JPS6211983A - 移動物体の形状等の認識方法及び装置 - Google Patents
移動物体の形状等の認識方法及び装置Info
- Publication number
- JPS6211983A JPS6211983A JP15207085A JP15207085A JPS6211983A JP S6211983 A JPS6211983 A JP S6211983A JP 15207085 A JP15207085 A JP 15207085A JP 15207085 A JP15207085 A JP 15207085A JP S6211983 A JPS6211983 A JP S6211983A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- shape
- line sensor
- scanning
- time interval
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Image Input (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、移動物体の形状等の０！謙方法及び装置に係
り、特に、いわゆる一次元ラインセンサカメラを利用し
た移動物体の形状等の０１方法及び装置の改良に関する
。
り、特に、いわゆる一次元ラインセンサカメラを利用し
た移動物体の形状等の０１方法及び装置の改良に関する
。
移動する物体の形状、若しくは移動する物体にマーキン
グされた形状を認識するのに、従来いわゆる一次元ライ
ンセンサカメラがよく用いられる。 この一次元ラインセンサカメラによる形状！！！１は、
例えば第５図に示されるように、移動する物体、例えば
鋼板１０の上方にラインセンサカメラ２０を備え、鋼板
１０の移動方向Ｘと直角の方向Ｙに走査（スキャン）す
ることにより、その走査線上の形状を認識するものであ
る。１走査は通常１Ｏ−６ｓｅｃ程度の極めて類い時間
でｂわ１′１、この走査が礫０返されることによって移
１ＦＩＩ網板１０自体の形状、あるいけ移動鋼板１０ト
に描かれたマーキング１２の形状等を認識することがで
きる。 この走査（ユ、第６図に示されるように、従来一定間隔
で発生されるクロックＣに基づいてスキャン制御回路が
作動されるようになっており、移動する物体の移動速度
とは特に同期が取ら１１ていなかった。 ［Ｒ明が解決しようとする問題点） しかしながら、移動する物体の形状、若しくは移動する
物体にマーキングされた形状を一次元ラインセンサカメ
ラを使用してｉＪｊ％（する場合、？！！測定物の速度
に当該ラインセンサカメラの走査等を同期させる必要が
ある。 これを、第７図（△）（Ｂ）に示したような移動する鋼
板１０の表面上に円形に描かれたマーキング１２を認識
する場合を例にとって説明すると、もし移動する鋼板１
０．１−に描かれている円形のマーキング１２を鋼板の
移動速度に同期させずに走査・検出し、これをモニタ表
示しｔ：場合、第７図（Ｃ）、（Ｄ、）のよ）になる。 即ち、ｌｊｒ！７図（Ｃ）は、ラインセンサカメラの走
査が網板１０の移動速度＼ｌに比べて速い場合を示して
おり、モニタ結束は横に長い形状とへる。 又同図（Ｂ）はラインヒン＋ノーカメラの走査が１ｉｌ
板１０の移動速度＼／に比べｉヱい場合を示してお
グされた形状を認識するのに、従来いわゆる一次元ライ
ンセンサカメラがよく用いられる。 この一次元ラインセンサカメラによる形状！！！１は、
例えば第５図に示されるように、移動する物体、例えば
鋼板１０の上方にラインセンサカメラ２０を備え、鋼板
１０の移動方向Ｘと直角の方向Ｙに走査（スキャン）す
ることにより、その走査線上の形状を認識するものであ
る。１走査は通常１Ｏ−６ｓｅｃ程度の極めて類い時間
でｂわ１′１、この走査が礫０返されることによって移
１ＦＩＩ網板１０自体の形状、あるいけ移動鋼板１０ト
に描かれたマーキング１２の形状等を認識することがで
きる。 この走査（ユ、第６図に示されるように、従来一定間隔
で発生されるクロックＣに基づいてスキャン制御回路が
作動されるようになっており、移動する物体の移動速度
とは特に同期が取ら１１ていなかった。 ［Ｒ明が解決しようとする問題点） しかしながら、移動する物体の形状、若しくは移動する
物体にマーキングされた形状を一次元ラインセンサカメ
ラを使用してｉＪｊ％（する場合、？！！測定物の速度
に当該ラインセンサカメラの走査等を同期させる必要が
ある。 これを、第７図（△）（Ｂ）に示したような移動する鋼
