bzw.
Beobachten der Bewegungsbeträge
der Vielzahl der Nachführungsbereiche
von dem Bildaufnahmebereich basierend auf dem mit dem Bewegungsbetrag-Erfassungsabschnitt
erfassten Bewegungsbetrag und zum Bestimmen des durch einen bestimmten
Erfassungsbereich hindurchlaufenden Nachführungsbereiches; einen Artikel-Auswahlabschnitt
zum Auswählen
eines eine bestimmte Auswahlbedingung erfüllenden Artikels innerhalb
des mit dem Nachführungsbereich-Überwachungsabschnitt spezifizierten
Nachführungsbereiches;
einen Bearbeitungsabschnitt zum selektiven Ausführen von Bearbeitungen bzw.
Werkstückaufnahmen
an Artikeln, die auf dem Trägerabschnitt
getragen werden; und einen Steuerungsabschnitt zum Steuern der Operation
des Bearbeitungsabschnittes derart, um eine Bearbeitung an dem mit
dem Artikel-Auswahlabschnitt ausgewählten Artikel durchzuführen.
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Gemäß einer
beispielhaften Ausführungsform
wird ein Computerprogramm für
einen Computer angegeben, der mit einem optischen Bildsensor verbunden
ist, um in einem Bildaufnahmebereich, der in einem Beförderungsweg
festgelegt ist, durch welchen ein Trägerabschnitt läuft, auf
welchem eine Vielzahl von Artikel getragen werden, wiederholt in einem
bestimmten Zeitintervall Bilder aufzunehmen, um Bilder in einer
Vielzahl von durch Unterteilung des Trägerabschnittes in einer Beförderungsrichtung
erzielten Nachführungsbereichen
zu erfassen, und um relative Positionen der Artikel innerhalb eines
jeden Nachführungsbereiches
im Hinblick auf jeden Nachführungsbereich
basierend auf jedem erfassten Bild zu erfassen, wobei das Computerprogramm
ausgelegt ist, den Computer als einen Nachführungsbereich-Überwachungsabschnitt
einzurichten, um die Bewegungsbeträge der Vielzahl der Nachführungsbereiche
von dem Bildaufnahmebereich basierend auf dem mit dem Bewegungsbetrag-Erfassungsabschnitt
erfassten Bewegungsbetrag zu überwachen, und
um den durch einen bestimmten Erfassungsbereich hindurchlaufenden
Nachführungsbereich
zu bestimmen, den Computer als einen Artikel-Auswahlabschnitt einzurichten,
um einen eine bestimmte Auswahlbedingung erfüllenden Artikel innerhalb des
mit dem Nachführungsbereich-Überwachungsabschnitt spezifizierten
Nachführungsbereiches
auszuwählen, und
den Computer als einen Steuerungsabschnitt einzurichten, um die
Operation des Greiferführungsabschnittes
derart zu steuern, um den mit dem Artikel-Auswahlabschnitt ausgewählten Artikel
aufzunehmen.
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Gemäß der vorliegenden
Erfindung können die
Informationen hinsichtlich der beförderten Vielzahl der Artikel
in effizienter Weise verarbeitet werden.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Diese
und andere Aufgaben und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden
anhand der nachfolgend angegebenen Beschreibung der unter Bezugnahme
auf die beigefügten
Zeichnungen angegebenen bevorzugten Ausführungsformen besser verstanden,
wobei in den Zeichnungen folgendes gilt:
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1 ist
eine schematische Ansicht einer Gesamtkonfiguration eines Greiferführungssystems bzw.
Handhabungssystems gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung;
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2 ist
ein Blockdiagramm der Konfiguration eines Signalsystems des Greiferführungssystems der 1;
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3 ist
eine konzeptionelle Ansicht des Aufbaus der in einer Robotersteuerung
des Greiferführungssystems
der 1 aufgezeichneten Nachführungsdaten;
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4 ist
eine konzeptionelle Ansicht der Operation des Greiferführungssystems
der 1;
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5 ist
eine Ablaufdarstellung der Routine der mit einer Robotersteuerung
des Greiferführungssystems
der 1 durchgeführten
Daten-Managementverarbeitung;
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6 ist
eine Ablaufdarstellung der Routine der mit einer Robotersteuerung
des Greiferführungssystems
der 1 durchgeführten
Nachführungsbereich-Überwachungsverarbeitung;
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7 ist
eine Ablaufdarstellung der Routine der mit einer Robotersteuerung
des Greiferführungssystems
der 1 durchgeführten
Werkstück-Überwachungsverarbeitung,
die wird;
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8 ist
eine Ablaufdarstellung der Routine der mit einer Robotersteuerung
des Greiferführungssystems
der 1 durchgeführten
gegenwärtigen Spezifizierungsverarbeitung;
und
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9 ist
eine Ablaufdarstellung der Routine der mit einer Robotersteuerung
des Greiferführungssystems
der 1 durchgeführten
Steuerungsverarbeitung.
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BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN
AUSFÜHRUNGSFORMEN
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1 ist
eine schematische Ansicht der Konfiguration eines Greiferführungssystems 1 einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung. Das Greiferführungssystem 1 ist
mit einem Beförderungsmittel 2 zum
Befördern
einer Vielzahl von Werkstücken 100,
einem optischen Bildsensor 3 zum Detektieren von Positionen
der mit dem Beförderungsmittel 2 beförderten
Werkstücke 100,
einer Kodiereinrichtung 4 zum Erfassen des Bewegungsbetrages
des Beförderungsmittels 2,
einer Vielzahl von Robotereinrichtungen 5 zum Herausnehmen
bzw. Aufnehmen der Werkstücke 100 von
dem Beförderungsmittel 2,
und mit einer Vielzahl von Robotersteuerungen 6 zum Steuern
der Operationen der Vielzahl der Roboter 5 basierend auf
Erfassungsergebnissen des optischen Bildsensors 3 und der
Kodiereinrichtung 4 versehen. Es sei darauf hingewiesen,
dass das Beförderungsmittel 2 ein
Beispiel für
den Beförderungsabschnitt
ist, dass die Kodiereinrichtung 4 ein Beispiel für den Bewegungsbetrag-Erfassungsabschnitt ist,
dass die Robotereinrichtungen 5 Beispiele für den Greiferführungsabschnitt
sind, und dass die Robotersteuerungen 6 Beispiele für die Daten-Managementabschnitte,
für die
Nachführungsbereich-Überwachungsabschnitte,
für die
Artikel-Auswahlabschnitte und
für die
Steuerungsabschnitte sind.
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Das
Beförderungsmittel 2 wird
beispielsweise durch ein Förderband-
bzw. Förderriemensystem begründet und
ist mit einer Vielzahl von in einer Beförderungsrichtung A1 ausgerichteten
Walzen 11 und mit einem über die Walzen 11 laufenden
Riemen bzw. Band 12 versehen. Es sei darauf hingewiesen,
dass der Riemen bzw. das Band 12 ein Beispiel für den Trägerabschnitt
ist. Durch die Drehung der in der Vielzahl der Walzen 11 an
den beiden Enden angeordneten Walzen 11A und 11B etc.
mit einem nicht dargestellten Rotor, bewegt sich der Riemen 12 in
die Beförderungsrichtung
A1, wodurch die auf dem Riemen 12 getragenen Werkstücke 100 befördert werden.
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Der
optische Bildsensor 3 ist, wie in 2 gezeigt,
mit einer Kamera 15 und einer Bildverarbeitungseinrichtung 16 zum
Verarbeiten eines mit der Kamera 15 erfassten Bildes und
zum Erfassen einer Position eines Werkstückes ausgerüstet. Die Kamera 15 ist
beispielsweise als ladungsgekoppelte Kamera bzw. CCD-Kamera ausgeführt und
gibt in Übereinstimmung
mit dem von dem CCD-Chip empfangenden Licht ein elektrisches Signal
an die Bildverarbeitungseinrichtung 16 aus. Die Bildverarbeitungseinrichtung 16 ist
als Computer ausgeführt,
der beispielsweise eine nicht dargestellte zentrale Verarbeitungseinheit
(CPU), einen Direktzugriffsspeicher (RAM) und einen Festwertspeicher
(ROM) aufweist. Wenn die CPU das in dem Festwertspeicher (ROM) gespeicherte
Programm ablaufen lässt,
werden für die
Bildverarbeitung unterschiedliche Typen von Abschnitte) konstruiert
bzw. aufgebaut. Es sei darauf hingewiesen, dass die Kamera 15 und
die Bildverarbeitungseinrichtung 16 entweder in einem Gehäuse vorgesehen
und in integraler Weise aufgebaut, oder in unterschiedlichen Gehäusen vorgesehen
und bei relativ weit voneinander entfernt liegenden Positionen angeordnet
sein können.
