CN107705282B - 信息处理系统、信息处理装置、位置确定方法及记录介质 - Google Patents

信息处理系统、信息处理装置、位置确定方法及记录介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够更正确地确定在输送机上搬送的工件的位置的信息处理系统、信息处理装置、位置确定方法及记录介质。计数器(127)以比与控制器(100)的通信间隔短的间隔来多次计测输送机的移动量，并将计测出的多个移动量与各移动量的计测时机发送至控制器(100)。控制器(100)包括：接收部(171)，接收从在所设定的摄影时机获得的图像计测出的工件位置；移动量确定部(172)，从所述计测时机中，确定与摄影时机相对接近的计测时机，并确定与该计测时机关联的基准移动量；位置确定部(173)，基于图像内的工件位置来确定摄影时机的工件的基准位置；以及计算部(176)，将输送机的当前移动量与基准移动量之差加上基准位置，由此算出工件的当前位置。

Description

信息处理系统、信息处理装置、位置确定方法及记录介质
技术领域
本发明涉及一种用于确定在输送机上搬送的工件的位置的信息处理系统、信息处理装置、工件位置确定方法及程序。
背景技术
在工厂自动化(Factory Automation，FA)领域中，能够拾取在输送机上搬送的工件的工业机器人正在普及。该机器人例如被用于将在输送机上搬送的工件分选为每个种类。
关于工业机器人，日本专利特开2015-174171号公报(专利文献1)揭示了一种“即使输送机具有挠曲、鼓起或倾斜，也能够准确握持工件”的机器人控制装置。日本专利特开2012-166308号公报(专利文献2)揭示了一种“即使在从产生针对摄像装置的摄像指示直至实际进行摄像为止存在时滞的情况下，也能够正确地进行追踪处理”的图像处理装置。
当对输送机上的工件进行分选时，重要的是要精度良好地检测工件的位置。为此，必须正确掌握计测设备的计测时机。例如，日本专利特开2005-293567号公报(专利文献3)揭示了一种“能够将计测对象物的计测值和与获得计测值的时间相关的信息一同输出至外部控制设备”的计测装置。作为使各设备的时间同步的方法，日本专利特开2009-157913号公报(专利文献4)揭示了一种“即使在包含具备ns级计时功能的时钟的单元间，也能进行时间同步而不会对控制造成影响”的工业控制器。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2015-174171号公报
专利文献2：日本专利特开2012-166308号公报
专利文献3：日本专利特开2005-293567号公报
专利文献4：日本专利特开2009-157913号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
工业机器人例如通过可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)等控制器来控制。该控制器追踪输送机上的工件，并基于该追踪结果来控制工业机器人。为了追踪工件，重要的是正确地确定输送机上的工件位置。
对工件的位置确定方法的一例进行说明。首先，从控制器对图像传感器发送计测指示。图像传感器对所连接的摄像机输出摄影指示。摄像机开始曝光，在曝光完成的时间点，将包含工件的图像输出至图像传感器。图像传感器对所获得的图像执行图案匹配等图像处理，并将该图像内的工件的位置发送至控制器。控制器根据从图像内的原点计起的相对位置即工件的位置与后述的计数器值，来算出摄影时的输送机上的工件位置(以下也称作“基准位置”)。而且，基于计数器值来算出工件从基准位置移动了多少，并对机器人指定工件的当前位置。
从控制器向图像传感器输出计测指示开始直至计测结果被发送至控制器为止的时间，存在数十至数百毫秒的延迟，该延迟时间并非固定。因此，并无正确知晓进行摄影的时间点的时刻的方法。
输送机的移动量例如是通过计数器等移动量计测装置来计测。计数器基于从编码器产生的脉冲波来计测输送机的移动量。编码器配合输送机的移动量来将脉冲波输出至计数器。计数器每隔固定的通信周期，将脉冲波的计数值发送至控制器。计数器与控制器的通信间隔为固定，计数值的采样周期取决于计数器与控制器的通信周期。因此，通信周期间的计数值的变化无法计测。
而且，如前所述，无控制器正确知晓图像传感器的摄像机进行摄影的时刻的方法。即使可推断出摄影时刻，但在前次的发送时机与下次的发送时机之间对工件进行摄影的情况下，无法计测计数器值。由于无知晓摄影时刻的计数器值的方法，因此无法高精度地算出前述的基准位置，从而会导致随后的追踪处理的精度大幅下降。专利文献1～专利文献4并未揭示对于此种问题的解决。因此，期望一种能够更正确地确定在输送机上搬送的工件位置的技术。
[解决问题的技术手段]
根据一方案，一种信息处理系统，用于确定在输送机上搬送的工件的位置，其包括：信息处理装置，用于受理摄影时机的设定；图像传感器，用于基于从所述信息处理装置接收的所述摄影时机已到来的情况，对在所述输送机上搬送的工件进行摄影，并且在所获得的图像内计测工件的位置，并将所述图像内的工件位置发送至所述信息处理装置；以及移动量计测装置，能够与所述信息处理装置进行通信。所述移动量计测装置以比与所述信息处理装置的通信周期短的间隔，多次计测所述输送机的移动量，并基于对所述信息处理装置的发送时机已到来的情况，将所述计测所得的多个移动量与所述多个移动量各自的计测时机作为计测结果而发送至所述信息处理装置。所述信息处理装置包括：移动量确定部，用于从所述计测结果中规定的多个计测时机中，确定与所述摄影时机相对接近的一个以上的计测时机，将与所述计测时机关联的移动量确定为基准移动量；位置确定部，用于基于从所述图像传感器接收的所述图像内的工件位置，将所述摄影时机的工件位置确定为基准位置；以及计算部，用于基于从所述移动量计测装置接收的所述输送机的当前移动量与所述基准移动量，算出与从所述摄影时机算起的经过时间相应的所述工件的移动量，并将所述移动量加上所述基准位置，由此算出所述工件的当前位置。
优选的是，所述计算部将从所述移动量计测装置接收的所述输送机的当前移动量与所述基准移动量之差加上所述基准位置，由此算出所述工件的当前位置。
优选的是，所述信息处理装置还包括：输出部，用于使用由所述计算部所算出的工件的当前位置，输出对拣选所述工件的机器人的动作指示。
优选的是，所述移动量确定部从在自所述移动量计测装置接收的所述计测结果中规定的多个计测时机中，确定最接近所述摄影时机的计测时机，并将与所述计测时机关联的移动量确定为所述基准移动量。
优选的是，所述移动量确定部从在自所述移动量计测装置接收的所述计测结果中规定的多个计测时机中，确定最接近所述摄影时机的第1计测时机与第二接近的第2计测时机，且以成为与所述第1计测时机关联的移动量和与所述第2计测时机关联的移动量之间的方式来确定所述基准移动量。
优选的是，所述移动量确定部以较之与所述第2计测时机关联的移动量而更接近与所述第1计测时机关联的移动量的方式，来确定所述基准移动量。
优选的是，所述移动量计测装置包括：编码器，用于根据所述输送机的移动量来产生脉冲信号；以及计数器，用于将所述脉冲信号中所含的脉冲数作为所述移动量来进行计数。