板１０の表面上に円形に描かれたマーキング１２を認識
する場合を例にとって説明すると、もし移動する鋼板１
０．１−に描かれている円形のマーキング１２を鋼板の
移動速度に同期させずに走査・検出し、これをモニタ表
示しｔ：場合、第７図（Ｃ）、（Ｄ、）のよ）になる。 即ち、ｌｊｒ！７図（Ｃ）は、ラインセンサカメラの走
査が網板１０の移動速度＼ｌに比べて速い場合を示して
おり、モニタ結束は横に長い形状とへる。 又同図（Ｂ）はラインヒン＋ノーカメラの走査が１ｉｌ
板１０の移動速度＼／に比べｉヱい場合を示してお
【〕
、Ｉニタ枯甲は縦に長い形状どなる。 又、この第７図（へ）・〜（Ｄ）の例は、鋼板１Ｇの移
動速度Ｖが一定であった場合のものであるか、形状認識
中に鋼板１０の移動速度＼ｆが変動した場合には、円形
のマーキング１２か複雑な形状どして認９７さ１するこ
とになる。 【ツを明の目的１ 本５で明は、このような従来の問題に佑みてなされたも
のであって、移動する物体の速度が速い場合、遅い場合
、あるいは移動速度が変化する場合にあっても、常に正
しい形状を認、撤することのできる移動物体の形状等の
計、際方法及び装置を提供１−ることを目的どする。 ｄ− ｒ問題点を解決するための手段】 本第１弁明は、一次元ラインセンサカメラを利用した移
動物体の形状等のｑ、糧方法において、第１図（Ａ）に
その要旨を示す如く、前記移ｖ１物体の移動実速度を検
出する手順ど、該移動実速度から、一次元ラインセンサ
カメラの走査の時間間隔を求める手順と、該走査の時間
間隔に応１；て前記一次元うインセン与カメラの走査を
行う手順ど、を含むことにより」二記目的を達成したも
のである。 又、本第２発明は、第１図（Ｂ）にその要旨を示す如く
、移動する物体の形状等を走査・検出可能な一次元ライ
ンセンサカメラと、前記移動する物体の移動実速度を検
出する連間検出器と、前記移動実速度に関係して、前記
一次元ラインセン）ノカメラの走査の時間間隔を演算す
る演算器と、該走査の時間間隔で前記〜次元ラインセン
サカメラの走査開始信号を発生するトリが光生器と、を
南えたことにより、同じく上記目的を達成したものであ
る。
、Ｉニタ枯甲は縦に長い形状どなる。 又、この第７図（へ）・〜（Ｄ）の例は、鋼板１Ｇの移
動速度Ｖが一定であった場合のものであるか、形状認識
中に鋼板１０の移動速度＼ｆが変動した場合には、円形
のマーキング１２か複雑な形状どして認９７さ１するこ
とになる。 【ツを明の目的１ 本５で明は、このような従来の問題に佑みてなされたも
のであって、移動する物体の速度が速い場合、遅い場合
、あるいは移動速度が変化する場合にあっても、常に正
しい形状を認、撤することのできる移動物体の形状等の
計、際方法及び装置を提供１−ることを目的どする。 ｄ− ｒ問題点を解決するための手段】 本第１弁明は、一次元ラインセンサカメラを利用した移
動物体の形状等のｑ、糧方法において、第１図（Ａ）に
その要旨を示す如く、前記移ｖ１物体の移動実速度を検
出する手順ど、該移動実速度から、一次元ラインセンサ
カメラの走査の時間間隔を求める手順と、該走査の時間
間隔に応１；て前記一次元うインセン与カメラの走査を
行う手順ど、を含むことにより」二記目的を達成したも
のである。 又、本第２発明は、第１図（Ｂ）にその要旨を示す如く
、移動する物体の形状等を走査・検出可能な一次元ライ
ンセンサカメラと、前記移動する物体の移動実速度を検
出する連間検出器と、前記移動実速度に関係して、前記
一次元ラインセン）ノカメラの走査の時間間隔を演算す
る演算器と、該走査の時間間隔で前記〜次元ラインセン
サカメラの走査開始信号を発生するトリが光生器と、を
南えたことにより、同じく上記目的を達成したものであ
る。
【作用］
第２図を用いて本弁明の作用を説明する。
同図にａ−３いて移動物体である網板１０は図中右から
左△、速度＼／ （Ｃ１１ｌ ” ８００ ）で移動し
ているものとする。ラインセンサカメラは、視野Ｌ（ｃ
＋＋ｎで′鎖根１０の移動方向×ど直ｐＪな方向Ｙに走
査がなされるようにπｑ＠されている。今、モニタに表
示される走査線の数をＮ（本）とした場合、各走査線の
間隔は［−′Ｎとなる。 従って、真の形状をモニタに表示するための走査の間隔
、ｌ２（ａｌｌ）は、次式に示されるように、この走査
線の間隔［−′Ｎに等しくならなければならない。 ｕ＝Ｌ’Ｎ ・・・（１） ゆえに、鋼板１０が速度Ｖ （ｃｍ ’ｓｅｃ ） テ
移動している場合、走査の時間間隔［は、（２）式に示
されたようになるべきである。 ｔ −Ｊ２ ’Ｖ＝Ｌ ′Ｎ ’＼／ （ｓｅｃ ）
