JP6834232B2 - 情報処理システム、情報処理装置、ワークの位置特定方法、およびワークの位置特定プログラム - Google Patents
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Description
図1および図2を参照して、本実施の形態に従う情報処理システム1の基本構成について説明する。図1は、本実施の形態に従う情報処理システム1の基本構成を示す模式図である。
図3を参照して、関連技術に従う情報処理システム1Xの課題について説明する。図3は、関連技術に従う情報処理システム1Xにおける制御動作を示すタイムチャートである。
上述の基準カウント値のずれを抑制するために、本実施の形態に従う情報処理システム1は、コントローラ100とカウンタ127との通信周期Tよりも短い間隔でカウント値をオーバーサンプリングする。カウント値がオーバーサンプリングされることで、通信周期Tの制約を受けず、基準カウント値を正確に計測することができる。
図8を参照して、本実施の形態に従う情報処理システム1の機能構成について説明する。図8は、情報処理システム1の機能構成の一例を示す図である。
上述の図5で説明したように、カウンタ計測結果127Aには、各カウント値と、各カウント値の計測タイミングとが規定されている。移動量特定部172(図8参照)は、カウンタ計測結果127Aに規定されている計測タイミングの中から、設定された撮影タイミングに相対的に近い1つ以上の計測タイミングを特定し、当該計測タイミングに対応付けられているカウント値を基準カウント値として特定する。
このように、カウント値が補間された上で基準カウント値cAを特定することで、計測されるカウント値が離散的であったとしても、撮影タイミングにおける基準カウント値cAが正確に特定される。
上述したように、基準カウント値を特定するために、各カウント値の計測タイミングを撮影タイミングと比較する。そのため、各カウント値の計測タイミングを計測するタイマーと、撮影タイミングを計測するタイマーとは、同期されていることが好ましい。以下では、図10を参照して、タイマーの同期処理について説明する。図10は、タイマーの同期処理を概略的に示す概念図である。
上述のオーバーサンプリング機能を実現するためのプログラムは、ファンクションブロックとして提供される。図11を参照して、そのファンクションブロックについて説明する。図11は、ファンクションブロック190を概略的に示す概念図である。
図12〜14を参照して、情報処理システム1の制御構造について説明する。図12は、情報処理システム1を構成するカウンタ127が実行する処理の一部を表わすフローチャートである。図13は、情報処理システム1を構成する画像センサ124が実行する処理の一部を表わすフローチャートである。図14は、情報処理システム1を構成するコントローラ100が実行する処理の一部を表わすフローチャートである。
まず、図12を参照して、カウンタ127の制御フローについて説明する。図12の処理は、カウンタ127の制御装置がプログラムを実行することにより実現される。他の局面において、処理の一部または全部が、回路素子またはその他のハードウェアによって実行されてもよい。
次に、図13を参照して、画像センサ124の制御フローについて説明する。図13の処理は、画像センサ124の制御装置がプログラムを実行することにより実現される。他の局面において、処理の一部または全部が、回路素子またはその他のハードウェアによって実行されてもよい。
次に、図14を参照して、コントローラ100の制御フローについて説明する。図14の処理は、コントローラ100の制御装置101(図15参照)がプログラムを実行することにより実現される。他の局面において、処理の一部または全部が、回路素子またはその他のハードウェアによって実行されてもよい。
図15を参照して、本実施の形態に従うコントローラ100のハードウェア構成について説明する。図15は、本実施の形態に従うコントローラ100のハードウェア構成を示す模式図である。
図16を参照して、変形例に従う情報処理システム1について説明する。図16は、変形例に従う情報処理システム1の基本構成を示す模式図である。
以上のようにして、本実施の形態に従うコントローラ100は、撮影タイミングの設定を受け付け、設定された撮影タイミングを画像センサ124に送信する。画像センサ124は、指定された撮影タイミングが到来するとワークの撮影処理を実行し、当該撮影処理により得られた入力画像内においてワークの座標値を計測する。計測されたワークの座標値は、コントローラ100に送信される。
Claims (16)