优选的是，所述移动量计测装置包括：马达，用于驱动所述输送机；以及编码器，用于计测所述马达的驱动量以作为所述移动量。
优选的是，所述信息处理装置还包括：受理部，用于受理所述移动量计测装置中的所述移动量的计测间隔的设定。
优选的是，所述图像传感器包含第1计时器，所述第1计时器用于计测从所述信息处理装置接收的所述摄影时机已到来的情况。所述移动量计测装置包含第2计时器，所述第2计时器用于计测所述移动量的计测时机。所述第1计时器以及所述第2计时器彼此同步。
优选的是，所述信息处理装置受理所述图像传感器的曝光开始时刻以及曝光结束时刻中的至少一个的设定，以作为所述摄影时机。
优选的是，所述信息处理装置受理所述图像传感器中的所述工件的摄影间隔的设定，以作为所述摄影时机。
优选的是，所述图像传感器每隔所述设定的摄影间隔来依次执行摄影处理。
根据另一方案，一种信息处理装置，用于确定在输送机上搬送的工件的当前位置，其包括通信部，所述通信部用于与移动量计测装置进行通信，所述移动量计测装置依次计测在所述输送机上搬送的工件的移动量。所述通信部从所述移动量计测装置接收以比与所述移动量计测装置的通信周期短的间隔而多次计测的所述移动量和所述多个移动量各自的计测时机，以作为计测结果。所述信息处理装置还包括：受理部，用于受理针对图像传感器的摄影时机的设定，所述图像传感器对在所述输送机上搬送的工件进行摄影；获取部，用于从所述图像传感器获取从在所述摄影时机对在所述输送机上搬送的工件进行摄影所得的图像中计测出的所述工件的位置；移动量确定部，用于从所述计测结果中规定的多个计测时机中，确定与所述摄影时机相对接近的一个以上的计测时机，并将与所述计测时机关联的移动量确定为基准移动量；位置确定部，用于基于所述图像内的工件的所述位置，将所述摄影时机的工件位置确定为基准位置；以及计算部，用于基于从所述移动量计测装置接收的所述输送机的当前移动量与所述基准移动量，算出与从所述摄影时机算起的经过时间相应的所述工件的移动量，并将所述移动量加上所述基准位置，由此算出所述工件的当前位置。
根据另一方案，一种位置确定方法，用于确定在输送机上搬送的工件的当前位置，其包括：与移动量计测装置进行通信的步骤，所述移动量计测装置依次计测在所述输送机上搬送的工件的移动量，所述通信步骤包含从所述移动量计测装置接收以比与所述移动量计测装置的通信周期短的间隔而多次计测的所述移动量和所述多个移动量各自的计测时机，以作为计测结果的步骤；受理针对图像传感器的摄影时机的设定的步骤，所述图像传感器对在所述输送机上搬送的工件进行摄影；从所述图像传感器获取从在所述摄影时机对在所述输送机上搬送的工件进行摄影所得的图像中计测出的所述工件的位置的步骤；从所述计测结果中规定的多个计测时机中，确定与所述摄影时机相对接近的一个以上的计测时机，并将与所述计测时机关联的移动量确定为基准移动量的步骤；基于所述图像内的工件的所述位置，将所述摄影时机的工件位置确定为基准位置的步骤；以及基于从所述移动量计测装置接收的所述输送机的当前移动量与所述基准移动量，算出与从所述摄影时机算起的经过时间相应的所述工件的移动量，并将所述移动量加上所述基准位置，由此算出所述工件的当前位置的步骤。
根据另一方案，一种位置确定程序，用于确定在输送机上搬送的工件的当前位置，其使信息处理装置执行与移动量计测装置进行通信的步骤，所述移动量计测装置依次计测在所述输送机上搬送的工件的移动量，所述通信步骤包含从所述移动量计测装置接收以比与所述移动量计测装置的通信周期短的间隔而多次计测的所述移动量和所述多个移动量各自的计测时机，以作为计测结果的步骤；受理针对图像传感器的摄影时机的设定的步骤，所述图像传感器对在所述输送机上搬送的工件进行摄影；从所述图像传感器获取从在所述摄影时机对在所述输送机上搬送的工件进行摄影所得的图像中计测出的所述工件的位置的步骤；从所述计测结果中规定的多个计测时机中，确定与所述摄影时机相对接近的一个以上的计测时机，并将与所述计测时机关联的移动量确定为基准移动量的步骤；基于所述图像内的工件的所述位置，将所述摄影时机的工件位置确定为基准位置的步骤；以及基于从所述移动量计测装置接收的所述输送机的当前移动量与所述基准移动量，算出与从所述摄影时机算起的经过时间相应的所述工件的移动量，并将所述移动量加上所述基准位置，由此算出所述工件的当前位置的步骤。
[发明的效果]
在一方案中，能够更正确地确定在输送机上搬送的工件的位置。
本发明的所述及其他目的、特征、方案以及优点当根据和附图相关联来理解的与本发明相关的下述详细说明而明确。
附图说明
图1是表示依据实施例的信息处理系统的基本结构的示意图。
图2是表示对在输送机上搬送的工件进行分选的作业工序的图。
图3是表示依据关联技术的信息处理系统中的控制动作的时间图。
图4是表示依据实施例的信息处理系统中的控制动作的时间图。
图5是表示计数器计测结果的数据结构的一例的图。
图6(A)及图6(B)是以图表来表示计数值与计测时机的关系的图。
图7是表示工件计测结果的数据结构的一例的图。
图8是表示依据实施例的信息处理系统的功能结构的一例的图。
图9是将计数器计测结果的一部分放大的图。
图10是概略性地表示计时器的同步处理的概念图。
图11是概略性地表示功能块的概念图。
图12是表示依据实施例的计数器所执行的处理的一部分的流程图。
图13是表示依据实施例的图像传感器所执行的处理的一部分的流程图。
图14是表示依据实施例的控制器所执行的处理的一部分的流程图。
图15是表示依据实施例的控制器的硬件结构的示意图。
图16是表示依据变形例的信息处理系统的基本结构的示意图。
[符号的说明]
1、1X：信息处理系统
100：控制器
100T、124T、127T、129T：计时器
101：控制装置
102：主存储器
103：通信接口
104：传感器接口
105：操作接口
106：显示接口
107：光驱
107A：光盘
110：存储装置
111：模型图像
112：基准信息
113：当前位置
114：位置确定程序
119：内部总线
120：显示部
122：操作部
123：输送机
124：图像传感器
124A：工件计测结果
125：摄影部
126：移动量计测装置
127：计数器
127A：计数器计测结果
128、149：编码器
129：机器人控制器
130：机器人
147：伺服放大器
148：伺服马达
151：计数部
152：更新部
159、191～193：受理部
160：摄影控制部
161：计测部
171：接收部
172：移动量确定部
173：位置确定部
174：存储部
176：计算部
179、194、195：输出部
190：功能块
201、202：现场网络
AR1：摄影区域
AR2：作业区域
c1、c2：计数值
cA：基准计数值
S1～S4、S110～S126、S150～S180：步骤
t1、t2：计测时机
tA：摄影时机
T：通信周期
T1～T5：时刻
W、W1、W2：工件
ΔT：通信间隔
具体实施方式
以下，参照附图来说明依据本发明的各实施例。以下的说明中，对于相同的零件以及构成要素标注相同的符号。它们的名称以及功能也相同。因而，不再重复对它们的详细说明。
＜A.信息处理系统1＞
参照图1以及图2来说明依据本实施例的信息处理系统1的基本结构。图1是表示依据本实施例的信息处理系统1的基本结构的示意图。