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Wie
in 1 dargestellt, nimmt die Kamera 15 des
optischen Bildsensors 3 ein Bild eines Abschnittes des
Bereiches an der stromaufwärts
liegenden Seite eines Beförderungsweges
R1 auf, welches mit einer Breite des Riemens 12 und mit
einem Abstand von der Walze 11A zu der Walze 11B als
Bildaufnahmebereich R2 festgelegt ist. Es sei darauf hingewiesen,
dass die Breite des Bildaufnahmebereiches R2 (die Richtung senkrecht
zu der Beförderungsrichtung
A1) beispielsweise äquivalent
zu der Breite des Riemens 12 ist. Die Länge des Bildaufnahmebereiches R2
(Beförderungsrichtung
A1) kann passend festgelegt werden, indem unterschiedliche Bedingungen
berücksichtigt
werden, wie etwa die Genauigkeit des optischen Bildsensors 3.
Der optische Bildsensor 3 wiederholt die Bildaufnahme des Bildaufnahmebereiches
R2 zu einem festgelegten Zeitintervall. Dadurch werden Bilder von
einer Vielzahl von durch Unterteilen des Riemens 12 in
der Beförderungsrichtung
A1 erzielten Nachführungsbereichen
R5 aufgenommen. Das Zeitintervall beträgt beispielsweise eine Zeitlänge, innerhalb
welcher der Bewegungsbetrag des Riemens 12 im Wesentlichen gleich
zu der Länge
des Bildaufnahmebereiches R2 in der Beförderungsrichtung wird. Dadurch
werden die Nachführungsbereiche
R5 ohne Überlappung und
Abstand festgelegt, und die Bilder des Riemens 12 werden
in effizienter Weise aufgenommen.
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Es
sei darauf hingewiesen, dass sich die Vielzahl der Nachführungsbereiche
R5 teilweise einander überlappen,
oder dass ein Abstand zwischen diesen vorgesehen sein kann. Die
relativen Positionen der Vielzahl der Nachführungsbereiche R5 können konstant
sein oder sich ändern.
Wenn die relativen Positionen der Vielzahl der Nachführungsbereiche
R5 konstant gehalten werden, kann der Riemen 12 mit einer
konstanten Geschwindigkeit bewegt werden, und die Zeitintervalle
der Bildaufnahme können
konstant gehalten werden, oder die Geschwindigkeit des Riemens 12 kann
basierend auf einer Dichteverteilung der Werkstücke 100 auf dem Riemen 12 geändert werden,
und die Verarbeitungsgeschwindigkeit des Roboters 5 und
das Zeitintervall der Bildaufnahme können in Übereinstimmung mit der Geschwindigkeit
des Riemens 12 geändert
werden.
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Die
Bildverarbeitungseinrichtung 16 des optischen Bildsensors 3 verarbeitet
die mit der Kamera 15 aufgenommenen Bilder und erfasst
dadurch die relative Position eines Werkstückes 100 in dem Nachführungsbereich
R5 (Bildaufnahmebereich R2) hinsichtlich einer vorgegebenen Position
(beispielsweise hinsichtlich des Bildaufnahme-Ursprunges 0) innerhalb
des Nachführungsbereiches
R5. Beispielsweise extrahiert die Bildverarbeitungseinrichtung 16 das
Profil des Werkstückes 100 mit
einer Kantenverarbeitung des Bildes und spezifiziert bzw. bestimmt basierend
auf einer festgelegten Position des Bildaufnahmebereiches von dem
extrahierten Profil einen Koordinatenwert x in der Beförderungsrichtung A1,
einen Koordinatenwert y in einer Richtung senkrecht zur Beförderungsrichtung
A1, und einen Koordinatenwert c in einer Drehrichtung um eine Achse senkrecht
zu einer x-y-Ebene.
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Der
optische Bildsensor 3 ist über eine HUB-Einrichtung 8 mit
den Robotersteuerungen 6 verbunden. Das heißt, der
optische Bildsensor 3 und die Robotersteuerungen 6 sind
mit einer Sternkonfiguration verbunden, die mit LAN-Einrichtungen
gebildet wird, und die Signale von dem optischen Bildsensor 3 werden
unter Verwendung von einer parallelen Kommunikation an die Vielzahl
der Robotersteuerungen 6 ausgegeben. Dadurch wird eine
Datenübertragung
mit hoher Geschwindigkeit möglich,
während durch
die Verwendung eines herkömmlichen
optischen Bildsensors eine kostengünstige Konfiguration beibehalten
wird. Es sei darauf hingewiesen, dass als Standard der LAN-Einrichtungen beispielsweise
das Ethernet® dient.
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Die
Signale, welche die Informationen hinsichtlich der zuvor angedeuteten
Koordinatenwerte (x, y, z) des Werkstückes 100 aufweisen,
werden von dem optischen Bildsensor 3 an die Robotersteuerungen 6 ausgegeben.
Ferner werden Signale zum Benachrichtigen des Zeitpunktes zur Bildaufnahme
mit der Kamera 15 an die Robotersteuerungen 6 ausgegeben.
Die Signale sind beispielsweise Triggersignale, die zeitgleich mit
der Bildaufnahme durch die Kamera 15 an die Robotersteuerungen 6 ausgegeben werden.
Es sei darauf hingewiesen, dass, wenn die Triggersignale derart
festgelegt sind, dass die Robotersteuerungen 6 die Triggersignale
erkennen können,
indem diese von anderen Signalen unterschieden werden, die Triggersignale
solche Signale sein können,
die geeignete Muster aufweisen. Ferner ist es ebenso möglich, bei
geeigneten Zeitpunkten solche Signale an die Robotersteuerungen 6 auszugeben,
welche Informationen hinsichtlich der Bildaufnahmezeit aufweisen,
um den Bildaufnahmezeitpunkt zu bestimmen. Die Signale der Koordinatenwerte
und die Triggersignale werden an jede der Vielzahl der Robotersteuerungen 6 ausgegeben,
und die Informationen werden von der Vielzahl der Robotersteuerungen 6 gemeinsam
genutzt.
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Die
Kodiereinrichtung 4 ist beispielsweise an einem nicht dargestellten
Motor zum Antreiben der mit dem Motor zum Durchführen einer Drehbewegung angetriebenen
Walzen 11 oder einer mit dem Motor zum Durchführen einer
Drehbewegung angetriebenen Walze 11 angefügt, und
die Kodiereinrichtung 4 gibt in Übereinstimmung mit der Umdrehung des
Motors etc. eine Pulsfolge aus. Die Kodiereinrichtung 4 ist
an den Robotersteuerungen 6 angeschlossen, und die Robotersteuerungen 6 zählen zum
Bestimmen des Bewegungsbetrages des Riemens 12 die Pulse
von der Kodiereinrichtung 4.
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Jeder
Roboter 5 ist mit einem Aufnehmerabschnitt 5A zum
Aufnehmen eines Werkstückes 100 und
mit einem Armabschnitt 5B zum Bewegen des Aufnehmerabschnittes 5A hinsichtlich
des Beförderungsweges
R1 versehen. Der Aufnehmerabschnitt 5A kann selektiv ein
Werkstück 100 aus
einer Vielzahl von Werkstücken 100 auf
dem Riemen 12 mit einem geeigneten Aufgreifverfahren aufnehmen,
wie etwa durch Festklemmen oder durch Ansaugen des Werkstückes 100,
um dieses zu halten. Es sei darauf hingewiesen, dass der Aufnehmerabschnitt 5A ein Aufnehmerabschnitt
sein kann, der selektiv zwei oder mehrere Werkstücke 100 aufgreifen
kann. Bei dem Armabschnitt 5B sind die Länge des
Armes und der Freiheitsgrad des Gelenkstückes derart festgelegt, dass
der Aufnehmerabschnitt 5A in einen synchronisierbaren Bereich
auf dem Beförderungsweg
R1 bewegt werden kann (siehe 4). Die
Vielzahl der Roboter 5 ist angrenzend an dem Beförderungsweg
R1 angeordnet. Es sei darauf hingewiesen, dass die Vielzahl der
Roboter 5 entlang der Beförderungsrichtung A1 angeordnet
sein kann, oder dass die Vielzahl der Roboter 5 derart
angeordnet sein kann, dass der Beförderungsweg R1 zwischen der
Vielzahl der Roboter 5 liegt.
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Die
Vielzahl der Robotersteuerungen 6 ist entsprechend der
Vielzahl der Roboter 6 vorgesehen, und sie steuern Operationen
der mit den Robotersteuerungen 6 verbundenen Roboter 5.
Es sei darauf hingewiesen, dass in 1 zwei Robotersteuerungen 6 zur
Steuerung der Operationen von zwei Robotern 5 dargestellt
sind. Ferner sei darauf hingewiesen, dass die Operationen der Vielzahl
der Roboter 5 ebenso von einer Robotersteuerung 6 gesteuert werden
können.
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2 ist
ein Blockdiagramm der Konfiguration eines Signalsystems für einen
Abschnitt des Greiferführungssystems 1.
Die Robotersteuerung 6 ist mit einer Verarbeitungseinheit 21 zum
Ausführen
verschiedener Arten von Verarbeitungen, einer Speichereinheit 22 zum
Speichern bestimmter Daten, einer Eingabeeinheit 23 zum
Empfangen einer Eingabeoperation des Benutzers, und mit einer Anzeigeeinheit 24 zum
Anzeigen von bestimmten Informationen ausgerüstet.
