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Gegenstand
der Erfindung ist ein Handhabungsverfahren und eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere
an einer Spritzgussmaschine oder dergleichen nach dem Oberbegriff
des Patentanspruches 1.
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Die
Erfindung ist nicht nur auf ein Handhabungsverfahren und eine Handhabungsvorrichtung an
einer Spritzgussmaschine beschränkt,
sondern bezieht sich auf sämtliche
Bearbeitungsmaschinen und Bearbeitungszentren, bei denen es darum
geht, gleiche oder unterschiedliche Teile in einem Arbeitsgang einer
Aufnahme zuzuführen.
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Aus
Vereinfachungsgründen
wird in der folgenden Beschreibung lediglich die Anwendung an einer
Spritzgussmaschine beschrieben, obwohl die Erfindung nicht hierauf
beschränkt
ist. Es können
also sämtliche
mit Teilen zu bestückende
Maschinen vom Schutzumfang der vorliegenden Erfindung umfasst sein.
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Ein
eingangs genannter Stand der Technik ist beispielsweise mit dem
Gegenstand der
DE
198 55 035 C1 oder der
DE 198 46 960 A1 bekannt geworden. Es handelt
sich um bekannte Handhabungsvorrichtungen an einer Kunststoffverarbeitungsmaschine,
bei denen es darum geht, dass mit Hilfe eines einzigen Bestückungs-
oder Entnahmevorganges eine Vielzahl von Teilen in die Kavität der Spritzgussform
eingebracht werden.
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Bei
der Zuführung
und der Entnahme derartiger Teile an einer Spritzgussmaschine besteht
der Nachteil, dass die Bestückungsleistung
relativ schlecht ist.
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Die
in einem einzigen Arbeitsgang einzulegenden Teile müssen hierbei
auf einer Greiferplatte angeordnet werden. Zu diesem Zweck ist es
bekannt, die Teile vorsortiert in der richtigen Orientierung, Lage
und Steckrichtung in einem Produktspeicher aufzubewahren, mit der
Greiferplatte der Handhabungsvorrichtung in den Produktspeicher
zu fahren, dort alle Teile gleichzeitig in der Greiferplatte aufzunehmen
und mit der Greiferplatte in die Kavität der Spritzgussmaschine einzufahren,
um dort alle Teile gleichzeitig in die Kavität einzulegen.
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Der
gleiche Vorgang erfolgt in analoger Weise bei der Entnahme der fertig
gespritzten Teile aus der Kavität
der Spritzgussmaschine.
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Nachteilig
bei diesem bekannten Verfahren ist jedoch, dass die der Spritzgussmaschine
zugeordnete Handhabungsvorrichtung langsam arbeitet, denn sie macht
stets vollständige
Fahrhübe über den gesamten
Fahrweg der Handhabungsvorrichtung. Dies bedeutet, dass der Produktspeicher
an einer bestimmten Stelle vor der Spritzgussmaschine angeordnet
ist (gegebenenfalls auf einem Laufband) und dass die Handhabungsvorrichtung
mit der daran befestigten Greiferplatte stets volle Hübe auf den
Produktspeicher zu und vom Produktspeicher weg ausführen muss.
Für die
Bewegungszeit zum Produktspeicher hin und vom Produktspeicher weg
ist jedoch immer stets eine gleichbleibende Zeit erforderlich, die
relativ lang ist.
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Der
Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Handhabungsverfahren
oder eine Handhabungsvorrichtung an einer Spritzgussmaschine so weiterzubilden,
dass wesentlich kürzere
Bestückungszeiten
gegeben sind.
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Zur
Lösung
der gestellten Aufgabe ist das Handhabungsverfahren dadurch gekennzeichnet, dass
der zur Bestückung
der Spritzgussmaschine vorgesehenen Handhabungsvorrichtung mindestens ein
Bestückungsroboter
zugeordnet ist, der insbesondere mit der Bewegung der Handhabungsvorrichtung
synchronisiert ist und insbesondere mindestens während der Fahrbewegung der
Handhabungsvorrichtung und der dort angeordneten Greiferplatte,
die Greiferplatte mit Teilen bestückt.
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Es
handelt sich hierbei um mehrere überlagerte
Bewegungen, weil nun erstmals vorgesehen ist, dass während des
Fahrbetriebes der Greiferplatte, die an der Handhabungsvorrichtung
angeordnet ist, diese Greiferplatte durch den mit der Handhabungsvorrichtung
synchronisiert fahrenden Bestückungsroboter
bestückt
wird.
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Es
entfällt
somit die Notwendigkeit, dass die Greiferplatte stets an den Ort
des Produktspeichers fährt,
dort alle Produkte in einem Zug aufnimmt und dann dem Spritzgusswerkzeug
zuführt.