如图1所示，信息处理系统1包含作为信息处理装置的控制器100、图像传感器124、作为摄像机的摄影部125、移动量计测装置126、机器人控制器129以及机器人130。
控制器100例如为PLC，控制整个信息处理系统1。在控制器100上，可连接显示部120以及操作部122。显示部120包含可显示图像的液晶面板等。典型的是，操作部122包含触控面板、键盘、鼠标等。
移动量计测装置126例如包含计数器127与编码器128。计数器127以及编码器128电连接。编码器128电连接于用于驱动输送机123的马达。
控制器100、图像传感器124以及计数器127以菊花链的方式连接于现场网络201。作为现场网络201，例如采用以太网控制自动化技术(Ether Control AutomationTechnology，EtherCAT(注册商标))。而且，控制器100经由现场网络202而与机器人控制器129进行通信连接。作为现场网络202，例如采用EtherNET(注册商标)。
信息处理系统1中，对在输送机123上搬送的工件W进行规定的作业。工件W为制品或半制品，例如既可为食品，也可为连接器等电子零件。
计数器127基于从编码器128产生的脉冲波来计测输送机的移动量。更具体而言，编码器128根据输送机123的移动量来产生脉冲信号。计数器127从编码器128接收脉冲信号，通过对该脉冲信号中所含的脉冲数进行计数，从而计测输送机123的移动量。计数器127每隔固定的通信周期，将脉冲波的计数值经由图像传感器124而发送至控制器100。
图2是表示对在输送机123上搬送的工件进行分选的作业工序的图。图2的示例中，假设形状为圆形的工件W1、W2为分选形态。
在步骤S1中，假设分选对象工件W1已到达摄影部125的摄影区域AR1。
在步骤S2中，控制器100向图像传感器124发送摄影指示，使摄影部125执行摄影处理。摄影指示例如被定期发送至图像传感器124。作为一例，控制器100在前次的摄影指示输出时的计数器127的计数值与当前的计数值的差分值超过规定值的时机，向图像传感器124发送摄影指示。由此，定期执行工件W的摄影处理。
图像传感器124从自摄影部125获得的输入图像内计测工件W1。作为一例，图像传感器124通过图案匹配等图像处理来计测工件W1。更具体而言，在图像传感器124中预先登记有表示分选对象工件的模型图像，图像传感器124在从摄影部125获得的输入图像内，搜索与模型图像类似的图像区域。当计测到与模型图像类似的图像区域时，图像传感器124存储该图像区域的位置。由图像传感器124所计测出的工件W1的位置是以摄像机坐标系的坐标值(cx、cy)“像素”来表示。图像传感器124将图像内的工件位置输出至控制器100。
控制器100基于摄影时机的计数值与预定的坐标转换式，将摄像机坐标系的坐标值转换为世界坐标系的坐标值。对于摄影时机的计数值的详细获取方法将后述。世界坐标系是用于控制机器人130的坐标系，世界坐标系中的工件W的位置是以坐标值(wx、wy、wz)“mm”来表示。该坐标值表示摄影时机的工件位置(即，基准位置)。
控制器100基于以世界坐标系所表示的工件W1的位置来追踪工件W1。更具体而言，控制器100在从计数器127收到当前的计数值时，基于该当前的新的计数值与工件W1在摄影时的计数值之差，来算出从摄影时机起计起的工件W1的移动量。控制器100将摄影时机的工件的基准位置加上该移动量，从而算出工件W1的当前位置。通过反复该计算处理，从而实现工件W1的追踪处理。
在步骤S3中，工件W1脱离摄影区域AR1。摄影部125的下个摄影处理在工件W1离开摄影区域AR1之前不会执行。作为一例，控制器100在工件W1的当前位置包含在摄影区域AR1中的情况下，不向图像传感器124输出摄影指示。由此，防止相同的工件W1被重复摄影。
在步骤S4中，控制器100判断工件W1的当前位置是否已到达机器人130的作业区域AR2。控制器100在判断工件W1的当前位置已到达作业区域AR2时，使用工件W1的当前位置来生成用于拾取工件W1的动作指示，并将该动作指示发送至机器人控制器129。机器人控制器129基于从控制器100接收的动作指示来驱动机器人130，以拾取工件W1。
而且，控制器100基于下个摄影时机已到来的情况，向图像传感器124发送摄影指示，使摄影部125执行摄影处理。由此，对分选对象工件W2进行摄影。随后，与所述工件W1同样地，依次执行工件W2的位置确定、工件W2的追踪处理、工件W2的拾取处理。
另外，在图1中，示出了图像传感器124以及摄影部125是独立地构成的示例，但图像传感器124以及摄影部125也可一体地构成。而且，在图1中，示出了控制器100与图像传感器124是独立地构成的示例，但控制器100以及图像传感器124也可一体地构成。而且，在图1中，示出了控制器100与机器人控制器129是独立地构成的示例，但控制器100以及机器人控制器129也可一体地构成。
＜B.关联技术＞
参照图3来说明依据关联技术的信息处理系统1X的课题。图3是表示依据关联技术的信息处理系统1X中的控制动作的时间图。
如图3所示，信息处理系统1X包含控制器100、图像传感器124、计数器127以及编码器128。
编码器128每当输送机123移动规定量时，将脉冲波输出至计数器127。计数器127通过对该脉冲波进行累加计数，从而计测输送机123的移动量。计数器127每隔固定的通信周期T，将脉冲波的计数值发送至控制器100。
另一方面，假设在时刻T1，控制器100受理了工件的摄影指示。由此，控制器100向图像传感器124发送摄影指示。在时刻T2，图像传感器124执行工件的摄影处理的前处理。在时刻T3，基于该前处理已结束的情况，图像传感器124开始摄影部125的曝光。在时刻T4，基于摄影部125的曝光已结束的情况，图像传感器124从摄影部125获取通过曝光处理而获得的输入图像。图像传感器124开始针对该输入图像的工件计测处理。作为一例，图像传感器124通过图案匹配等图像处理来计测输入图像内的工件位置。该工件的位置是以摄像机坐标系的坐标值来表示。
在时刻T5，控制器100基于摄影时的计数值(以下也称作“基准计数值”)与摄像机坐标系的工件坐标值，来算出摄影时机的工件的基准位置。随后，控制器100从计数器127接收当前的计数值，并基于当前的计数值与基准计数值之差来算出从摄影时机开始计起的工件移动量，并将该移动量加上工件的基准位置。由此，通过逐次更新工件的当前位置，从而实现工件的追踪。
如此，控制器100基于摄影时的基准计数值来追踪工件。因此，重要的是正确地计测基准计数值。依据关联技术的信息处理系统1X每隔通信周期T来获取计数值，因此计数值的采样周期取决于控制器100与计数器127的通信周期。因此，通信周期间的计数值的变化无法计测。因此，在依据关联技术的信息处理系统1X中，基准计数值会偏离摄影时机，从而导致追踪处理的精度下降。
＜C.超采样处理＞
为了抑制所述基准计数值的偏离，依据本实施例的信息处理系统1以比控制器100与计数器127的通信周期T短的间隔来对计数值进行超采样。通过对计数值进行超采样，从而能够不受通信周期T限制而正确地计测基准计数值。
以下，参照图4～图8来说明信息处理系统1的超采样处理。图4是表示依据本实施例的信息处理系统1中的控制动作的时间图。