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Die
Robotersteuerungen 6 werden durch Computer begründet, die
beispielsweise nicht dargestellte CPUs, ROMS, RAMs und externe Speichereinheiten
aufweisen. Indem eine CPU das in der ROM etc. gespeicherte Programm
ablaufen lässt, wird
eine Verarbeitungseinheit 21 begründet, die unterschiedliche
Arten von Verarbeitungsabschnitten aufweist, wie etwa eine Daten-Managementeinheit 21A,
einen Nachführungsmanager 213,
einen Werkstückmanager 21C und
eine Steuerung 21D. Es sei darauf hingewiesen, dass der
Nachführungsmanager 21B ein
Beispiel für
den Nachführungs-Überwachungsabschnitt
ist, und dass der Werkstückmanager 21C ein
Beispiel für
den Artikel-Auswahlabschnitt ist.
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Die
Daten-Managementeinheit 21A erzeugt, aktualisiert, löscht, etc.
die in der Speichereinheit 22 gespeicherten Nachführungsdaten
D1. Der Inhalt der Nachführungsdaten
D1 wird später
beschrieben. Der Nachführungsmanager 213 überwacht
die Position des Nachführungsbereiches
R5 unter Bezugnahme auf die Nachführungsdaten D1. Der Werkstückmanager 21C sucht
(wählt
aus) das Werkstück 100 unter Bezugnahme
auf die Nachführungsdaten
D1. Die Steuerung 21D steuert die Operation des Roboters 5 basierend
auf den Informationen etc. hinsichtlich des mit dem Nachführungsmanager 21C ausgewählten Werkstückes 100.
Im Einzelnen steuert die Steuerung die Operation eines Aufnehmermotors 18 zum Antreiben
des Aufnehmerabschnittes 5A und die Operation eines Arm-Motors 19 zum
Anreiben des Arm-Abschnittes 5B.
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Die
Speichereinheit 22 ist beispielsweise mit einer RAM aufgebaut,
von welcher mit der Verarbeitungseinheit 21 Daten gelesen,
und in welche mit der Verarbeitungseinheit 21 Daten geschrieben
werden. Die Eingabeeinheit 23 ist mit einem Schlüsselschalter
etc. aufgebaut und gibt in Erwiderung einer Eingabeoperation des
Benutzers ein Signal an die Verarbeitungseinheit 21 aus.
Die Anzeigeeinheit 24 ist beispielsweise mit einer Flüssigkristall-Anzeigeeinrichtung
oder mit einer auf einer Kathodenstrahlröhre (CRT) basierenden Anzeigeeinrichtung
aufgebaut und zeigt basierend auf ein Signal von der Verarbeitungseinheit 21 ein
Bild an.
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3 ist
eine konzeptionelle Ansicht des Inhaltes der Nachführungsdaten
D1. Eine Vielzahl von Nachführungsdaten
D1 wird entsprechend der Vielzahl der Nachführungsbereiche R5 erzeugt.
Alle Nachführungsdaten
D1 enthalten als Index eine Nachführungsnummer D11 (engl. „track
number"), um eine
Bezugnahme auf die Nachführungsdaten
D1 zu ermöglichen,
eine Werkstücknummer
D12 als Information zum Spezifizieren bzw. Bestimmen der Anzahl
der Werkstücke 100 innerhalb
des Nachführungsbereiches
R5, einen Nachführungsbereich-Bewegungsbetrag D13
als Information zum Bestimmen des Bewegungsbetrages des Nachführungsbereiches
R5, sowie Werkstückdaten
D14 einschließlich unterschiedlicher
Informationen hinsichtlich der Werkstücke 100 innerhalb
des Nachführungsbereiches
R5.
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Hinsichtlich
der Nachführungsnummer
D11 wird beispielsweise von einer Ganzzahl Gebrauch gemacht, welche
mit der Verarbeitungseinheit 21 um „1" erhöht
wird, wenn mit dem optischen Bildsensor 3 eine Bildaufnahme
ausgeführt
und ein Triggersignal ausgegeben wird. Das heißt, es werden fortlaufende Nummern
der Reihe nach von der Kopfseite des Nachführungsbereiches R5 der Beförderungsrichtung
A1 zugefügt. 3 zeigt
einen Fall, wo die Nachführungsnummer
D11 das Suffix von Matrixdaten ist.
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Die
Werkstücknummer
D12 wird erzeugt, indem der optische Bildsensor 3 die Anzahl
der in einer Bildaufnahme enthaltenen Werkstücke 100 erfasst und
diese Anzahl an die Robotersteuerung 6 ausgibt, und indem
die Daten-Managementeinheit 21A der Robotersteuerung 6 diese
Anzahl in die Speichereinheit 22 einschreibt.
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Der
Nachführungsbereich-Bewegungsbetrag
D13 sind Daten, deren anfänglicher
Wert (beispielsweise 0) in der Speichereinheit 22 gespeichert ist,
und deren anfänglicher
Wert dann, wenn der optische Bildsensor 3 die Bildaufnahme
durchführt
und das Triggersignal ausgibt, aktualisiert wird, und zwar indem
der mit der Kodiereinrichtung 4 erfasste Bewegungsbetrag
des Riemens 12 zu dem anfänglichen Wert hinzugefügt wird.
Anders ausgedrückt
bedeutet dies, dass der Nachführungsbereich-Bewegungsbetrag D13
die Positionsdaten des Nachführungsbereiches
R5 in der Beförderungsrichtung
A1 basieren auf dem Bildaufnahmebereich R2 darstellt.
-
Die
Werkstückdaten
D14 sind in den Nachführungsdaten
D1 mit exakt dergleichen Anzahl wie die Anzahl der Werkstücke 100 in
dem entsprechenden Nachführungsbereich
R5 enthalten, und sie werden entsprechend zu jedem der Werkstücke 100 erzeugt.
Es sei darauf hingewiesen, dass 3 einen Fall
darstellt, wo die gleiche Anzahl von Werkstückdaten D14 wie die Anzahl
der Werkstücke 100 erzeugt
wird, und zwar indem die Speicherbereiche für die Werkstückdaten
D14 mit zehn Elementen der Matrixdaten festgesetzt sind, und indem
in die gleiche Anzahl der Elemente wie die Anzahl der Werkstücke 100 in
diesen Speicherbereichen Informationen eingegeben werden. Es sei
darauf hingewiesen, dass in Übereinstimmung
mit der Anzahl der Werkstückdaten
D14 die Speicherbereiche für
genau den Umfang festgesetzt werden können.
-
Die
Werkstückdaten
D14 werden erzeugt, indem die mit dem optischen Bildsensor 3 erzeugten Daten
zu den Robotersteuerungen 6 überführt werden, und indem die Daten-Managementeinheiten 21A der
Robotersteuerungen 6 die Daten in den Speichereinheiten 22 eingeschrieben
haben. Es sei darauf hingewiesen, dass die mit dem optischen Bildsensor 3 erzeugten
Daten und die Werkstückdaten
D14 exakt die gleichen Daten sein können, oder dass sie hinsichtlich
des Datenformats etc. unterschiedlich sein können.
-
Die
Werkstückdaten
D14 enthalten als Index eine Werkstücknummer D141, um eine Bezugnahme auf
die Werkstückdaten
D14 zu ermöglichen,
Koordinatendaten D142, die geeignet sind, um die relative Position
eines Werkstückes 100 hinsichtlich
des Nachführungsbereiches
R5 zu bestimmen, und zusätzliche
Daten bzw. Zusatz-Daten D143, die andere geeignete Informationen
hinsichtlich des Werkstückes 100 aufweisen.
-
Hinsichtlich
der Werkstücknummer
D141 wird beispielsweise von einer Ganzzahl Gebrauch gemacht, die
erhöht
wird, wenn ein Werkstück 100 basierend
auf einer mit dem optischen Bildsensor 3 erzielten Bildaufnahme
erfasst wird. Das heißt,
es werden einer Vielzahl von Werkstücken 100 fortlaufende
Nummern zugeordnet. 3 zeigt einen Fall, bei welchem
die Werkstücke 100 von
der stromabwärts
liegenden Seite erfasst werden, und bei welchem den Werkstücken 100 bei
der noch weiter stromabwärts
liegenden Seite kleinere Nummern zugeordnet werden, oder einen Fall,
bei welchem die Nummern erneut mit dem optischen Bildsensor 3 oder
den Robotersteuerungen 6 zugeordnet werden, so dass von
der stromabwärts
liegenden Seite fortlaufende Nummern vergeben werden. Ferner zeigt 3 einen
Fall, bei welchem die Werkstücknummer D141
das Suffix der Matrixdaten ist.
-
Die
Koordinatendaten D142 weisen beispielsweise den Koordinatenwert
x, den Koordinatenwert y und den Koordinatenwert c auf, die mit
dem optischen Bildsensor 3 erfasst werden.
-
Die
zusätzliche
Information bzw. Zusatz-Information D143 weist beispielsweise Informationen hinsichtlich
des Erscheinungsbildes bzw. Aussehens eines Werkstückes 100 auf,
was basierend auf der bei dem optischen Bildsensor 3 erfassten
Bildaufnahme spezifiziert wird. Beispielsweise bestimmt der optische
Bildsensor 3 den Typ des Werkstückes 100 und erzeugt
diesen als zusätzliche
Information. Im Einzelnen vergleicht der optische Bildsensor 3 ein
mit beispielsweise einer Kantenverarbeitung extrahiertes Profil
des Werkstückes 100 mit
zuvor registrierten Profilen, um den Typ des Werkstückes 100 zu
bestimmen. Es sei darauf hingewiesen, dass ein Fall dargestellt
ist, wo für
jedes Werkstück 100 drei
zusätzliche
Informationen enthalten sind.