Vielmehr ist nach der Erfindung vorgesehen, dass während des Fahrbetriebes
der Greiferplatte, die an der Handhabungsvorrichtung angeordnet
ist, diese Greiferplatte durch den zugeordneten Bestückungsroboter
bestückt
wird. Damit werden wesentlich geringere Fahrwege für die Handhabungsvorrichtung
erreicht, denn der Bestückungsroboter
holt sich die notwendigen Teile aus dem eventuell weit entfernten
Produktspeicher und fährt
der Handhabungsvorrichtung entgegen und versorgt die dort angeordnete
Greiferplatte mit Teilen.
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Anstatt
einer entgegenfahrenden Bewegung des Bestückungsroboters ist natürlich auch
eine gleichgerichtete Bewegung möglich.
Dass heißt, wenn
bereits schon die Greiferplatte der Handhabungsvorrichtung in Richtung
auf die Werkzeugform der Spritzgussmaschine fährt, fährt der Bestückungsroboter
hinterher (selbstverständlich
mit höherer
Geschwindigkeit) und bestückt
noch die Greiferplatte mit Teilen.
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In
einer dritten Ausführungsform
ist es vorgesehen, dass die Handhabungsvorrichtung mit der gesteuert
verfahrbaren Greiferplatte dem Bestückungsroboter entgegen kommt
und hierbei die Übergabewege
wesentlich verkürzt
werden. Damit werden auch entsprechend die Übergabezeiten verkürzt.
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Mit
der gegebenen technischen Lehre nach der Erfindung wird also ein
Verfahren vorgeschlagen, bei dem die Fahrwege und die Bestückungszeiten um
mindestens die Hälfte
gegenüber
dem Stand der Technik reduziert werden können.
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Die
Handhabungsvorrichtung mit der dort angeordneten Greiferplatte kann
in weiten Grenzen verändert
werden. Es kann sich hierbei um eine sehr einfache Handhabungsvorrichtung
handeln, die lediglich in X-Y-Richtung verfahrbar ist.
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Für eine bessere
Zuführung
kann es selbstverständlich
vorgesehen werden, dass diese in X-, Y- und Z-Richtung verfahrbar
ist.
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Ebenso
kann es in einer Weiterbildung vorgesehen werden, dass die Greiferplatte
noch um ein oder mehrere zusätzliche
Achsen rotativ bewegbar ist. Dies ist in weiten Grenzen veränderlich,
und diesen verschiedenen Achsen kommt bei der Verwirklichung des
Erfindungsgedankens keine große
Bedeutung zu.
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Wichtig
ist jedoch, dass ein Bestückungsroboter
synchronisiert mit der Greiferplatte der Handhabungsvorrichtung
ist, und der Bestückungsroboter kann
unterschiedliche Ausführungsformen
haben. In einer ersten, einfachen Ausführungsform handelt es sich
um einen Bestückungsroboter,
der mindestens in den drei translatorischen Achsen und um mindestens
eine Drehachse bewegbar ist.
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Es
wird jedoch im Rahmen der vorliegenden Erfindung bevorzugt, wenn
der Handhabungsroboter ein Sechs-Achsen-Roboter ist, d. h. er hat
drei translatorische Achsen und drei zusätzliche Drehachsen. Dies ergibt
die größte Freiheit
in der Ansteuerung des Bestückungsroboters,
der somit der Handhabungsvorrichtung hinterherlaufen, entgegenlaufen
und auch in Kurven zustellen kann, wodurch sich außerordentlich
hohe Bestückungsleistungen
ergeben.
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In
einer ersten, bevorzugten Ausführungsform
ist es vorgesehen, dass der vorgenannte Bestückungsroboter lediglich eine
einzige Greifvorrichtung hat. Hierauf ist die Erfindung jedoch nicht
beschränkt. Es
können
beliebig viele Greifervorrichtungen verwendet werden, wobei in einer
bevorzugten Ausführungsform
insgesamt drei Greifervorrichtungen später anhand der Zeichnungen
dargestellt werden.
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Diese
Greifervorrichtungen können
in beliebiger Weise ausgebildet werden, z. B. als Klettgreifer, als
Magnetgreifer, als Sauggreifer, als Steckgreifer.
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Eine
Steuerung, die sowohl die Handhabungsvorrichtung als auch den Bestückungsroboter ansteuert,
hat die Eigenschaft, dass alle Achsen der beiden einander zugeordneten
Systeme (Handhabungsvorrichtung und Bestückungsroboter) miteinander
synchronisiert sind. Dies bedeutet, es handelt sich um eine einzige
Steuereinheit und somit braucht nicht auf Kollision zwischen den
sich bewegenden Systemen geachtet werden, weil diese Systeme streng
synchronisiert in der Steuerung angesteuert werden.