计数器127以比与控制器100的通信间隔短的间隔来多次计测计数值。即，计数器127在对控制器100的前次发送时机经过后，直至下次发送时机到来为止的期间内，多次计测计数值。此时，计测所得的计数值与该计数值的计测时机是作为图5所示的计数器计测结果127A而存储于计数器127中。图5是表示计数器计测结果127A的数据结构的一例的图。如图5所示，在计数器计测结果127A中，对于各计数值关联有计测时机。作为一例，各计数值的计测间隔为10微秒。计数器127基于计数器计测结果127A的发送时机已到来的情况，将计数器计测结果127A发送至控制器100。
图6(A)及图6(B)是以图表来表示计数值与计测时机的关系的图。更具体而言，图6(A)中，表示了在控制器100与计数器127的通信间隔ΔT之间多次计测计数值时的、计数值与计测时机的关系。图6(B)表示了在通信间隔ΔT之间仅计测一次计数值时的、计数值与计测时机的关系。如图6(A)所示，计数值并非单纯地与计测时机成比例，而会因各种因素发生变动。因此，在通信间隔ΔT之间计测计数值的次数越多，便能越正确地掌握计数值的变动。
再次参照图4，计测所得的计数值作为计数器计测结果127A而发送至控制器100。控制器100从计数器127接收计数器计测结果127A，另一方面，从图像传感器124接收工件的计测结果。
更具体而言，假设在时刻T1，控制器100受理了工件摄影时机的设定。由此，控制器100将所设定的摄影时机发送至图像传感器124。假设在时刻T2，所设定的摄影时机已到来。由此，图像传感器124执行工件摄影处理的前处理。在时刻T3，基于该前处理已结束的情况，图像传感器124开始摄影部125的曝光。
在时刻T4，基于摄影部125的曝光已结束的情况，图像传感器124从摄影部125获取通过曝光处理而获得的图像。图像传感器124开始对出现在该图像中的工件的计测处理。作为一例，图像传感器124通过图案匹配等图像处理来计测图像内的工件位置。该工件的位置是以摄像机坐标系的坐标值来表示。工件的计测结果被写入至图7所示的工件计测结果124A中。图7是表示工件计测结果124A的数据结构的一例的图。如图7所示，对于工件计测结果124A，关联有所计测的各工件的识别编号与以摄像机坐标系表示的各工件的坐标值。
再次参照图4，在时刻T5，控制器100从图像传感器124接收工件计测结果124A。接下来，控制器100从计数器计测结果127A中所规定的多个计测时机中，确定与在时刻T1所设定的摄影时机相对接近的一个以上的计测时机，将关联于该计测时机的计数值(移动量)确定为基准计数值。控制器100将与从摄影时机计起的经过时间相应的工件移动量加上基准位置，由此来算出工件的当前位置。通过反复此种计算处理，从而实现追踪处理。
更具体而言，控制器100基于从计数器127接收的当前的计数值与基准计数值之差，根据从摄影时机计起的经过时间来算出工件的移动量。控制器100将该移动量加上工件的基准位置，由此来算出工件的当前位置。
控制器100使用逐次更新的工件的当前位置，输出对机器人130(参照图1)的动作指示。由此，机器人130能够掌握工件的当前位置，从而能够拣选工件。
如上所述，通过从超采样的计数值中选择摄影时的基准计数值，从而可不受控制器100与计数器127之间的通信周期T的限制，而正确掌握摄影时的基准计数值。其结果，追踪处理的精度得到改善。
＜D.信息处理系统1的功能结构＞
参照图8来说明依据本实施例的信息处理系统1的功能结构。图8是表示信息处理系统1的功能结构的一例的图。
如图8所示，信息处理系统1包含控制器100、图像传感器124以及移动量计测装置126。控制器100包含受理部159、移动量确定部172、位置确定部173、存储部174、计算部176以及输出部179，以作为功能结构。图像传感器124包含摄影控制部160及计测部161，以作为功能结构。计数器127包含计数部151及更新部152，以作为功能结构。
计数部151对从编码器128(参照图1)产生的脉冲波中所含的脉冲数进行计数。计数值的计测间隔短于控制器100与计数器127的通信周期。由此，实现计数值的超采样。计数部151每当对计数值进行累加计数时，将计数值输出至更新部152。
更新部152在从计数部151接受计数值时，将该计数值关联至当前时刻，然后将计数值与当前时刻写入至所述计数器计测结果127A(参照图5)。由此，各计数值的计测时机被写入至计数器计测结果127A。计数器计测结果127A是每隔控制器100与计数器127的通信周期而被发送至控制器100。
受理部159受理针对摄影部125(参照图1)的摄影时机的设定。摄影时机的设定例如是对显示于显示部120(参照图1)上的设定画面进行。作为一例，针对该设定画面的输入操作是通过对操作部122(参照图1)的用户操作来实现。
在一方案中，受理部159受理摄影部125的曝光开始时刻以及摄影部125的曝光结束时刻中的至少一个的设定，以作为摄影时机。在另一方案中，受理部159受理摄影部125中的工件摄影间隔的设定，以作为摄影时机。所设定的摄影时机被发送至图像传感器124。
摄影控制部160基于从控制器100接收的摄影时机，向摄影部125输出摄影指示。更具体而言，摄影控制部160对后述的计时器124T(参照图10)所示的时刻与从控制器100指定的摄影时机进行比较，当该比较结果满足预定的条件时，向摄影部125输出摄影指示。
例如，当指定曝光开始时机来作为摄影时机时，摄影控制部160在计时器124T的时刻与所指定的曝光开始时机一致或大致一致时，向摄影部125输出摄影指示。当指定曝光结束时机来作为摄影时机时，摄影控制部160在计时器124T的时刻与所指定的曝光结束时机的规定时间前的时刻一致或大致一致时，向摄影部125输出摄影指示。或者，当指定摄影间隔来作为摄影时机时，摄影控制部160使用计时器124T来计测摄影间隔，每当该摄影间隔时，向摄影部125依次输出摄影指示。
计测部161基于从摄影部125收到对工件进行摄影所得的输入图像的情况，对输入图像内的工件的坐标值进行计测。该坐标值是以摄像机坐标系来表示。计测所得的坐标值被写入至所述工件计测结果124A(参照图7)。
接收部171每隔固定的通信周期，从控制器100接收计数器计测结果127A。所接收的计数器计测结果127A被输出至移动量确定部172。而且，接收部171(获取部)每隔固定的通信间隔，从图像传感器124接收工件计测结果124A。工件计测结果124A对从通过基于所设定的摄影时机的摄影处理而获得的图像中计测所得的工件位置进行了规定。所接收的工件计测结果124A被输出至位置确定部173。
移动量确定部172从计数器计测结果127A中规定的计测时机中，确定与受理部159所受理的摄影时机相对接近的一个以上的计测时机，并将关联于该计测时机的计数值确定为基准计数值。基准计数值被输出至存储部174。
位置确定部173基于预先规定的坐标转换式，将工件计测结果124A中规定的摄像机坐标系的各工件的坐标值转换为输送机坐标系的坐标值。该坐标转换式是基于摄影部125以及输送机的位置关系而规定。转换后的各工件的坐标值作为工件的基准位置而输出至存储部174。
存储部174将由移动量确定部172所确定的基准计数值与由位置确定部173所确定的输送机上的工件的基准位置相关联地存储为基准信息112。
