JPS61260991A - ロボツト起動指示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、流れ生産工程に使用するロボットに対して、
その起動指示を行なうロ、ゲット起動指示方法に関する
。

〔従来の技術〕

ロボットは、そのゾログラ゛マプルな特性により、多く
の生産工程にフレキシブルに対応することが可能である
。

またロボットへの作業指示等の段取りについても、近年
、イメージセンサ−、コンピュータ処理の発展に伴ない
ワークの形状を自動的に識別し、ロボット制御装置へ対
象ワークの種類を指示することも可能となってきた。

第４図に示す流れ生産システムに於いて１ロゲツト制御
装置６への起動指示を行う場合、従来は、対象ワーク２
がコンベア１で搬送されてきて、ロボット７の前の所定
の位置へ来たことをリミットスイッチ８．ｔたはフォト
センサー等により検知し、起動指示を行なってきた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上述したような従来の方式では、ワーク
の種類、ラインの変更等によシコンベアスピードを変え
た場合、ロボット制御装置への起動指示の同期をとるた
めに、リミットスイッチ等の位置を移動させる、または
ロボット制御装置内で同期をとるための手段を講じる必
要があり、作業ステップが増え、かつ面倒であった。

本発明は、前述の欠点を解消する目的で提案するもので
、従５来のようにコンベアスピードの変更に合わせるた
めの面倒なリミットスイッチ位置の変更やロボット制御
装置内での同期のための処置を不要とするものである。

すなわちリミットスイッチ、フォトセンサー等の撤廃に
よるコストダウンおよびロボット制御装置の変更不要に
よる工数低減が可能な起動指示方法を提供するものであ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、上記問題点を解決するために、ロボット制御
装置への起動指示は、ホスト計算機５の有するクロック
を利用したユーザソフトウェアを用意し、これを利用す
ることを特徴とするものである。なお、このホスト計算
機によシ、ＴＶ右カメラ、画像処理装置２と組合わせて
のランダムなワーク形状全識別すること、およびロボッ
トのティーチングデータをデータベースとして保持し、
該当データを送信する等の機能も持たせることが可能で
ある。

〔作用〕

本発明のロボット制御装置への起動指示方法は、コンベ
アスピードを変える際に、ホスト計算機のユーザソフト
ウェアのノ９ラメータを設定変更することによシ、容易
に同期をとることが可能である。

〔実施例〕

以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて具体的に説
明する。

ロボットを用いた生産システムの従来の構成を第４図に
示している。

コンベア１により搬送されてきたワーク２（２ｔ　　、
２ｇ）の形状をＴＶ右カメラで瞬間的にとらえ、画像処
理装置４．およびホスト計算機５によって、・クターン
認識手法等でワーク判別を行ない、シフト処理後、対象
ワークのワーク番号またはティーチングデータそのもの
をロボット制御装置６へ伝送する０次にロボット制御装
置からロボット７への動作指示を起動させるため、対象
ワークの通過を検知するためのリミットスイッチ８、ま
たはフォトセンサーからの同期信号を得る。これによシ
、対象ワークに対応したティーチングデータによる作業
を適切なタイミングで動作を開始させて込た。

第１図は本発明の具体的実施例を示すブロック図である
。

この第１図に示す実施例では、上述した第４図における
リミットスイッチ８を廃止したものであシ、それに代え
てホスト計算機５の有するクロック機能を利用したユー
ザソフトウェアの指示で、ロボット制御装置への起動指
示を行う。

本発明の構成を第２図にもとづいて説明する。

運転事前準備として、コンベア速度Ｖと、ＴＶカメラー
ロゲット間の距離りをホスト計算機５にインプットする
。

次に搬送されてきたワークの形状を判別し。

そのワークがロボット前の所定の位置へ到達するまでの
待ち時間をプログラムにより計算する。

ここでの待ち時間計算にはホスト計算機の所有するクロ
ック機能を用いる。

以下ホスト計算機５での演算プログラムラ第３図で説明
する。まずＡでコンベア速度Ｖ、　ＢでＴＶ右カメラと
ロボット７との間の距離りを読込む。Ｃではクロックζ
単位時間間隔；Δｔ）を取込む。次にＤで起動指示時間
（待ち時間）Ｔ＝−を計算し、Ｅで先に取込んだクロッ
クΔｔ分を減算する。ＦではＴ≦Ｏとなったか否か（す
なわち対象ワークがロボット前の所定の位置に到達した
時刻）を判断する。Ｔ）Ｏの場合、再度Ｔ＝Ｔ−Δｔｔ
−計算し、Ｔの値の判断を行なう。すなわち、ここでル
ープを形成する。Ｔ≦Ｏとなった時はＦよシロプツト制
御装置６ヘロデツト起動の指示が行なわれ、ロボット７
は起動する。

これによってコンベア速度が変っても、或いはＴＶカメ
ラとロデット間の距離が変ってもロボットの起動指示は
容易に対応できる。

〔発明の効果〕

以上具体的に説明したように、本発明においては、ユー
ザソフトウェアを用意することにより、生産ラインの変
更に容易に対処が可能となった。すなわちリミットスイ
ッチの不要に加え、コンベアスピードの変更時にロボッ
ト制御装置側の対処不要となシ、コスト低減および工数
低減に寄与することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を説明するためのブロック図
、第２図は上記実施例に於ける要部の構成要素をブロッ
ク化して示す図、第３図は上記実施例に於ける制御手順
を示すフローチャート、第４図は上記第１図に対応させ
た従来のシステム構成を示すブロック図である。 １・・・コンベア、２・・・ワーク、３・・・ＴＶ右カ
メラ４・・・画像処理装置、５・・・ホスト計算機、６
−・・・ロボット制御装置、７・・・ロボット。 出願人復代理人　　弁理士　鈴　江　武　彦第１図 第２図 第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 流れ生産工程に於けるロボットの制御装置に於いて、コ
   ンベア速度と、ＴＶカメラ−ロボット間の距離と、計時
   単位時間とをパラメータとして予め設定し、上記設定さ
   れたコンベア速度、及びＴＶカメラ−ロボット間の距離
   からロボットの待ち時間を算出し、同算出された待ち時
   間と上記設定された計時単位時間とをもとにロボットの
   起動タイミングを判断することを特徴としたロボット起
   動指示方法。