-
4 ist
eine konzeptionelle Ansicht zum Erläutern der Operation des Greiferführungssystems 1. Es
sei darauf hingewiesen, dass in der nachfolgenden Beschreibung von
der Vielzahl der Roboter 5 und Robotersteuerungen 6 die
Operation von einem Roboter 5 und einer Robotersteuerung 6 beschrieben wird.
-
Wie
zuvor dargelegt, bewegt sich der Riemen 12 in die Beförderungsrichtung
A1, wodurch der optische Bildsensor 3 wiederholt Bilder
des Bildaufnahmebereiches R2 aufnimmt, um dadurch die Werkstücke 100 von
jedem Nachführungsbereich
R5 zu erfassen. Die Daten-Managementeinheit 21A der Robotersteuerung 6 erzeugt
sequentiell bzw. fortlaufend Nachführungsdaten D1, die zu den
Nachführungsbereichen
R5 gehören.
Den Nachführungsnummern
D11 der Nachführungsdaten
D1 (Nachführungsbereiche
R5) sind in der Reihenfolge der mit dem optischen Bildsensor 3 durchgeführten Bildaufnahme
serielle Nummern bzw. fortlaufende Nummern zugeordnet, das heißt in der
Reihenfolge von der stromabwärtsliegenden
Seite. In 4 ist ein Zustand gezeigt, wo
sich die Nachführungsbereiche
R5 mit den Nachführungsnummern 14 bis 31 auf
dem Beförderungsweg
R1 bewegen. Ferner sind den Werkstücknummern der in den Nachführungsdaten D1
enthaltenen Werkstückdaten
D14 der Reihe nach von der stromabwärts liegenden Seite serielle
Nummern bzw. fortlaufende Nummern zugeordnet. In 4 ist
ein Zustand gezeigt, bei welchem ein oder zwei Werkstücke 100 auf
einem Nachführungsbereich
R5 angeordnet sind, und bei welchem die Werkstücknummer 1 oder 2 zugeordnet
ist.
-
Der
Roboter 5 kann aus den sich entlang des Beförderungswegs
R1 bewegenden Werkstücken 100,
diejenigen Werkstücke 100 ermitteln,
die sich durch das synchronisierbare Gebiet R11 des Beförderungsmittels
bewegen. Das synchronisierbare Gebiet R11 des Beförderungsmittels
ist basierend auf der Anordnungsposition des Roboters 5 und
basierend auf der Länge
des Armabschnittes 5B des Roboters 5 etc. bestimmt.
-
Die
Robotersteuerung 6 empfängt
vorher als Eingabe die Positionsinformationen des bei der geeigneten
Position und der geeigneten Länge
hinsichtlich des synchronisierbaren Gebiets R11 des Beförderungsmittels
festgelegten Werkstück-Erfassungsbereichs
R12. Dann spezifiziert der Nachführungs-Manager 2113 der
Robotersteuerung 6 aus einer Vielzahl von Nachführungsbereichen
R5 jenen Nachführungsbereich
R5, der durch den Werkstück-Erfassungsbereich
R12 hindurchläuft,
und der Werkstück-Manager 21C wählt dasjenige
Werkstück 100 aus,
welches mit dem Roboter 5 in dem spezifizierten Nachführungsbereich
R5 aufgenommen bzw. aufgegriffen werden muss.
-
Im
Einzelnen spezifiziert der Nachführungs-Manager 215 aus
einer Vielzahl von Nachführungsbereichen
R5 in dem Werkstück-Erfassungsbereich
R12 die Nachführungsnummer
der Kopfseite (der stromabwärts
liegenden Seite) des Nachführungsbereiches
R5 und die Nachführungsnummer der
Endseite (der stromaufwärts
liegenden Seite) des Nachführungsbereiches
R5. In der nachfolgend angegebenen Beschreibung werden diese Kopf-Nachführungsnummer
und End-Nachführungsnummer gelegentlich
mit „Kopf" und „Ende" bezeichnet.
-
4 zeigt
einen Fall, wo, wenn sich zumindest ein Teil des Nachführungsbereiches
R5 in dem Werkstück-Erfassungsbereich
R12 befindet, der Bereich als ein Bereich angesehen wird, der durch
den Werkstück-Erfassungsbereich
R12 hindurchläuft.
Es sei darauf hingewiesen, dass es ebenso möglich ist, den Nachführungsbereich
R5 bereits dann als einen Nachführungsbereich
anzusehen, der durch den Werkstück-Erfassungsbereich
R12 hindurchläuft, wenn
sich zumindest ein bestimmter Prozentsatz des Nachführungsbereiches
R5 in dem Werkstück-Erfassungsbereich
R12 befindet.
-
Eine
Grenzlinie 51 an der stromaufwärts liegenden Seite des Werkstück-Erfassungsbereiches R12
ist beispielsweise an der gleichen Position wie die Grenzlinie an
der stromaufwärts
liegenden Seite des synchronisierbaren Gebiets R11 des Beförderungsmittels
festgelegt. Ferner ist eine Grenzlinie 52 an der stromaufwärts liegenden
Seite des Werkstück-Erfassungsbereichs
R12 beispielsweise festgelegt, indem in umgekehrter Richtung eine
Entfernung von der Grenzlinie an der stromabwärts liegenden Seite des synchronisierbaren
Gebiets R11 des Beförderungsmittels
berechnet wird, die für
den Roboter 5 notwendig ist, um den sich im angehaltenen Zustand
befindlichen Aufnehmerabschnitt 5A bis zu der Geschwindigkeit
des Werkstückes 100 auf
dem Riemen 12 zu beschleunigen, oder indem von der Grenzlinie
an der stromabwärts
liegenden Seite des synchronisierbaren Gebiets R11 des Beförderungsmittels
in umgekehrter Richtung eine Bewegungsstrecke des Riemens 12 während einer
Periode berechnet wird, innerhalb welcher der an einem Seitenende
des Riemens 12 (Blattoberseite der 4) angehaltene
Aufnehmerabschnitt 5A ein auf dem anderen Seitenende (Blattunterseite
der 4) des Riemens 12 getragenes Werkstück 100 aufnimmt.
In 4 ist ein Fall gezeigt, bei welchem der Werkstück-Erfassungsbereich
R12 eine Größe von in etwa
zwei Nachführungsbereichen
R5 hat. Der Werkstück-Erfassungsbereich
R12 kann für
jeden Roboter 5 festgelegt werden, oder er kann gemeinsam
für eine
Vielzahl von Robotern 5 festgelegt werden.
-
Die
Robotersteuerung 6 sucht nach Werkstücken 100 von den Nachführungsbereichen
R5 mit der Kopf-Nachführungsnummer
bis zu den Nachführungsbereichen
R5 mit den End-Nachführungsnummern.
Dann werden die aufgefundenen Werkstücke 100 unterschiedlichen
Verarbeitungen unterworfen, wie etwa einer mit dem Roboter 5 durchgeführten Aufnahmesteuerung.
Es sei darauf hingewiesen, dass dieses Werkstück 100 und dieser
Nachführungsbereich
R5, die verarbeitet werden, als „gegenwärtiges Werkstück" und „gegenwärtiger Nachführungsbereich" bezeichnet werden,
während
die Werkstücknummer
des gegenwärtigen
Werkstückes und
die Nachführungsnummer
des gegenwärtigen Nachführungsbereiches
gelegentlich als „gegenwärtige Werkstücknummer" und „gegenwärtige Nachführungsnummer" bezeichnet werden.
-
Das
gegenwärtige
Werkstück
ist im Grunde genommen von den Werkstücken 100 innerhalb
der Nachführungsbereiche
R5 mit der Kopf-Nachführungsnummer
zu den Nachführungsbereichen
R5 mit der End-Nachführungsnummer
das am weitesten stromabwärts
liegende Werkstück 100,
während
der gegenwärtige
Nachführungsbereich
derjenige Nachführungsbereich
R5 ist, welcher das gegenwärtige Werkstück enthält.
-
Es
sei darauf hingewiesen, dass die Robotersteuerung 6 nur
ein solches Werkstück 100 als
gegenwärtiges
Werkstück
bestimmen kann, welches die von dem Benutzer über eine Operation mit der Eingabeeinheit 23 spezifizierten
Suchbedingungen erfüllt.
Ob oder ob nicht das Werkstück 100 die
Suchbedingungen erfüllt,
wird beurteilt, indem die Suchbedingungen und die zusätzlichen
Informationen D143 verglichen werden. Demgemäß spezifiziert beispielsweise
die Robotersteuerung 6 lediglich einen bestimmten Typ von
Werkstück 100 als
gegenwärtiges Werkstück.