计算部176从计数器127接收当前的计数值，并基于该当前的计数值与基准信息112中规定的基准计数值之差，来算出从摄影时机计起的工件的移动量，并将该移动量加上工件的基准位置，由此来算出工件的当前位置113。典型的是，当前位置113的计算处理是每当从计数器127新收到计数值时执行。由此，逐次算出工件的当前位置113，从而实现工件的追踪处理。
输出部179基于工件的当前位置113已到达机器人130的作业区域AR2(参照图1)的情况，将用于拾取工件的动作指示输出至机器人控制器129(参照图1)。由此，机器人控制器129使机器人130的臂部分移动至工件的当前位置，使机器人130拾取工件。随后，机器人130将工件移动至规定的场所，并释放工件。
另外，图8中，对计测部161的功能被安装于图像传感器124的示例进行了说明，但计测部161的功能也可安装于控制器100。而且，图8中，对受理部159、移动量确定部172、位置确定部173、存储部174、计算部176以及输出部179的功能被安装于控制器100的示例进行了说明，但这些功能中的至少一个也可安装于图像传感器124，还可安装于机器人控制器129(参照图1)。
＜E.基准计数值的确定处理＞
如所述图5中所说明般，在计数器计测结果127A中，规定有各计数值与各计数值的计测时机。移动量确定部172(参照图8)从计数器计测结果127A中规定的计测时机中，确定与所设定的摄影时机相对接近的一个以上的计测时机，并将关联于该计测时机的计数值确定为基准计数值。
作为基准计数值的确定方法，可考虑各种方法。在一方案中，移动量确定部172从计数器计测结果127A中规定的多个计测时机中，确定最接近工件摄影时机的计测时机，并将关联于该计测时机的计数值确定为基准计数值。
在另一方案中，移动量确定部172从计数器计测结果127A中规定的计测时机中，确定最接近所设定的摄影时机的第1计测时机与第二接近的第2计测时机。移动量确定部172以成为与第1计测时机关联的计数值和与第2计测时机关联的计数值之间的方式来确定基准移动量。以下，参照图9来说明该确定方法。图9是将计数器计测结果127A的一部分放大的图。
摄影时机tA表示工件的摄影时刻。移动量确定部172确定最接近摄影时机tA的计测时机t1与第二接近摄影时机tA的计测时机t2。移动量确定部172以成为与计测时机t1关联的计数值c1和与计测时机t2关联的计数值c2之间的方式来确定基准计数值cA。换一种不同的说法，移动量确定部172对计数值c1、c2之间进行插值，从而确定与摄影时机tA对应的基准计数值。
优选的是，移动量确定部172以较之与第二接近摄影时机tA的计测时机t2(第2计测时机)关联的计数值c2，而更接近与最接近摄影时机tA的计测时机t1(第1计测时机)关联的计数值c1的方式，来确定基准计数值cA。更具体而言，移动量确定部172基于下述的式(1)来确定基准计数值cA。
cA＝{c1(t2-tA)-c2(t1-tA)}/(t2-t1)…(1)
如此，通过对计数值进行插值后确定基准计数值cA，从而即使所计测的计数值是离散性的，也能正确地确定摄影时机的基准计数值cA。
在又一方案中，移动量确定部172也可基于计数器计测结果127A中规定的各计数值与各计测时机，生成表示计数值与计测时机的关系的近似式，通过将摄影时机代入该近似式，从而确定基准计数值cA。该近似式例如以最小二乘法等求出。
＜F.同步处理＞
如上所述，为了确定基准计数值，将各计数值的计测时机与摄影时机进行比较。因此，优选的是，对各计数值的计测时机进行计测的计时器与对摄影时机进行计测的计时器是同步的。以下，参照图10来说明计时器的同步处理。图10是概略性地表示计时器的同步处理的概念图。
如图10所示，信息处理系统1包含控制器100、图像传感器124、计数器127以及机器人控制器129。控制器100具有计时器100T。图像传感器124具有计时器124T，该计时器124T用于计测对工件进行摄影的时机。计数器127具有用于对计数值的计测时机进行计测的计时器127T。机器人130具有计时器129T。
计时器100T、124T、127T、129T中的一个计时器作为主机发挥功能，其他计时器作为从机发挥功能。即，与作为主机的计时器一致地，作为从机的计时器同步。图10的示例中，控制器100的计时器100T被设定为主机。
控制器100以固定的周期将计时器100T的时刻发送至图像传感器124、计数器127以及机器人控制器129。图像传感器124在从控制器100收到时刻时，与该时刻一致地修正计时器124T。同样，计数器127在从控制器100收到时刻时，与该时刻一致地修正计时器127T。同样，机器人控制器129在从控制器100收到时刻时，与该时刻一致地修正计时器129T。由此，计时器124T、127T、129T与计时器100T同步。
另外，本实施例中，计时器100T、124T、127T、129T不需要全部同步，只要至少用于计测对工件进行摄影的时机的计时器124T(第1计时器)、与用于对计数值的计测时机进行计测的计时器127T(第2计时器)同步即可。这是因为，要确定基准计数值，只要计时器124T、127T同步便足够。通过在计时器124T、127T同步的状态下，对摄影时机与计数值的计测时机进行计测，从而能够正确地求出与摄影时机对应的计测时机。
＜G.功能块＞
用于实现所述超采样功能的程序是作为功能块而提供。参照图11来说明该功能块。图11是概略性地表示功能块190的概念图。
功能块190例如被保存在控制器100的主存储器102(参照图15)或存储装置110(参照图15)等中。功能块190具有：受理部191～193，受理针对超采样功能的设定；以及输出部194、195，输出针对该设定的响应。
受理部191受理计数器127中的计数值计测间隔的设定。即，通过针对受理部191的计测间隔的设定，计数器127的计测间隔可任意变更。
受理部192受理设定计测间隔的对象计数器的识别编号。即，利用针对受理部192的识别编号的设定，来指定变更计测间隔的对象计数器。
受理部193受理指定是否执行计测间隔的变更的变量的输入。作为一例，当受理部193受理“真(TRUE)”时，执行计测间隔的变更。在受理部193受理“伪(FALSE)”的期间，不执行计测间隔的变更。
输出部194、195输出计测间隔的变更是否已正常执行。作为一例，当计测间隔的变更已正常执行时，输出部194输出“真(TRUE)”，输出部195输出“伪(FALSE)”。另一方面，当计测间隔的变更未能正常执行时，输出部194输出“伪(FALSE)”，输出部195输出“真(TRUE)”。
＜H.流程图＞
参照图12～图14来说明信息处理系统1的控制结构。图12是表示构成信息处理系统1的计数器127所执行的处理的一部分的流程图。图13是表示构成信息处理系统1的图像传感器124所执行的处理的一部分的流程图。图14是表示构成信息处理系统1的控制器100所执行的处理的一部分的流程图。
以下，依序说明计数器127、图像传感器124、控制器100的控制流程。
(H1.计数器127的控制结构)
首先，参照图12来说明计数器127的控制流程。图12的处理是通过计数器127的控制装置执行程序而实现。另一方案中，处理的一部分或全部也可由电路元件或其他硬件来执行。