−（２）本フ芒明においては、移動物体の速度＼
／を測定し、この移動３！！度＼／から走査間隔（を求
め、この求められた走査の時間間隔ｔに応じて一次元ラ
インセンサの走査を行うようにしたため、移動物体の速
度＼ｌのｒｌｎ何に拘らず、常に真の形状をｉＦ シ＜
ｒｌ識することができる。 ［実施例］ 以下、図面に基づいて本発明の実＠例を詳細に説明する
。この実施例装置は、第３図に示されるように、移動す
る銅板１０土に描かねたマーキング１２の形状を走査・
検出可能な一次元うイン廿ンサカメラ２０ど、前記鋼板
１０の移動実速度＼ｌを検出する速度検出器３０と、前
記移動実速度＼ｌに関係して、前記一次元ラインセンサ
カメラ２０の走査の時間間隔【を演算する演算器４０と
、該走査の時間間隔を前記一次元ラインセンサカメラ２
０の走査開始信号を発生するトリガ発生器５０とから主
に構成されている。 なお、図において６０はモニタテレビ、７０は視野りの
設定器、８０は走査線の＠Ｎの設定器である。 次にこの実施例の作用を説明する。 鋼板１０には円形のマーキング１２が施され、図中右か
ら左へ速度＼／で移動しており、目つこの速度＼／が変
化する可能性があるものとする。 速度検出器３０で綱扱１０の１９時点での実速度Ｖが検
出され、演樟器４０に入力される。演眸器４０には設定
器７０．８０によってラインセンサカメラ２０の視野１
−ど走査線の数Ｎが予め入力されている。 演算器４０ではこれらの入力された速度＼／、視野し、
走査線数Ｎを用いて前記（２）式の演韓を行い、走査の
時間間隔ｔを演算する。 １ｑられた走査の時間間隔ｔは、トリが発生器５０に入
力される。該トリガ発生器５０は入力された走査の時間
間隔ｔに応じたパルスをラインセンサカメラ２０に走査
開始信号として伝）スする。 ラインセンサカメラ２０は、入力される走査開始信号に
同期して、ｗ４板１０を走査し、１ｑらねた信号をモニ
タ６０に伝送して表記する。 第４図に、鋼板１０の３！噴＼／と走査開始信号、及び
ラインセンサカメラの走査実行の関係を示す。 図から明らかなように、鋼板１０の速度ｖ ｈ＋低い一
／− とき（＼／、）には、走査開始信号及びラインセンサカ
メラの走査実１１の時間間隔が良くなってお（・〕（１
＋）、綱板１０の速度＼／が速いときには（＼／２）、
同間陽が短＜（ｔｚ）なっているのがわかる。 なお、上記実施例においては、走査の時間間隔ｔの演算
器とトリガ発生器とを別体としていたが、間挿な機能を
なす１個の演算装置においてこ４１らの機能を兼用させ
るようにしてもよい。 又、本光明においては、速度検出の手段を限定するもの
ではない。 【発明の効果】 以上説明した通り、本発明によれば、移動する物体の速
度の如何に拘らず、常に真の形状を正しり認識すること
ができるようになるというＳｔｔた効果が得られる。
左△、速度＼／ （Ｃ１１ｌ ” ８００ ）で移動し
ているものとする。ラインセンサカメラは、視野Ｌ（ｃ
＋＋ｎで′鎖根１０の移動方向×ど直ｐＪな方向Ｙに走
査がなされるようにπｑ＠されている。今、モニタに表
示される走査線の数をＮ（本）とした場合、各走査線の
間隔は［−′Ｎとなる。 従って、真の形状をモニタに表示するための走査の間隔
、ｌ２（ａｌｌ）は、次式に示されるように、この走査
線の間隔［−′Ｎに等しくならなければならない。 ｕ＝Ｌ’Ｎ ・・・（１） ゆえに、鋼板１０が速度Ｖ （ｃｍ ’ｓｅｃ ） テ
移動している場合、走査の時間間隔［は、（２）式に示
されたようになるべきである。 ｔ −Ｊ２ ’Ｖ＝Ｌ ′Ｎ ’＼／ （ｓｅｃ ）
−（２）本フ芒明においては、移動物体の速度＼
／を測定し、この移動３！！度＼／から走査間隔（を求
め、この求められた走査の時間間隔ｔに応じて一次元ラ
インセンサの走査を行うようにしたため、移動物体の速
度＼ｌのｒｌｎ何に拘らず、常に真の形状をｉＦ シ＜
ｒｌ識することができる。 ［実施例］ 以下、図面に基づいて本発明の実＠例を詳細に説明する
。この実施例装置は、第３図に示されるように、移動す
る銅板１０土に描かねたマーキング１２の形状を走査・
検出可能な一次元うイン廿ンサカメラ２０ど、前記鋼板
１０の移動実速度＼ｌを検出する速度検出器３０と、前
記移動実速度＼ｌに関係して、前記一次元ラインセンサ
カメラ２０の走査の時間間隔【を演算する演算器４０と
、該走査の時間間隔を前記一次元ラインセンサカメラ２
０の走査開始信号を発生するトリガ発生器５０とから主
に構成されている。 なお、図において６０はモニタテレビ、７０は視野りの