-
Es
sei darauf hingewiesen, dass, wenn der Benutzer nicht hinsichtlich
des Werkstückes 100 eine Suchbedingung
bestimmt, die Robotersteuerung 6 das Werkstück 100 von
der stromabwärts
liegenden Seite wie zuvor erläutert
auswählt
und die Anzeigeeinheit 24 dazu veranlasst, den Inhalt der
zusätzlichen
Daten D143 des Werkstückes 100 anzuzeigen.
-
Ferner
führt die
Robotersteuerung 6 eine Nachführungssteuerung des Roboters 5 zu
dem gegenwärtigen
Werkstück
aus, erfasst dasjenige Werkstück 100,
welches als nächstes
zum gegenwärtigen Werkstück wird,
und zeigt auf der Anzeigeeinheit 24 den Inhalt etc. der
zusätzlichen
Daten D143 des erfassten Werkstückes 100 an.
-
Die
zuvor beschriebene Operation wird mit der Robotersteuerung 6 bewirkt,
indem die nachfolgend dargestellte Verarbeitung ausgeführt wird.
-
5 ist
eine Ablaufdarstellung der Routine der mit der Verarbeitungseinheit 21 der
Robotersteuerung 6 ausgeführten Daten-Managementverarbeitung.
Diese Verarbeitung wird zum Zeitpunkt von beispielsweise der Aktivierung
des Greiferführungssystems 1 gestartet
und mit einem konstanten Zyklus wiederholt ausgeführt (beispielsweise
alle 0,1 Sekunden). Es sei darauf hingewiesen, dass die Verarbeitungseinheit 21 der
Robotersteuerung 6 als Daten-Managementeinheit 21A agiert,
wenn die Daten-Managementverarbeitung
ausgeführt
wird.
-
Beim
Verfahrensschritt S1 beurteilt die Verarbeitungseinheit 21 das
Vorhandensein des von dem optischen Bildsensor 3 zeitgleich
mit der Bildaufnahme ausgegebenen Triggersignals. Wenn beurteilt wird,
dass ein Triggersignal vorliegt, erzeugt die Verarbeitungseinheit 21 erneut
die Nachführungsdaten D1,
und zwar basierend auf den Koordinaten und der Information hinsichtlich
des Typs des Werkstückes 100,
was mit dem optischen Bildsensor 3 erfasst und ausgegeben
wurde, und schreibt dieses in die Speichereinheit 22 ein
(Verfahrensschritt S2). Wenn beurteilt wird, dass kein Triggersignal
vorliegt, wird der Verfahrensschritt S2 ausgelassen.
-
Beim
Verfahrensschritt S3 fügt
die Verarbeitungseinheit 21 bei allen Nachführungsdaten
D1 den Bewegungsbetrag des Nachführungsbereiches
R5, basierend auf der Zählung
der von der Kodiereinrichtung 4 ab dem Zeitpunkt der Ausführung der
früheren Daten-Managementverarbeitung
ausgegebenen Pulse, zu dem Wert des Nachführungsbereich-Bewegungsbetrages
D13 hinzu, um derart den Nachführungsbereich-Bewegungsbetrag
D13 zu aktualisieren. Es sei darauf hingewiesen, dass die Verarbeitungseinheit 21 nicht
die zu dieser Zeit erzeugten Nachführungsdaten D1 aktualisiert.
-
Wenn
beim Verfahrensschritt S4 nicht notwendige Nachführungsdaten D1 vorliegen, öffnet die Verarbeitungseinheit 21 den
Speicherbereich der Nachführungsdaten
D1. Beispielsweise erhöht
die Verarbeitungseinheit 21 die Nachführungsdaten D1 des Nachführungsbereiches
R5, die an der stromabwärts
liegenden Seite von dem synchronisierbaren Gebiet R11 des Beförderungsmittels
lokalisiert sind. Es sei darauf hingewiesen, dass es ebenso möglich ist,
nicht den Speicherbereich zu öffnen,
sondern in den Speicherbereich der Nachführungsdaten D1 des an der stromabwärtsliegenden
Seite von dem synchronisierbaren Gebiet R11 des Beförderungsmittels beim
Verfahrensschritt S2 lokalisierten Nachführungsbereiches R5 neue Nachführungsdaten
D1 in einer überschreibenden
Weise einzupflegen.
-
In 6 ist
eine Ablaufdarstellung der Routine der mit der Verarbeitungseinheit 21 der
Robotersteuerung 6 ausgeführten Nachführungsbereich-Überwachungsverarbeitung
gezeigt. Diese Verarbeitung wird zum Zeitpunkt von beispielsweise
der Aktivierung des Greiferführungssystems 1 gestartet und
mit dem konstanten Zyklus (von beispielsweise 0,1 Sekunden) wiederholt
ausgeführt.
Die Verarbeitungseinheit 21 der Robotersteuerung 6 agiert
bei der Ausführung
der Nachführungsbereich-Überwachungsverarbeitung als
Nachführungs-Manager 213.
-
Beim
Verfahrensschritt S11 beurteilt die Verarbeitungseinheit 21,
ob oder ob nicht der Nachführungsbereich-Bewegungsbetrag
D13 der Nachführungsdaten
D1 mit der Kopf-Nachführungsnummer den
zuvor festgelegten Schwellenwert an der stromabwärts liegenden Seite überschreitet.
Das heißt,
die Verarbeitungseinheit 21 beurteilt, ob sich oder ob sich
nicht der Nachführungsbereich
R5 mit der Kopf-Nachführungsnummer
weiter stromabwärts
von der Grenzlinie 32 (siehe 4) an der
stromabwärts liegenden
Seite des Werkstück-Erfassungsbereichs R12
bewegt. Wenn die Verarbeitungseinheit 21 beurteilt, dass
der Nachführungsbereich
R5 mit der Kopf-Nachführungsnummer
den Schwellenwert an der stromabwärts liegenden Seite überschreitet,
wird der Wert der Kopf-Nachführungsnummer
um genau 1 erhöht
(Verfahrensschritt S12). Das heißt, die Verarbeitungseinheit 21 legt
den Nachführungsbereich
R5 an der weiteren stromaufwärts
liegenden Seite von dem momentanen Nachführungsbereich R5 mit der um
1 erhöhten
Kopf-Nachführungsnummer
als Nachführungsbereich
R5 der neuen Kopf-Nachführungsnummer
fest. Wenn die Verarbeitungseinheit 21 beurteilt, dass
der Schwellenwert an der stromabwärts liegenden Seite nicht überschritten
wird, wird der Verfahrensschritt S12 übersprungen.
-
Beim
Verfahrensschritt S13 beurteilt die Verarbeitungseinheit 21,
ob oder ob nicht der Verarbeitungsbereich-Bewegungsbetrag D13 der
Nachführungsdaten
mit der End-Nachführungsnummer
+ 1 den zuvor festgelegten Schwellenwert an der stromaufwärts liegenden
Seite überschreitet.
Das heißt, die
Verarbeitungseinheit 21 beurteilt, ob oder ob nicht der
Nachführungsbereich
R5 an der um exakt 1 weiter stromaufwärts liegenden Seite von dem
Nachführungsbereich
R5 mit der End-Nachführungsnummer damit
beginnt, von der Grenzlinie B1 an der stromaufwärts liegenden Seite (siehe 4)
in den Werkstück-Erfassungsbereich
R12 einzutreten. Wenn die Verarbeitungseinheit 21 dann
beurteilt, dass dieser Betrag D13 den Schwellenwert an der stromaufwärtsliegenden
Seite überschreitet,
wird der Wert der End-Nachführungsnummer
um genau 1 erhöht
(Verfahrensschritt S14). Das heißt, die Verarbeitungseinheit 21 legt
den Nachführungsbereich
R5, der um genau 1 weiter von dem gegenwärtigen Ende des Nachführungsbereiches
R5 in die stromaufwärts
liegende Seite hineinragt, als Nachführungsbereich R5 mit der neuen
End-Nachführungsnummer
fest. Wenn die Verarbeitungseinheit 21 beurteilt, dass
der Schwellenwert an der stromabwärts liegenden Seite nicht überschritten
wird, wird der Verfahrensschritt S14 ausgelassen.
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In 7 ist
eine Ablaufdarstellung der Routine der mit der Verarbeitungseinheit 21 der
Robotersteuerung 6 ausgeführten Werkstück-Überwachungsverarbeitung
gezeigt. Diese Verarbeitung wird zum Zeitpunkt von beispielsweise
der Aktivierung des Greiferführungssystems 1 gestartet.
Wenn die Werkstück-Überwachungsverarbeitung ausgeführt wird,
agiert die Verarbeitungseinheit 21 der Robotersteuerung 6 als
Werkstück-Manager 21c.
-
Beim
Verfahrensschritt S21 führt
die Verarbeitungseinheit 21 die gegenwärtige Spezifizierungs- bzw.
Festlegungsverarbeitung aus. Die gegenwärtige Spezifizierungs- bzw.
Festlegungsverarbeitung wird zum Bestimmen der gegenwärtigen Nachführungsnummer
und der gegenwärtigen
Werkstücknummer ausgeführt. Das
heißt,
die Spezifizierungs- bzw. Festlegungsverarbeitung wird zum Bestimmen
des gegenwärtigen
Werkstückes
ausgeführt.