在步骤S110中，计数器127作为所述计数部151(参照图8)，从编码器128(参照图1)接收脉冲波，对该脉冲波中所含的脉冲数进行计数。该脉冲数的计数值表示输送机123(参照图1)的移动量。而且，计数器127从计时器127T(参照图10)获取计测计数值的时机以作为计测时机。计测所得的计数值与其计测时机在所述的计数器计测结果127A(参照图5)中相关联。
在步骤S112中，计数器127判断计数器计测结果127A的发送时机是否已到来。该发送时机是在控制器100与计数器127的每个通信周期时到来。计数器计测结果127A的发送时机是否到来例如是基于计时器127T(参照图10)的时刻来判断。计数器127在判断计数器计测结果127A的发送时机已到来时(在步骤S112中为是(YES))，将控制切换到步骤S114。若并未到来(在步骤S112中为否(NO))，则计数器127将控制返回到步骤S110。
在步骤S114中，计数器127将计数器计测结果127A发送至控制器100。另外，计数器计测结果127A也可在发送至控制器100的时间点予以删除。
在步骤S116中，计数器127判断是否结束计数值的计测。作为一例，计数器127基于已受理工件分选处理的结束操作的情况，判断为结束计数值的计测。计数器127在判断为结束计数值计测时(在步骤S116中为是(YES))，结束图12所示的处理。若并未结束(在步骤S116中为否(NO))，则计数器127将控制返回到步骤S110。
(H2.图像传感器124的控制结构)
接下来，参照图13来说明图像传感器124的控制流程。图13的处理是通过图像传感器124的控制装置执行程序而实现。在其他方案中，处理的一部分或全部也可由电路元件或其他硬件来执行。
在步骤S118中，图像传感器124从控制器100接收在控制器100中设定的摄影时机。作为一例，图像传感器124接收摄影部125的曝光开始时刻以及摄影部125的曝光结束时刻中的至少一个来作为摄影时机。或者，图像传感器124接收摄影部125中的工件摄影间隔来作为摄影时机。
在步骤S120中，图像传感器124作为所述摄影控制部160(参照图8)，判断所指定的摄影时机是否已到来。作为一例，图像传感器124通过对所指定的摄影时机与计时器124T(参照图10)的时刻进行比较，从而判断所指定的摄影时机是否已到来。图像传感器124在判断为工件的摄影时机已到来时(在步骤S120中为是(YES))，将控制切换到步骤S122。若并未到来(在步骤S120中为否(NO))，则图像传感器124将控制再次执行步骤S120的处理。
在步骤S122中，图像传感器124向摄影部125(参照图1)输出摄影指示，使摄影部125对在输送机上搬送的工件进行摄影。由此，图像传感器124从摄影部125获取输入图像。此时，图像传感器124从计时器124T(参照图10)获取工件的摄影时机。
在步骤S124中，图像传感器124作为所述计测部161(参照图8)，对输入图像内的工件进行计测。作为一例，图像传感器124通过图案匹配等图像处理来计测图像内的工件位置。该工件的位置是以摄像机坐标系的坐标值来表示。该工件的坐标值与在步骤S122中获取的摄影时机在所述工件计测结果124A(参照图7)中相关联。
在步骤S126中，图像传感器124将工件计测结果124A发送至控制器100。另外，工件计测结果124A也可在发送至控制器100的时间点予以删除。
(H3.控制器100的控制结构)
接下来，参照图14来说明控制器100的控制流程。图14的处理是通过控制器100的控制装置101(参照图15)执行程序来实现。在其他方案中，处理的一部分或全部也可由电路元件或其他硬件来执行。
在步骤S150中，控制器100作为所述接收部171(参照图8)，从图像传感器124接收工件计测结果124A(参照图7)。而且，控制器100从计数器127接收计数器计测结果127A(参照图5)。
在步骤S152中，控制器100作为所述移动量确定部172(参照图8)，从计数器计测结果127A中规定的计测时机中，确定与所设定的摄影时机相对接近的一个以上的计测时机，并将关联于该计测时机的计数值确定为基准计数值。基准计数值的确定方法如所述图9中所说明般。
在步骤S154中，控制器100作为所述位置确定部173(参照图8)，基于预先规定的坐标转换式，将工件计测结果124A中规定的摄像机坐标系的各工件的坐标值转换为输送机坐标系的坐标值。该坐标转换式是基于输送机123以及摄影部125的位置关系来规定。转换后的各工件的坐标值被存储为基准位置。
在步骤S160中，控制器100判断是否已从计数器127收到当前的计数值。控制器100在判断为已从计数器127收到当前计数值时(在步骤S160中为是(YES))，将控制切换到步骤S162。若未收到(在步骤S160中为否(NO))，则控制器100再次执行步骤S160的处理。
在步骤S162中，控制器100作为所述计算部176(参照图8)，基于在步骤S160中接收的当前计数值与在步骤S152中确定的基准计数值之差，算出各工件从摄影时机计起的移动量。典型的是，预先规定好每一计数的单位移动量，控制器100算出将当前的计数值与基准计数值之差乘以该单位移动量所得的结果，以作为从摄影时机计起的各工件的移动量。控制器100将该移动量加上各工件的基准位置，由此算出各工件的当前位置。通过反复步骤S162的计算处理，从而实现工件的追踪。
在步骤S170中，控制器100判断工件的当前位置是否已到达机器人130的作业区域AR2(参照图1)。控制器100在判断为工件的当前位置已到达机器人130的作业区域AR2时(在步骤S170中为是(YES))，将控制切换到步骤S170。若未到达(在步骤S170中为否(NO))，则控制器100将控制返回到步骤S160。
在步骤S172中，控制器100作为所述输出部179(参照图8)，使用工件的当前位置，将用于拾取工件的动作指示输出至机器人控制器129(参照图1)。由此，机器人控制器129将机器人130的臂部分移动到工件的当前位置，使机器人130拾取工件。随后，机器人130将工件移动到规定场所，并释放工件。优选的是，工件的移动目的地也可对应于工件的每个种类而改变。由此，在输送机上搬送的工件被分选为每个种类。
在步骤S180中，控制器100判断是否结束工件的分选处理。作为一例，控制器100基于已受理结束操作的情况，判断为结束工件的分选处理。控制器100在判断为结束工件的分选处理时(在步骤S180中为是(YES))，结束图14所示的处理。若未结束(在步骤S180中为否(NO))，则控制器100将控制返回到步骤S150。
＜I.控制器100的硬件结构＞
参照图15来说明依据本实施例的控制器100的硬件结构。图15是表示依据本实施例的控制器100的硬件结构的示意图。
作为一例，控制器100包含依据通用的计算机体系结构而构成的计算机。控制器100例如为PLC。控制器100包含控制装置101、主存储器102、通信接口103、传感器接口104、操作接口105、显示接口106、光驱107以及存储装置110(存储部)。这些组件可经由内部总线119彼此通信地连接。
控制装置101例如包含至少一个集成电路。集成电路例如包含至少一个中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、至少一个专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、至少一个现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)或它们的组合等。控制装置101将保存在存储装置110中的位置确定程序114展开到主存储器102中而执行，由此实现依据本实施例的各种处理。主存储器102包含易失性存储器，作为控制装置101执行程序所需的工作存储器发挥功能。