設定器、８０は走査線の＠Ｎの設定器である。 次にこの実施例の作用を説明する。 鋼板１０には円形のマーキング１２が施され、図中右か
ら左へ速度＼／で移動しており、目つこの速度＼／が変
化する可能性があるものとする。 速度検出器３０で綱扱１０の１９時点での実速度Ｖが検
出され、演樟器４０に入力される。演眸器４０には設定
器７０．８０によってラインセンサカメラ２０の視野１
−ど走査線の数Ｎが予め入力されている。 演算器４０ではこれらの入力された速度＼／、視野し、
走査線数Ｎを用いて前記（２）式の演韓を行い、走査の
時間間隔ｔを演算する。 １ｑられた走査の時間間隔ｔは、トリが発生器５０に入
力される。該トリガ発生器５０は入力された走査の時間
間隔ｔに応じたパルスをラインセンサカメラ２０に走査
開始信号として伝）スする。 ラインセンサカメラ２０は、入力される走査開始信号に
同期して、ｗ４板１０を走査し、１ｑらねた信号をモニ
タ６０に伝送して表記する。 第４図に、鋼板１０の３！噴＼／と走査開始信号、及び
ラインセンサカメラの走査実行の関係を示す。 図から明らかなように、鋼板１０の速度ｖ ｈ＋低い一
／− とき（＼／、）には、走査開始信号及びラインセンサカ
メラの走査実１１の時間間隔が良くなってお（・〕（１
＋）、綱板１０の速度＼／が速いときには（＼／２）、
同間陽が短＜（ｔｚ）なっているのがわかる。 なお、上記実施例においては、走査の時間間隔ｔの演算
器とトリガ発生器とを別体としていたが、間挿な機能を
なす１個の演算装置においてこ４１らの機能を兼用させ
るようにしてもよい。 又、本光明においては、速度検出の手段を限定するもの
ではない。 【発明の効果】 以上説明した通り、本発明によれば、移動する物体の速
度の如何に拘らず、常に真の形状を正しり認識すること
ができるようになるというＳｔｔた効果が得られる。
第１図（Ａ＞（Ｂ）は、それぞれ本第１発明、第２発明
の要旨を示す流れ図、及びブロック図、第２図は、本発
明の詳細な説明するためのラインセン４ｔカメラの視野
ど物体移動との関係を示す線図、 第３図は、本発明に係る移動物体の形状等の認識装置の
実施例を示す一部ブロック図を含む斜視図、 第４図は、−Ｆ記実施例における物体の速度と走査開始
信号、ラインセンサカメラの走査実行との関係を示すタ
イムチャート、 第５図は、従来のラインセンサカメラを用いた移動物体
の形状等の認、ｉｌ装置の概略を示す斜視図、第６図は
、上記従来装置の制御系の概略を示すブロック図、 第７図（Ａ）〜（Ｄ＞は上記従来装置を用いたときの不
具合を説明するための線図である。 １０・・・ｌｉｌ板（移動物体）、 ２０・・・一次元ラインセンサカメラ、３０・・・速（
資）検出器、 ４０・・・演搾器、 ５０・・・トリが発生器、 ６０・・・モニタ、 ７０．８０・・・設定器、 ｔ・・・走査の時間間隔。
の要旨を示す流れ図、及びブロック図、第２図は、本発
明の詳細な説明するためのラインセン４ｔカメラの視野
ど物体移動との関係を示す線図、 第３図は、本発明に係る移動物体の形状等の認識装置の
実施例を示す一部ブロック図を含む斜視図、 第４図は、−Ｆ記実施例における物体の速度と走査開始
信号、ラインセンサカメラの走査実行との関係を示すタ
イムチャート、 第５図は、従来のラインセンサカメラを用いた移動物体
の形状等の認、ｉｌ装置の概略を示す斜視図、第６図は
、上記従来装置の制御系の概略を示すブロック図、 第７図（Ａ）〜（Ｄ＞は上記従来装置を用いたときの不
具合を説明するための線図である。 １０・・・ｌｉｌ板（移動物体）、 ２０・・・一次元ラインセンサカメラ、３０・・・速（
資）検出器、 ４０・・・演搾器、 ５０・・・トリが発生器、 ６０・・・モニタ、 ７０．８０・・・設定器、 ｔ・・・走査の時間間隔。
Claims (2)
- （１）一次元ラインセンサカメラを利用した移動物体の
形状等の認識方法において、 前記移動物体の移動実速度を検出する手順と、該移動実
速度から、一次元ラインセンサカメラの走査の時間間隔
を求める手順と、 該走査の時間間隔に応じて前記一次元ラインセンサカメ
ラの走査を行う手順と、 を含むことを特徴とする移動物体の形状等の認識方法。 - （２）移動する物体の形状等を走査・検出可能な一次元
ラインセンサカメラと、 前記移動する物体の移動実速度を検出する速度検出器と
、 前記移動実速度に関係して、前記一次元ラインセンサカ
メラの走査の時間間隔を演算する演算器該走査の時間間
隔で前記一次元ラインセンサカメラの走査開始信号を発
生するトリガ発生器と、を備えたことを特徴とする移動