Es sei darauf hingewiesen, dass in einem Fall, wenn sich kein Werkstück 100 innerhalb
des Werkstück-Erfassungsbereiches
R12 befindet, in einem Fall, wenn sich kein die Suchbedingungen
erfüllendes
Werkstück 100 innerhalb
des Werkstück-Erfassungsbereiches
R12 befindet, und in einem Fall, wenn sämtliche Werkstücke 100 innerhalb
des Werkstück-Erfassungsbereiches
R12 bereits als gegenwärtige
Werkstücke
spezifiziert sind, kein gegenwärtiges
Werkstück
spezifiziert wird.
-
Beim
Verfahrensschritt S22 beurteilt die Verarbeitungseinheit 21,
ob oder ob nicht beim Verfahrensschritt 521 ein gegenwärtiges Werkstück spezifiziert
bzw. festgelegt ist. Wenn beurteilt wird, dass ein gegenwärtiges Werkstück spezifiziert
ist, gibt die Verarbeitungseinheit 21 die gegenwärtige Nachführungsnummer
und die gegenwärtige
Werkstücknummer
an die Steuerungsroutine (siehe 9) zur Aufnahme
mit dem Roboter 5 aus, um das spezifizierte gegenwärtige Werkstück aufzunehmen
(Verfahrensschritt S23). Dadurch beginnt die Nachführungssteuerung
des Roboters 5 hinsichtlich des gegenwärtigen Werkstückes. Wenn
beurteilt wird, dass das gegenwärtige
Werkstück
nicht spezifiziert ist, kehrt die Verarbeitungseinheit 21 zum
Verfahrensschritt S21 zurück.
-
Beim
Verfahrensschritt S24 spezifiziert die Verarbeitungseinheit 21 die
Nachführungsnummer und
die Werkstücknummer
desjenigen Werkstückes, welches
als nächstes
das gegenwärtige
Werkstück ist.
Es sei darauf hingewiesen, dass diese Verarbeitung tatsächlich durch
das Ausführen
der gleichen Routine (siehe 8) wie die
des Verfahrensschrittes S21 ausgeführt wird.
-
Beim
Verfahrensschritt S25 aktualisiert die Verarbeitungseinheit 21 die
Bildschirmanzeige der Anzeigeeinheit 24. Im Einzelnen wird
die Bildschirmanzeige derart aktualisiert, dass der Inhalt der zusätzlichen
Daten D143 des gegenwärtigen
Werkstückes
auf der Anzeigeeinheit 24 anzeigt wird, dass auf der Anzeigeeinheit 24 die
Antwort auf die Frage anzeigt wird, ob oder ob nicht das als nächstes zum
gegenwärtigen
Werkstück
werdende Werkstück
spezifiziert wurde, dass der Inhalt der zusätzlichen Daten D143 des nächsten gegenwärtigen Werkstückes auf der
Anzeigeeinheit 24 anzeigt wird, etc. Dadurch kann der Benutzer
die Typen der Werkstücke
etc. innerhalb des Werkstück-Erfassungsbereiches
R12 bestimmen, und zwar insbesondere den Typ des Werkstückes 100,
welches als nächstes
das gegenwärtige
Werkstück
ist, und von daher kann er Werkstücke sortieren und separieren.
-
Beim
Verfahrensschritt S26 beurteilt die Verarbeitungseinheit 21,
ob oder ob nicht das nächste Werkstück beim
Verfahrensschritt S24 spezifiziert wurde. Wenn beurteilt wird, dass
das nächste
Werkstück
nicht spezifiziert wurde, kehrt die Verarbeitungseinheit 21 zum
Verfahrensschritt S24 zurück. Wenn
beurteilt wird, dass das nächste
Werkstück spezifiziert
wurde, wird beurteilt, ob oder ob nicht die beim Verfahrensschritt S23
gestartete Steuerung zum Aufnehmen und zum Sortieren der gegenwärtigen Werkstücke beendet
wurde, und der Roboter 5 kann die Nachführung hinsichtlich des nächsten Werkstückes starten
und darauf warten, bis beurteilt wird, dass ein Start möglich ist
(Verfahrensschritt S27). Wenn beurteilt wird, dass ein Start möglich ist, bestimmt
die Verarbeitungseinheit 21 die Nachführungsnummer und die Werkstücknummer
des nächsten
Werkstückes
als gegenwärtige
Nachführungsnummer
und als gegenwärtige
Werkstücknummer (Verfahrensschritt
S28), dann kehrt die Verarbeitungseinheit 21 zum Verfahrensschritt
S23 zurück und
startet die nächste
Nachführungs-Steuerung.
-
In 8 ist
eine Ablaufdarstellung der Routine der beim Verfahrensschritt S21
und beim Verfahrensschritt S24 in 7 ausgeführten gegenwärtigen Spezifizierungsverarbeitung
gezeigt.
-
Die
Verarbeitungseinheit 21 der Robotersteuerung 6 erfasst
die bei der früheren
gegenwärtigen
Spezifizierungs-Verarbeitung spezifizierte gegenwärtige Nachführungsnummer
und die bei der früheren
gegenwärtigen
Spezifizierungs-Verarbeitung spezifizierte gegenwärtige Werkstücknummer als
temporäre
gegenwärtige
Nachführungsnummer und
temporäre
gegenwärtige
Werkstücknummer. Das
Ermitteln der früheren
gegenwärtigen
Nachführungsnummer
und der früheren
gegenwärtigen
Werkstücknummer
wird zum Aufsuchen der Werkstücke 100 in
Richtung der stromaufwärts
liegenden Seite ausgeführt,
und zwar indem die gegenwärtigen Nachführungsnummern
und die gegenwärtigen Werkstücknummern
bis zu der früheren
Zeit als Basispunkt verwendet werden, und indem die nächste gegenwärtige Nachführungsnummer
und die nächste gegenwärtige Werkstücknummer
spezifiziert werden.
-
Beim
Verfahrensschritt S42 beurteilt die Verarbeitungseinheit S21, ob
oder ob nicht die beim Verfahrensschritt S41 ermittelte temporäre gegenwärtige Nachführungsnummer
die Kopf- Nachführungsnummer
oder mehr ist. Wenn beurteilt wird, dass diese Nummer die Kopf-Nachführungsnummer
oder mehr ist, geht die Verarbeitungseinheit 21 zum Verfahrensschritt
S44 weiter, wohingegen in einem Fall, wenn beurteilt wird, dass
diese Nummer nicht die Kopf-Nachführungsnummer oder mehr ist,
die Verarbeitungseinheit 21 die temporäre gegenwärtige Nachführungsnummer um genau 1 erhöht, bis
diese Nummer zu der Kopf-Nachführungsnummer
oder mehr wird (Verfahrensschritt S43). Das heißt, die Verarbeitungseinheit 21 bestätigt, ob
sich oder ob sich nicht die frühere
gegenwärtige
Nachführungsnummer
innerhalb des Werkstück-Erfassungsbereiches R12
befindet. Wenn sich die frühere
gegenwärtige Nachführungsnummer
bereits zu der weiteren stromabwärts
liegenden Seite von dem Werkstück-Erfassungsbereich
R12 bewegt hat, wird der Nachführungsbereich
R5 mit der um 1 erhöhten
Kopf-Nachführungsnummer
an der weiteren stromaufwärts
liegenden Seite als temporäre
gegenwärtige
Nachführungsnummer
bestimmt.
-
Beim
Verfahrensschritt S44 beurteilt die Verarbeitungseinheit 21,
ob oder ob nicht die temporäre gegenwärtige Nachführungsnummer
die End-Nachführungsnummer
oder weniger ist. Wenn beurteilt wird, dass diese Nummer die End-Nachführungsnummer
oder weniger ist, geht die Verarbeitungseinheit 21 zum
Verfahrensschritt S45 weiter, wohingegen in einem Fall, wenn beurteilt
wird, dass diese Nummer nicht die End-Nachführungsnummer oder weniger ist,
die Verarbeitung beendet wird. Das heißt, mit der Verarbeitungseinheit 21 wird
bestätigt,
ob oder ob nicht die Suche nach den Werkstücken 100 zu der stromaufwärts liegenden
Seite von dem Werkstück-Erfassungsbereich
R12 stattgefunden hat. Wenn die Suche bis zu der stromaufwärtsliegenden Seite
von dem Werkstück-Erfassungsbereich
R12 stattgefunden hat, wird nicht das gegenwärtige Werkstück spezifiziert
und die Verarbeitung wird beendet. Es sei darauf hingewiesen, dass
die Verarbeitungseinheit 21 zu diesem Zeitpunkt ein Markierungszeichen
setzt, welches anzeigt, dass die gegenwärtige Nachführungsnummer und die gegenwärtige Werkstücknummer
nicht spezifiziert werden konnten. Dieses Markierungszeichen nimmt
für eine
Beurteilungs-Verarbeitung Bezug auf das Markierungszeichen bei den
Verfahrensschritten S22 und S26 in 7.