通信接口103在与外部设备之间经由网络来交换数据。该外部设备例如包含所述图像传感器124(参照图1)、所述计数器127(参照图1)、所述机器人控制器129(参照图1)、服务器及其他通信设备等。控制器100也可构成为，能够经由通信接口103来下载依据本实施例的位置确定程序114。
传感器接口104是与所述图像传感器124连接。在图像传感器124上，连接有所述摄影部125，传感器接口104导入通过摄影部125的摄影所获得的图像信号，并且经由图像传感器124来向摄影部125发送摄影时机等指令。作为一例，摄影部125除了透镜等光学系统以外，还包含电荷耦合器件(Coupled Charged Device，CCD)或互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)传感器等划分为多个像素的摄像元件。
操作接口105连接于操作部122，导入表示来自操作部122的用户操作的信号。典型的是，操作部122包含键盘、鼠标、触控面板、触控板等，受理来自用户的操作。
显示接口106是与显示部120连接，依据来自控制装置101等的指令，对显示部120送出用于显示图像的图像信号。显示部120包含显示器、指示器等，对用户提示各种信息。
光驱107从光盘107A等读出保存于其中的各种程序，并安装至存储装置110。存储装置110例如保存位置确定程序114等。
图15表示经由光驱107将必要的程序安装至控制器100的结构例，但并不限于此，也可从网络上的服务器装置等下载。或者，也可构成为，通过写入通用串行总线(UniversalSerial Bus，USB)存储器、安全数字(Secure Digital，SD)卡、紧凑式闪存(Compact Flash，CF)等存储介质中的程序来重写控制器100上的程序。
存储装置110例如是硬盘或外置的存储介质。作为一例，存储装置110保存：表示分选对象的图像的模型图像111、所述基准信息112(参照图8)、工件的当前位置113(参照图8)、以及用于实现依据本实施例的各种处理的位置确定程序114。
位置确定程序114也可并非作为单个程序，而是编入任意程序的一部分中来提供。此时，协同任意程序以实现依据本实施例的处理。即使不包含此种一部分模块的程序，也不脱离依据本实施例的控制器100的主旨。进而，通过依据本实施例的位置确定程序114而提供的功能的一部分或全部也可由专用的硬件来实现。进而，也可由控制器100、图像传感器124、计数器127与机器人控制器129中的至少两个协同来实现依据本实施例的处理。进而，也可以至少一个服务器实现依据本实施例的处理的、所谓云服务的形态来构成控制器100。
＜J.变形例＞
参照图16来说明依据变形例的信息处理系统1。图16是表示依据变形例的信息处理系统1的基本结构的示意图。
在图1所示的信息处理系统1中，移动量计测装置126包含计数器127及编码器128。与此相对，在依据变形例的信息处理系统1中，移动量计测装置126包含伺服放大器147、伺服马达148及编码器149。其他方面与图1所示的信息处理系统1相同，因此不再重复对它们的说明。
伺服马达148驱动输送机123。编码器149计测伺服马达148的驱动量以作为输送机123的移动量，并将该驱动量依次输出至伺服放大器147。该驱动量例如作为伺服马达148的旋转角来表示。
伺服放大器147在对控制器100的前次发送时机经过后，直至下次发送时机到来为止的期间内，多次计测输送机123的驱动量，并基于下次发送时机已到来的情况，将计测出的各驱动量与该驱动量各自的计测时机经由图像传感器124而发送至控制器100。随后的处理如上所述，因此不再重复其说明。
另外，用于驱动输送机123的马达并不限定于伺服马达148。例如，用于驱动输送机123的马达也可为感应马达。感应马达电连接于逆变器。通过对从逆变器输出的交流电压的频率进行控制，从而调整感应马达的转速。编码器149计测感应马达的驱动量，以作为输送机123的移动量。
＜K.优点＞
如上所述，依据本实施例的控制器100受理摄影时机的设定，并将所设定的摄影时机发送至图像传感器124。图像传感器124在所指定的摄影时机到来时，执行工件的摄影处理，在通过摄影处理而获得的输入图像内计测工件的坐标值。计测出的工件坐标值被发送至控制器100。
另一方面，计数器127在对控制器100的前次发送时机经过后，直至下次发送时机到来为止的期间内，多次计测表示输送机移动量的计数值。由此，以比控制器100与计数器127的通信间隔短的间隔来计测计数值，实现计数值的超采样。计数器127基于下次发送时机已到来的情况，将计测所得的计数值与各计数值的计测时机发送至控制器100。
控制器100从自计数器127接收的各计数值的计测时机中，确定与所设定的摄影时机相对接近的一个以上的计测时机，并将关联于该计测时机的计数值确定为基准计数值。控制器100将从图像传感器124接收的摄像机坐标系的工件坐标值转换为输送机坐标系的工件坐标值，并将该转换后的坐标值关联于基准计数值而存储。通过从超采样的计测时机中确定基准计数值，从而正确地确定摄影时机的工件位置。
作为其他优点，不再需要对图像传感器124与计数器127之间进行配线。更具体而言，当图像传感器124与计数器127之间电连接时，图像传感器124以及计数器127能够不受通信周期限制地交换计数值，但为此，图像传感器124与计数器127之间必须利用配线来连接。依据本实施例的信息处理系统1能够对计数值进行超采样，因此不需要在图像传感器124与计数器127之间设置配线。尤其，近年来，严格要求食品卫生管理，对于面向食品的机器人，有时要对整个输送机系统进行清洗。此时，图像传感器124与计数器127之间必须利用防水电缆进行配线，在卫生方面存在顾虑。在依据本实施例的信息处理系统1中，不需要对图像传感器124与计数器127之间进行配线，因此能够削减成本，进而，能够改善卫生方面。
进而，作为其他优点，可列举：依据本实施例的信息处理系统1也能够利用在利用伺服马达的系统中。更具体而言，根据系统，计测计数器值的功能有时并非搭载于计数器127中，而是搭载于图像传感器124自身中。此种图像传感器124能够利用自身对摄影时机与计数值这两个进行计测，因此在摄影时机与计数值之间不会出现偏离。但是，来自伺服马达的编码器值无法同时分配给控制器100以及图像传感器124，因此，当该编码器值被输出至图像传感器124时，便不会再被输出至控制器100。依据本实施例的信息处理系统1无须将来自伺服马达的编码器值同时分配给控制器100以及图像传感器124，便能够消除摄影时机与基准计数值的偏离。
应认为，此次揭示的实施例在所有方面仅为例示而非限制者。应意识到，本发明的范围是由权利要求书而非所述说明所示，且包含与权利要求书均等的含义及范围内的所有变更。

Claims (15)

1.一种信息处理系统，用于确定在输送机上搬送的工件的位置，所述信息处理系统的特征在于，包括：
信息处理装置，受理摄影时机的设定；