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Der
Begriff „Synchronisierung" zwischen der Handhabungsvorrichtung
und der Bestückungsroboter
wird in weiten Grenzen verstanden. Dies bedeutet nur, dass die beiden
Systeme einander zugeordnet sind und sich gegenseitig „helfen".
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Hierunter
wird verstanden, dass die an der Handhabungsvorrichtung angeordnete
Greiferplatte mit den dort befindlichen Aufnahmen Produkte aufnimmt,
die von dem Bestückungsroboter
zur Verfügung
gestellt werden.
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Selbstverständlich ist
die Erfindung hierauf nicht beschränkt. Es kann vorgesehen sein,
dass die Greiferplatte an einem entfernten Produktspeicher eine
Anzahl von Produkten aufnimmt und der Bestückungsroboter noch eine Anzahl
von Teilen „nachbestückt", d. h. also nur
einen Teil der Greiferplatte mit Teilen bestückt, die ansonsten bereits
schon teilweise aus dem Produktspeicher bestückt wurde.
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Es
ist nicht lösungsnotwendig,
dass der Bestückungsroboter
die vollständige
Bestückung
aller Teile auf der Greiferplatte vornimmt.
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Ferner
ist nicht zwangsläufig
eine Synchronisierung zwischen der Handhabungsvorrichtung und dem
Bestückungsroboter
notwendig, denn die beiden Teile könnten auch mit jeweils asynchronen Steuerungen
laufen, es müssten
dann jedoch entsprechende Annäherungssensoren
in der Greiferplatte der Handhabungsvorrichtung und in dem Greiferkopf
des Bestückungsroboters
angeordnet werden, um Kollisionen zu vermeiden. Auch hier ist es dann
möglich,
bei asynchron arbeitenden Systemen nur dafür zu sorgen, dass der Greiferkopf
im Bestückungsroboter
nur zu bestimmten Zeiten auf die Greiferplatte der Handhabungsvorrichtung
fährt und
diese bestückt,
was jedoch durch unmittelbar in den Übergabeorganen angeordnete
Sensoren gesteuert wird.
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Der
Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht
nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination
der einzelnen Patentansprüche
untereinander.
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Alle
in den Unterlagen, einschließlich
der Zusammenfassung offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere
die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung, werden
als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in
Kombination gegenüber
dem Stand der Technik neu sind.
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Im
Folgenden wird die Erfindung anhand von mehrere Ausführungswege
darstellenden Zeichnungen näher
erläutert.
Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere
erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.
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Es
zeigen:
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1:
schematisiert in Draufsicht die Anordnung einer Handhabungsvorrichtung
nach der Erfindung
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2:
das Bewegungszeitdiagramm der beiden Systeme in einer ersten Ausführungsform
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3:
das Bewegungszeitdiagramm der beiden Systeme in einer zweiten Ausführungsform
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4:
die vergrößerte Darstellung
eines Greiferkopfes des Bestückungsroboters
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5:
perspektivische Darstellung der Handhabungsvorrichtung beim Aufnehmen
eines Produktes
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6:
die gleiche Darstellung wie 5 beim Einlegen
des Produktes
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7:
die gleiche Darstellung wie vorher beim Aufnehmen eines zweiten
Produktes
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8:
das Einlegen des Produktes in die Greiferplatte der Handhabungsvorrichtung
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9:
das Einbringen der Greiferplatte in die Kavität der Spritzgussmaschine
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In 1 ist
allgemein dargestellt, dass an einer Spritzgussmaschine 1 eine
Traverse 2 angeordnet ist, auf der zwei verschiedene Vorrichtungen 3, 4 verfahrbar
sind.
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Die
Handhabungsvorrichtung 3 gehört an und für sich zum Stand der Technik
und weist einen Querträger 11 auf,
der in Pfeilrichtung 5 (X-Richtung) auf der Traverse 2 verfahrbar
ist und an dessen freien vorderen Ende eine vertikale Säule 12 angeordnet ist,
an deren unteren Ende eine Greiferplatte 13 angeordnet
ist.
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Diese
Greiferplatte 13 bildet eine Vielzahl von Aufnahmen 15,
in welche Produkte 14 eingebracht sein sollen.
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Die
Handhabungsvorrichtung 3 ist in allen drei Raumachsen verfahrbar,
d. h. ebenso in Pfeilrichtung 7 (Y-Richtung) und in Pfeilrichtung 9 (Z-Richtung).