-
Beim
Verfahrensschritt S45 beurteilt die Verarbeitungseinheit 21,
ob oder ob nicht die temporäre gegenwärtige Nachführungsnummer
von der früheren
gegenwärtigen
Nachführungsnummer
aktualisiert wurde. Wenn beurteilt wird, dass diese Nummer nicht
aktualisiert wurde, wird die temporäre gegenwärtige Werkstücknummer
um genau 1 erhöht
(Verfahrensschritt S46). Das heißt, die Werkstücknummer
an der von der früheren
gegenwärtigen
Werkstücknummer
um exakt 1 weiter stromaufwärts
liegenden Seite wird als temporäre
gegenwärtige
Werkstücknummer
festgelegt. Wenn andererseits festgelegt wird, dass die temporäre gegenwärtige Nachführungsnummer
aktualisiert wurde, wird die temporäre gegenwärtige Werkstücknummer
auf den anfänglichen
Wert (von beispielsweise 0) gesetzt (Verfahrensschritt S47). Das
heißt,
die Werkstücknummer des
Werkstückes 100 an
der am weitesten stromabwärts
liegenden Seite der gegenwärtigen
Nachführungsnummer
wird als temporäre
gegenwärtige Werkstücknummer
festgelegt.
-
Beim
Verfahrensschritt S48 beurteilt die Verarbeitungseinheit 21,
ob oder ob nicht die temporäre gegenwärtige Werkstücknummer
kleiner als die Werkstücknummer
D12 der Nachführungsdaten
D1 der temporären
gegenwärtigen
Nachführungsnummer
ist. Das heißt,
es wird bestätigt,
ob oder ob nicht tatsächlich
ein Werkstück
der bei den Verfahrensschritten S46 und S47 gesetzten temporären gegenwärtigen Werkstücknummer
vorhanden ist.
-
Wenn
die Verarbeitungseinheit 21 beurteilt, dass die temporäre gegenwärtigen Werkstücknummer
nicht kleiner als die Werkstücknummer
D12 ist, das heißt,
wenn die Erfassung der Werkstücke
bereits an der stromaufwärts
liegenden Seite des gegenwärtigen
Nachführungsblockes
angelangt ist, oder wenn das Werkstück nicht in dem gegenwärtigen Nachführungsblock
existiert, kehrt die Verarbeitungseinheit 21 zum Verfahrensschritt
S43 zurück und
führt die
Erfassung der Werkstücke
für die
Nachführungsbereiche
R5 an der weiter stromaufwärtsliegenden
Seite durch.
-
Wenn
die Verarbeitungseinheit 21 beurteilt, dass die temporäre gegenwärtige Werkstücknummer kleiner
als die Werkstücknummer
D12 ist, wird beurteilt, ob oder ob nicht von dem Benutzer eine
Suchbedingung festgelegt ist (Verfahrensschritt S49). Wenn beurteilt
wird, dass eine Suchbedingung festgelegt ist, wird auf die zusätzlichen
Daten D143 der Werkstückdaten
D14 der temporären
gegenwärtigen Werkstücknummer
Bezug genommen und beurteilt, ob oder ob nicht die Suchbedingung
erfüllt
ist. Beispielsweise wird beurteilt, ob oder ob nicht der Typ des
in den zusätzlichen
Daten D143 enthaltenen Werkstückes 100 und
der zuvor als Suchbedingung festgelegte Typ des Werkstückes 100 übereinstimmen.
Wenn beurteilt wird, dass die Suchbedingung nicht erfüllt ist,
kehrt die Verarbeitungseinheit 21 zum Verfahrensschritt
S46 zurück
und sucht die Werkstücke
an der weiter stromaufwärtsliegenden
Seite.
-
Wenn
die Verarbeitungseinheit 21 beim Verfahrensschritt S49
beurteilt, dass die Suchbedingung nicht gesetzt ist, oder wenn sie
beim Verfahrensschritt S50 beurteilt, dass die Suchbedingung erfüllt ist,
gibt sie die temporäre
gegenwärtige
Nachführungsnummer
und die gegenwärtige
Werkstücknummer
als die wahre gegenwärtige
Nachführungsnummer
und als die wahre gegenwärtige
Werkstücknummer
aus (Verfahrensschritt S51) und beendet die Verarbeitung.
-
Es
sei darauf hingewiesen, dass es ebenso möglich ist, das Markierungszeichen
für diejenigen Werkstückdaten
D14 zu setzen, welche beim Verfahrensschritt S51 als gegenwärtige Nachführungsnummer
und gegenwärtige
Werkstücknummer
ausgegeben wurden, oder das Markierungszeichen für diejenigen Werkstückdaten
D14 zu setzen, welche ein Fortschreiten vom Verfahrensschritt S48
zum Verfahrensschritt S49 ermöglichen,
und welche einen Bezug auf das Markierungszeichen in der Nach-Verarbeitung ermöglichen,
um dadurch zu verhindern, dass als gegenwärtiges Werkstück das gleiche
Werkstück
spezifiziert wird.
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In
der in 8 dargestellten Verarbeitung ist die Suchbedingung
ein Beispiel der Auswahlkonditionen. Ferner wird bei den Verfahrensschritten
S46 und S47 die Suche nach den Werkstücken an der stromabwärtsliegenden
Seite ausgeführt,
so dass von daher die Position an der weiter stromabwärts liegenden
Seite in der in 8 gezeigten Verarbeitung ein Beispiel
der Auswahlkonditionen ist.
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In 9 ist
eine Ablaufdarstellung der Routine der mit der Verarbeitungseinheit 21 der
Robotersteuerung 6 ausgeführten Steuerungs-Verarbeitung gezeigt.
Diese Verarbeitung wird getriggert mit dem Verfahrensschritt S23
der 7 gestartet. Die Verarbeitungseinheit 21 der
Robotersteuerung 6 agiert als Steuerung 21d, wenn
die Steuerungs-Verarbeitung ausgeführt wird.
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Die
Verarbeitungseinheit 21 der Robotersteuerung 6,
spezifiziert die relative Position des gegenwärtigen Werkstückes hinsichtlich
des Bildaufnahmebereiches R2 und demgemäß die relativen Positionen
des gegenwärtigen
Werkstückes
und des Roboters 5 basierend auf dem Nachführungsbereich-Bewegungsbetrag
D13 der Nachführungsdaten D1
der gegenwärtigen
Nachführungsnummer
und der Koordinatendaten D142 der Werkstückdaten D14 der in den Nachführungsdaten
D1 enthaltenen gegenwärtigen
Werkstücknummer.
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Beim
Verfahrensschritt S62 berechnet die Verarbeitungseinheit 21,
basierend auf der beim Verfahrensschritt S61 spezifizierten relativen
Position, die Entfernungen in der X-Achsen-Richtung und der Y-Achsen-Richtung
etc., welche notwendig sind, um zu veranlassen, dass der Aufnehmerabschnitt 5a des Roboters 5 das
gegenwärtige
Werkstück
verfolgt, und die Verarbeitungseinheit 21 spezifiziert
die Soll-Position zum Aufnehmen des gegenwärtigen Werkstückes und
die Operationsgeschwindigkeit bis zu der Soll-Position.
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Beim
Verfahrensschritt S63 spezifiziert die Verarbeitungseinheit 21 das
Ziel bzw. die Bestimmung des mit dem Roboter aufgenommenen gegenwärtigen Werkstückes unter
Bezugnahme auf die zusätzlichen
Daten D143 der Werkstückdaten
D14 der gegenwärtigen
Werkstücknummer.
Beispielsweise nimmt die Verarbeitungseinheit 21 Bezug
auf den in den zusätzlichen
Daten D143 enthaltenen Typ des Werkstückes 100, und die
Verarbeitungseinheit 21 sucht nach zuvor in der ROM etc.
gespeicherten Zielen bzw. Bestimmungen, welche mit den Typen der Werkstücke 100 verknüpft sind,
so dass das Werkstück 100 in Übereinstimmung
mit seinem Typ zu einem verschiedenen Ziel befördert wird, und so dass die
Werkstücke 100 nach
individuellen Typen sortiert werden.
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Beim
Verfahrensschritt S64 gibt die Verarbeitungseinheit 21 das
Steuersignal an den Roboter 5 aus, um somit den Aufnehmerabschnitt 5a zu
der beim Verfahrensschritt S62 festgesetzten Ziel-Aufnehmerposition
zu bewegen, und um das Werkstück zu
dem beim Verfahrensschritt S63 spezifizierten Ziel zu befördern. Dann
wird beurteilt, ob oder ob nicht die Endkondition, beispielsweise
ob oder ob nicht der Aufnehmerabschnitt 5a das Werkstück beim
Ziel freigibt, erfüllt
ist (Verfahrensschritt S65), und dann wird die Verarbeitung beendet,
wenn beurteilt wird, dass die Endkondition erfüllt ist.
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Es
sei darauf hingewiesen, dass mit einer durch eine Operation des
Benutzers an der Eingabeeinheit 23 getriggerten Unterbrechungsverarbeitung das
Ziel spezifiziert und die Steuerung beendet wird. Alternativ hierzu
können
die Einstellungen geändert werden.
Dadurch kann beispielsweise der Benutzer in geeigneter Weise Werkstücke sortieren
etc., während
Informationen hinsichtlich des nächsten
Werkstückes
mit der beim Verfahrensschritt S25 der 7 aktualisierten
Bildschirmanzeige erzielt werden.