- コンベア上を搬送されるワークの位置を特定するための情報処理システムであって、
撮影タイミングの設定を受け付けるための情報処理装置と、
前記情報処理装置から受信した前記撮影タイミングが到来したことに基づいて、前記コンベア上を搬送されるワークを撮影するとともに、得られた画像内においてワークの位置を計測し、当該画像内におけるワークの位置を前記情報処理装置に送信するための画像センサと、
前記情報処理装置と通信することが可能な移動量計測装置とを備え、
前記移動量計測装置は、
前記情報処理装置との通信周期よりも短い間隔で、前記コンベアの移動量を複数回計測し、
前記情報処理装置への送信タイミングが到来したことに基づいて、前記計測された複数の移動量と、当該複数の移動量の各々の計測タイミングとを計測結果として前記情報処理装置に送信し、
前記情報処理装置は、
前記計測結果に規定されている複数の計測タイミングの中から、前記撮影タイミングに相対的に近い1つ以上の計測タイミングを特定し、当該計測タイミングに対応付けられている移動量を基準移動量として特定するための移動量特定部と、
前記画像センサから受信した前記画像内のワークの位置に基づいて、前記撮影タイミングにおけるワークの位置を基準位置として特定するための位置特定部と、
前記移動量計測装置から受信した前記コンベアの現在の移動量と、前記基準移動量とに基づいて、前記撮影タイミングからの経過時間に応じた前記ワークの移動量を算出し、当該移動量を前記基準位置に加算することで前記ワークの現在位置を算出するための算出部とを含む、情報処理システム。 - 前記算出部は、前記移動量計測装置から受信した前記コンベアの現在の移動量と、前記基準移動量との差を前記基準位置に加算することで前記ワークの現在位置を算出する、請求項1に記載の情報処理システム。
- 前記情報処理装置は、前記算出部によって算出されたワークの現在位置を用いて、前記ワークをピッキングするロボットへの動作指示を出力するための出力部をさらに含む、請求項2に記載の情報処理システム。
- 前記移動量特定部は、前記移動量計測装置から受信した前記計測結果に規定されている複数の計測タイミングの中から、前記撮影タイミングに最も近い計測タイミングを特定し、当該計測タイミングに対応付けられている移動量を前記基準移動量として特定する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の情報処理システム。
- 前記移動量特定部は、
前記移動量計測装置から受信した前記計測結果に規定されている複数の計測タイミングの中から、前記撮影タイミングに最も近い第1計測タイミングと2番目に近い第2計測タイミングとを特定し、
前記第1計測タイミングに対応付けられている移動量と、前記第2計測タイミングに対応付けられている移動量との間になるように前記基準移動量を特定する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 前記移動量特定部は、前記第2計測タイミングに対応付けられている移動量よりも、前記第1計測タイミングに対応付けられている移動量に近くなるように前記基準移動量を特定する、請求項5に記載の情報処理システム。
- 前記移動量計測装置は、
前記コンベアの移動量に応じてパルス信号を発生するためのエンコーダと、
前記パルス信号に含まれるパルス数を前記移動量としてカウントするためのカウンタとを含む、請求項1〜6のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 前記移動量計測装置は、
前記コンベアを駆動するためのモータと、
前記モータの駆動量を前記移動量として計測するためのエンコーダとを含む、請求項1〜6のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 前記情報処理装置は、前記移動量計測装置における前記移動量の計測間隔の設定を受け付けるための受付部をさらに含む、請求項1〜8のいずれか1項に記載の情報処理システム。
- 前記画像センサは、前記情報処理装置から受信した前記撮影タイミングが到来したことを計測するめの第1タイマーを含み、
前記移動量計測装置は、前記移動量の計測タイミングを計測するための第2タイマーを含み、
前記第1タイマーおよび前記第2タイマーは、互いに同期している、請求項1〜9のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 前記情報処理装置は、前記撮影タイミングとして、前記画像センサの露光開始時刻および露光終了時刻の少なくとも一方の設定を受け付ける、請求項1〜10のいずれか1項に記載の情報処理システム。