物体の形状等の認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15207085A JPS6211983A (ja) | 1985-07-10 | 1985-07-10 | 移動物体の形状等の認識方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15207085A JPS6211983A (ja) | 1985-07-10 | 1985-07-10 | 移動物体の形状等の認識方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6211983A true JPS6211983A (ja) | 1987-01-20 |
Family
ID=15532396
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15207085A Pending JPS6211983A (ja) | 1985-07-10 | 1985-07-10 | 移動物体の形状等の認識方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6211983A (ja) |
-
1985
- 1985-07-10 JP JP15207085A patent/JPS6211983A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4803645A (en) | Method and apparatus for measuring coordinates | |
| US4858157A (en) | Apparatus and method for determining the coordinates of a three-dimensional object | |
| EP0391531A2 (en) | Apparatus for measuring three-dimensional curved surface shapes | |
| EP2667145A1 (en) | Image processing device, and image processing program | |
| ATE453147T1 (de) | Verfahren für ein kamerabasiertes berührungssystem | |
| US7403218B2 (en) | Image processing system and image processing method | |
| JP2569303B2 (ja) | 画像デ−タの累積加算を行う画像処理装置 | |
| JPS6211983A (ja) | 移動物体の形状等の認識方法及び装置 | |
| US9967550B2 (en) | Three-dimensional image processing system, three-dimensional image processing apparatus, and three-dimensional image processing method | |
| KR100302724B1 (ko) | 차선이탈 경보장치의 도로 모델링 방법 | |
| JPH02194307A (ja) | 板状物体の反り形状測定装置 | |
| US3946361A (en) | Image analysis | |
| JPH0690725B2 (ja) | 位置検出装置 | |
| JPH065545B2 (ja) | 図形認識装置 | |
| JP3508368B2 (ja) | 画像測定機 | |
| JP3100143B2 (ja) | 像処理法および像処理装置 | |
| JPH0377533A (ja) | 注視姿勢及び注視点絶対位置の計測装置 | |
| JPH0973543A (ja) | 画像処理装置 | |
| JPH0886618A (ja) | シールド機のテールクリアランス測定方法 | |
| JPS61260991A (ja) | ロボツト起動指示方法 | |
| JP3552381B2 (ja) | 画像測定機 | |
| JPH0599623A (ja) | 変位計測装置 | |
| JP2005091284A (ja) | 単調増加波形投影による連続物体の形状計測方法及び装置 | |
| JP2514257B2 (ja) | 道路案内線の特徴算出点設定装置 | |
| JPS62169020A (ja) | 画像入力による直方体の体積測定方式 |