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In 4 bis 9 wurden
die Operationen von einem Roboter 5 und einer Robotersteuerung 6 beschrieben,
allerdings gelten die Ausführungen ebenso
für einen
Fall, wenn eine Vielzahl von Roboter 5 und Robotersteuerungen 6 vorliegt.
Es sei darauf hingewiesen, dass bei einer Vielzahl von Robotersteuerungen 6 eine
Prioritäts-Reihenfolge
festgesetzt ist, und dass zwischen den Robotersteuerungen 6 die
Informationen hinsichtlich der gegenwärtigen Nachführungsnummer
und der gegenwärtigen Werkstücknummer
ausgetauscht werden. Wenn sich bei der Vielzahl der Robotersteuerungen 6 die
gegenwärtigen
Nachführungsnummern
und die gegenwärtigen
Werkstücknummern überlappen,
nimmt die Robotersteuerung 6 mit der höheren Priorität das Werkstück 100 mit
der gegenwärtigen
Nachführungsnummer
und mit der gegenwärtigen
Werkstücknummer
auf, und die Robotersteuerungen 6 mit den niedrigeren Prioritäten starten
erneut das Bestimmen der gegenwärtigen
Nachführungsnummern
und der gegenwärtigen
Werkstücknummern,
so dass die Vielzahl der Roboter 5 nicht das gleiche Werkstück 100 nachfolgen
bzw. verfolgen.
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Gemäß dem zuvor
beschriebenen Greiferführungssystem 1 überwacht
hinsichtlich der Vielzahl der Nachführungsbereiche R5 der Nachführungs-Manager 21b den
Bewegungsbetrag von dem Bildaufnahmebereich R2 und spezifiziert
den Nachführungsbereich
R5, der durch den Werkstück-Erfassungsbereich
R12 hindurchläuft,
und der Werkstück-Manager 21c selektiert
das mit dem Roboter 5 aufzunehmende Werkstück 100 in
dem Werkstück-Erfassungsbereich
R12 von der Innenseite des Nachführungsbereiches
R5. Das heißt,
das Greiferführungssystem 1 wählt das
zu verarbeitende Werkstück 100 aus,
indem die relativen Positionen der Werkstücke 100 hinsichtlich
des Roboters 5 für
jeden Nachführungsbereich
R5 überwacht
werden. Demgemäß können die
Daten hinsichtlich der Werkstücke 100 in
effizienter Weise verarbeitet werden. Beispielsweise ist es nicht
notwendig, den Bewegungsbetrag von jedem der Werkstücke 100 zu überwachen,
und es ist nicht notwendig, den Bewegungsbetrag des Nachführungsbereiches
R5 unter Verwendung der Daten der Werkstücke 100 als Schlüssel zu bestimmen.
Ebenso wird eine mühsame
Verarbeitung hinsichtlich individueller Werkstücke bei relativ weit von den
Robotern 5 entfernt liegenden Positionen beseitigt.
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Anders
ausgedrückt
bedeutet dies, dass bei dem Greiferführungssystem 1 eine
effiziente Verarbeitung der Daten möglich ist, und zwar indem die Daten
der Werkstücke 100 für jeden
Nachführungsbereich
R5 verwaltet werden. Beispielsweise werden eine Vielzahl von zu
den individuellen Nachführungsbereichen
R5 gehörenden
Nachführungsdaten
D1 erzeugt, wobei die Nachführungsdaten
D1 den Nachführungsbereich-Bewegungsbetrag
D13 und die Werkstückdaten
D14 aufweisen, wobei die Werkstückdaten
D14 die Koordinatendaten D142 ausweisen, wobei die Daten-Managementeinheit 21a basierend
auf Erfassungsergebnisse der Kodiereinrichtung 4 den Nachführungsbereich-Bewegungsbetrag D13
aktualisiert, wobei der Nachführungs-Manager 21b den Nachführungsbereich-Bewegungsbetrag
D13 überwacht
und die Nachführungsdaten
D1 des durch den Werkstück-Erfassungsbereich
R12 hindurchlaufenden Nachführungsbereiches
R5 spezifiziert, wobei der Werkstück-Manager 21c die
Werkstückdaten D14
von den spezifizierten Nachführungsdaten
D1 auswählt,
und wobei die Steuerung 21d basierend auf den spezifizierten
Nachführungsdaten
D1 und Werkstückdaten
D14 die Position der Werkstücke 100 spezifiziert,
wodurch die Daten in effizienter Weise verarbeitet werden.
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Der
optische Bildsensor 3 erzeugt basierend auf den aufgenommenen
Bildern die zusätzlichen Daten
D143 in Bezug auf das Aussehen der Werkstücke 100. Der Werkstück-Manager 21c wählt ein Werkstück 100 aus,
welches die Auswahlbedingungen hinsichtlich der zusätzlichen
Daten D143 erfüllt. Zu
diesem Zeitpunkt ist der Suchbereich auf den durch den Werkstück-Erfassungsbereich
R12 hindurchlaufenden Nachführungsbereich
R5 beschränkt,
so dass ein Werkstück,
welches die Auswahlbedingungen erfüllt, in effizienter Weise aufgefunden
werden kann. Das gleiche gilt im Hinblick auf das mit der Steuerung 21d durchgeführte Sortieren der
Werkstücke
in Übereinstimmung
mit den Inhalten der zusätzlichen
Daten D143. Ferner wird der Inhalt der zusätzlichen Daten D143 des gegenwärtigen Werkstückes oder
des Werkstückes,
welches als nächstes
zum gegenwärtigen
Werkstück
wird, in der Anzeigeeinheit 24 angezeigt, und die Position
des gegenwärtigen
Werkstückes,
etc. wird in dem Werkstück-Erfassungsbereich
R12 eingeschränkt,
so dass es für
den Benutzer einfach wird, zu bestimmen, für welches Werkstück die Information
auf der Anzeigeeinheit 24 angezeigt wird.
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Die
vorliegende Erfindung ist nicht auf die zuvor beschriebenen Ausführungsformen
beschränkt und
kann in unterschiedlichen Weisen ausgeführt werden.
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Die
vorliegende Erfindung ist nicht auf die Anwendung bei einem Greiferführungssystem
beschränkt.
Sie kann ebenso bei einem System angewandt werden, welches selektiv
Arbeiten an einer Vielzahl von Artikeln ausführt, die entlang eines Beförderungsweges
befördert
werden. Beispielsweise kann die Erfindung bei einem System zum selektiven Bemalen
bzw. Einfärben
einer Vielzahl von mit einem Beförderungsmittel
beförderten
Artikeln angewandt werden.
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Der
Bewegungsbetrag eines Nachführungsbereiches
kann mit irgendeiner Information überwacht werden, die eine Spezifikation
der relativen Position des Bewegungsbereiches von dem Bildaufnahmebereich
ermöglicht,
und dies ist nicht auf Nachführungsdaten
beschränkt,
welche aktualisiert werden, und auf welche Bezug genommen wird.
Beispielsweise kann der Bewegungsbetrag des Nachführungsbereiches überwacht
werden, indem die Zählung
hinsichtlich der Ausführung
der Bildaufnahme überwacht
wird, und indem die Zählung
bei jeder Bildaufnahme von der momentanen Zählung subtrahiert wird.
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Der
Erfassungsbereich kann in geeigneter Weise hinsichtlich Position,
Größe, etc.
festgelegt werden, so lange er in einem Teil des Beförderungsweges
festgelegt ist, und dies ist nicht auf den Bereich eines Teiles
an der stromaufwärts
liegenden Seite des synchronisierbaren Gebietes des Beförderungsmittels
beschränkt.
Beispielsweise kann die an der stromaufwärtsliegenden Seite liegende
Grenzlinie des Erfassungsgebietes an der von der an der stromaufwärts liegenden
Seite liegenden Grenzlinie des synchronisierbaren Gebietes des Beförderungsmittels
weiter stromaufwärts
liegenden Seite lokalisiert sein. Ferner können die Position und die Größe von dem
Benutzer etc. während
der Operation des Greiferführungssystems
etc. geeignet geändert
werden.
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Die
mit dem optischen Bildsensor spezifizierten zusätzlichen Informationen können basierend
auf dem Bild spezifiziert werden, und dies ist nicht auf den Typ
des Artikels beschränkt.
Beispielsweise kann dies eine Information hinsichtlich des Vorhandenseins
eines Fehlers sein, die mit einer Überprüfung des Aussehens des Artikels
erzielt wird.
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Die
Nachführungsdaten
sind dahingehend hinreichend, dass die Information des Bewegungsbetrages
des Nachführungsbereiches
und die Information hinsichtlich des Werkstückes des Nachführungsbereiches
in einer miteinander verknüpften
Weise gehalten werden. Das Datenformat etc. ist hierbei nicht wesentlich.
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Ein
Fachmann erkennt, dass unterschiedliche Modifikationen, Kombinationen,
Unterkombinationen und Abänderungen
abhängig
von Auslegungsanforderungen und anderen Faktoren auftreten können, soweit
sie in den Schutzumfang der beiliegenden Patentansprüche oder
deren Äquivalente
fallen.