- 前記情報処理装置は、前記撮影タイミングとして、前記画像センサにおける前記ワークの撮影間隔の設定を受け付ける、請求項1〜11のいずれか1項に記載の情報処理システム。
- 前記画像センサは、前記設定された撮影間隔ごとに順次撮影処理を実行する、請求項12に記載の情報処理システム。
- コンベア上を搬送されるワークの現在位置を特定するための情報処理装置であって、
前記コンベア上を搬送されるワークの移動量を順次計測する移動量計測装置と通信するための通信部を備え、前記通信部は、前記移動量計測装置との通信周期よりも短い間隔で複数回計測された前記移動量と、当該複数の移動量の各々の計測タイミングとを計測結果として前記移動量計測装置から受信し、さらに、
前記コンベア上を搬送されるワークを撮影する画像センサに対する撮影タイミングの設定を受け付けるための受付部と、
前記撮影タイミングにおいて前記コンベア上を搬送されるワークを撮影して得られた画像から計測された当該ワークの位置を前記画像センサから取得するための取得部と、
前記計測結果に規定されている複数の計測タイミングの中から、前記撮影タイミングに相対的に近い1つ以上の計測タイミングを特定し、当該計測タイミングに対応付けられている移動量を基準移動量として特定するための移動量特定部と、
前記画像内のワークの前記位置に基づいて、前記撮影タイミングにおけるワークの位置を基準位置として特定するための位置特定部と、
前記移動量計測装置から受信した前記コンベアの現在の移動量と、前記基準移動量とに基づいて、前記撮影タイミングからの経過時間に応じた前記ワークの移動量を算出し、当該移動量を前記基準位置に加算することで前記ワークの現在位置を算出するための算出部とを備える、情報処理装置。 - コンベア上を搬送されるワークの現在位置を特定するための位置特定方法であって、
前記コンベア上を搬送されるワークの移動量を順次計測する移動量計測装置と通信するステップを備え、前記通信するステップは、前記移動量計測装置との通信周期よりも短い間隔で複数回計測された前記移動量と、当該複数の移動量の各々の計測タイミングとを前記移動量計測装置から計測結果として受信するステップを含み、さらに、
前記コンベア上を搬送されるワークを撮影する画像センサに対する撮影タイミングの設定を受け付けるステップと、
前記撮影タイミングにおいて前記コンベア上を搬送されるワークを撮影して得られた画像から計測された当該ワークの位置を前記画像センサから取得するステップと、
前記計測結果に規定されている複数の計測タイミングの中から、前記撮影タイミングに相対的に近い1つ以上の計測タイミングを特定し、当該計測タイミングに対応付けられている移動量を基準移動量として特定するステップと、
前記画像内のワークの前記位置に基づいて、前記撮影タイミングにおけるワークの位置を基準位置として特定するステップと、
前記移動量計測装置から受信した前記コンベアの現在の移動量と、前記基準移動量とに基づいて、前記撮影タイミングからの経過時間に応じた前記ワークの移動量を算出し、当該移動量を前記基準位置に加算することで前記ワークの現在位置を算出するステップとを備える、位置特定方法。 - コンベア上を搬送されるワークの現在位置を特定するための位置特定プログラムであって、
前記位置特定プログラムは、情報処理装置に、
前記コンベア上を搬送されるワークの移動量を順次計測する移動量計測装置と通信するステップを実行させ、前記通信するステップは、前記移動量計測装置との通信周期よりも短い間隔で複数回計測された前記移動量と、当該複数の移動量の各々の計測タイミングとを前記移動量計測装置から計測結果として受信するステップを含み、さらに、
前記コンベア上を搬送されるワークを撮影する画像センサに対する撮影タイミングの設定を受け付けるステップと、
前記撮影タイミングにおいて前記コンベア上を搬送されるワークを撮影して得られた画像から計測された当該ワークの位置を前記画像センサから取得するステップと、
前記計測結果に規定されている複数の計測タイミングの中から、前記撮影タイミングに相対的に近い1つ以上の計測タイミングを特定し、当該計測タイミングに対応付けられている移動量を基準移動量として特定するステップと、
前記画像内のワークの前記位置に基づいて、前記撮影タイミングにおけるワークの位置を基準位置として特定するステップと、
前記移動量計測装置から受信した前記コンベアの現在の移動量と、前記基準移動量とに基づいて、前記撮影タイミングからの経過時間に応じた前記ワークの移動量を算出し、当該移動量を前記基準位置に加算することで前記ワークの現在位置を算出するステップとを実行させる、位置特定プログラム。
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