图像传感器，基于从所述信息处理装置接收的所述摄影时机已到来的情况，对在所述输送机上搬送的所述工件进行摄影，并且在所获得的图像内计测工件的位置，并将所述图像内的工件位置发送至所述信息处理装置；以及
移动量计测装置，与所述信息处理装置进行通信，
所述移动量计测装置以比与所述信息处理装置的通信周期短的间隔，多次计测所述输送机的移动量，
基于对所述信息处理装置的发送时机已到来的情况，将所述计测所得的多个移动量与所述多个移动量各自的计测时机作为计测结果而发送至所述信息处理装置，
所述信息处理装置包括：
移动量确定部，从所述计测结果中规定的多个计测时机中，确定最接近所述摄影时机的第1计测时机，将与所述第1计测时机关联的移动量确定为基准移动量；
位置确定部，基于从所述图像传感器接收的所述图像内的工件位置，将所述摄影时机的工件位置确定为基准位置；以及
计算部，基于从所述移动量计测装置接收的所述输送机的当前移动量与所述基准移动量，根据从所述摄影时机开始经过的时间算出所述工件的移动量，并将所述移动量加上所述基准位置，由此算出所述工件的当前位置。
2.根据权利要求1所述的信息处理系统，其特征在于，
所述计算部将从所述移动量计测装置接收的所述输送机的所述当前移动量与所述基准移动量之差加上所述基准位置，由此算出所述工件的所述当前位置。
3.根据权利要求2所述的信息处理系统，其特征在于，
所述信息处理装置还包括：输出部，使用由所述计算部所算出的所述工件的所述当前位置，输出对拣选所述工件的机器人的动作指示。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的信息处理系统，其特征在于，
所述移动量确定部从在自所述移动量计测装置接收的所述计测结果中规定的多个计测时机中，确定与所述摄影时机第二接近的第2计测时机，且
对所述第1计测时机关联的移动量和与所述第2计测时机关联的移动量之间进行插值来确定所述基准移动量。
5.根据权利要求4所述的信息处理系统，其特征在于，
所述基准移动量相较于与所述第2计测时机关联的移动量，更接近与所述第1计测时机关联的移动量。
6.根据权利要求1所述的信息处理系统，其特征在于，
所述移动量计测装置包括：
编码器，根据所述输送机的所述移动量来产生脉冲信号；以及
计数器，将所述脉冲信号中所含的脉冲数作为所述移动量来进行计数。
7.根据权利要求1所述的信息处理系统，其特征在于，
所述移动量计测装置包括：
马达，驱动所述输送机；以及
编码器，计测所述马达的驱动量以作为所述移动量。
8.根据权利要求1所述的信息处理系统，其特征在于，
所述信息处理装置还包括：受理部，受理所述移动量计测装置中的所述移动量的计测间隔的设定。
9.根据权利要求1所述的信息处理系统，其特征在于，
所述图像传感器包含第1计时器，所述第1计时器计测从所述信息处理装置接收的所述摄影时机已到来的情况，
所述移动量计测装置包含第2计时器，所述第2计时器计测所述移动量的计测时机，
所述第1计时器以及所述第2计时器彼此同步。
10.根据权利要求1所述的信息处理系统，其特征在于，
所述信息处理装置受理所述图像传感器的曝光开始时刻以及曝光结束时刻中的至少一个的设定，以作为所述摄影时机。
11.根据权利要求1所述的信息处理系统，其特征在于，
所述信息处理装置受理所述图像传感器中的所述工件的摄影间隔的设定，以作为所述摄影时机。
12.根据权利要求11所述的信息处理系统，其特征在于，
所述图像传感器每隔所述设定的摄影间隔来依次执行摄影处理。
13.一种信息处理装置，用于确定在输送机上搬送的工件的当前位置，所述信息处理装置的特征在于，包括：
通信部，与移动量计测装置进行通信，所述移动量计测装置依次计测在所述输送机上搬送的所述工件的移动量，所述通信部从所述移动量计测装置接收以比与所述移动量计测装置的通信周期短的间隔而多次计测的所述移动量和所述移动量各自的计测时机，以作为计测结果，
所述信息处理装置还包括：
受理部，受理针对图像传感器的摄影时机的设定，所述图像传感器对在所述输送机上搬送的所述工件进行摄影；
获取部，从所述图像传感器获取从在所述摄影时机对在所述输送机上搬送的所述工件进行摄影所得的图像中计测出的所述工件的位置；
移动量确定部，从所述计测结果中规定的多个计测时机中，确定最接近所述摄影时机的第1计测时机，并将与所述第1计测时机关联的移动量确定为基准移动量；
位置确定部，基于所述图像内的所述工件的所述位置，将所述摄影时机的工件位置确定为基准位置；以及
计算部，基于从所述移动量计测装置接收的所述输送机的当前移动量与所述基准移动量，根据从所述摄影时机开始经过的时间算出所述工件的移动量，并将所述移动量加上所述基准位置，由此算出所述工件的当前位置。
14.一种位置确定方法，用于确定在输送机上搬送的工件的当前位置，所述位置确定方法的特征在于，包括：
与移动量计测装置进行通信的步骤，所述移动量计测装置依次计测在所述输送机上搬送的所述工件的移动量，所述通信步骤包含从所述移动量计测装置接收以比与所述移动量计测装置的通信周期短的间隔而多次计测的所述移动量和所述移动量各自的计测时机，以作为计测结果的步骤；
所述位置确定方法还包括：
受理针对图像传感器的摄影时机的设定的步骤，所述图像传感器对在所述输送机上搬送的所述工件进行摄影；
从所述图像传感器获取从在所述摄影时机对在所述输送机上搬送的所述工件进行摄影所得的图像中计测出的所述工件的位置的步骤；
从所述计测结果中规定的多个计测时机中，确定与所述摄影时机最接近的第1计测时机，并将与所述第1计测时机关联的移动量确定为基准移动量的步骤；
基于所述图像内的所述工件的所述位置，将所述摄影时机的工件位置确定为基准位置的步骤；以及
基于从所述移动量计测装置接收的所述输送机的当前移动量与所述基准移动量，根据从所述摄影时机开始经过的时间算出所述工件的移动量，并将所述移动量加上所述基准位置，由此算出所述工件的当前位置的步骤。
15.一种计算器可读取记录介质，记录有用于确定在输送机上搬送的工件的当前位置的位置确定程序，所述位置确定程序的特征在于，
使信息处理装置执行与移动量计测装置进行通信的步骤，所述移动量计测装置依次计测在所述输送机上搬送的所述工件的移动量，所述通信步骤包含从所述移动量计测装置接收以比与所述移动量计测装置的通信周期短的间隔而多次计测的所述移动量和所述移动量各自的计测时机，以作为计测结果的步骤，
所述位置确定程序使所述信息处理装置进一步执行：
受理针对图像传感器的摄影时机的设定的步骤，所述图像传感器对在所述输送机上搬送的所述工件进行摄影；
从所述图像传感器获取从在所述摄影时机对在所述输送机上搬送的所述工件进行摄影所得的图像中计测出的所述工件的位置的步骤；
从所述计测结果中规定的多个计测时机中，确定与所述摄影时机最接近的第1计测时机，并将与所述第1计测时机关联的移动量确定为基准移动量的步骤；
基于所述图像内的所述工件的所述位置，将所述摄影时机的工件位置确定为基准位置的步骤；以及
基于从所述移动量计测装置接收的所述输送机的当前移动量与所述基准移动量，根据从所述摄影时机开始经过的时间算出所述工件的移动量，并将所述移动量加上所述基准位置，由此算出所述工件的当前位置的步骤。
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