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Wichtig
ist nun, dass der an sich bekannten Handhabungsvorrichtung 3 ein
neuartiger Bestückungsroboter 4 zugeordnet
ist, der im gezeigten Ausführungsbeispiel
als 6-Achsen-Roboter ausgebildet ist. Er ist somit ebenfalls in
den Pfeilrichtungen 6 (X-Richtung), in den Pfeilrichtungen 8 (Y-Richtung) und
in den Pfeilrichtungen 10 (Z-Richtung) verfahrbar. Zusätzlich weist
er noch mehrere Drehachsen 21–23 (siehe 4)
auf.
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Wichtig
ist, dass der Greiferkopf 20 mit sehr hoher Geschwindigkeit
und sehr schnellen Zustellbewegungen aus einem Produktspeicher 16 Produkte 14 herausnehmen
kann und hierbei der Handhabungsvorrichtung 3 entgegenfährt oder
mitfährt
und entsprechende Bestückungsvorgänge während der Fahrtbewegung
der Greiferplatte 13 vornimmt. Dies ist in 1 mit
den großen
Pfeilen 43, 44 dargestellt.
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Aus 4 ergeben
sich weitere Einzelheiten des Greiferkopfes 20 des Bestückungsroboters 4.
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Es
ist erkennbar, dass in einem Gehäuse 19 ein
Drehantrieb für
eine erste Achse 21 vorhanden ist, an der wiederum senkrecht
eine zweite Achse 22 angeordnet ist, die wiederum über ein
zugeordnetes Übergangsstück in einer
dritte Drehachse 23 übergeht.
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Drehfest
mit der Drehachse 23 sind ein oder mehrere Greifer verbunden,
wobei im gezeigten Ausführungsbeispiel
der Greifer 24 als Klemmgreifer mit Klemmbacken 27 ausgerüstet ist,
der Greifer 25 ebenfalls Klemmaufnahmen aufweist und der
Greifer 26 als Sauggreifer ausgebildet ist.
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Wichtig
ist, dass gemäß 5 die
beiden Vorrichtungen 3, 4 sich eine gemeinsame
Traverse 2 teilen, um so einen günstigen Antrieb zu gewährleisten.
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Die
Erfindung ist jedoch hierauf nicht beschränkt. Es kann auch vorgesehen
sein, dass dem Bestückungsroboter 4 eine
eigene Traverse zugeordnet ist, und diese Traverse muss nicht notwendigerweise
parallel zur Traverse 2 der Handhabungsvorrichtung 3 verlaufen.
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Der
Bestückungsroboter 4 kann
beispielsweise auch auf einer völlig
anderen Ebene verfahrbar sein als vergleichsweise die Handhabungsvorrichtung 3.
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Im
gezeigten Ausführungsbeispiel
ist jedoch der Bestückungsroboter 4 mit
einem Querträger 17 verfahrbar
auf der Traverse 2 angeordnet, wobei am vorderen freien
Ende des Querträgers 17 eine
vertikale Säule 18 angeordnet
ist, an deren unteren Teil der vorher beschriebene Greiferkopf 20 angeordnet ist.
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Wichtig
ist, dass im gezeigten Ausführungsbeispiel
zunächst
die Greiferplatte 13 leer ist und sehr nahe an die zu bestückende Kavität 28 der Spritzgussmaschine 1 herangefahren
ist. Damit ergibt sich die Möglichkeit,
dass sehr kurze Bestückungswege
vorhanden sind, denn die Greiferplatte 13 hält nun die
Produkte 14 über
die Bestückung
mit Hilfe des Greiferkopfes 20 des Bestückungsroboters 4.
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Hierzu
nimmt der Bestückungsroboter 3 mit seinem
Greiferkopf 20 mit sehr schnellen „pic & place"-Bewegungen die Produkte 14 aus
dem Produktspeicher 16 heraus und führt diese sehr schnell der
Greiferplatte 13 zu. Hierbei kann es vorgesehen sein, dass
die Greiferplatte 13 bereits schon in Pfeilrichtung 5 der
Kavität 28 der
Spritzgussmaschine 1 zufährt und während dieser Zufahrbewegung
(Zustellbewegung) bestückt
der Bestückungsroboter 4 die
Greiferplatte 13 der Handhabungsvorrichtung 3.
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In
der Darstellung nach 5 ist zunächst gezeigt, wie der Greiferkopf 20 des
Bestückungsroboters 4 die
Produkte 14 aus dem Produktspeicher 16 entnimmt.
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In 6 ist
dargestellt, dass der Greifer 25 ein Teil gegriffen hat
und nun unmittelbar dieses Teil (Produkt 14) in eine Aufnahme 15 in
der Greiferplatte 13 einsteckt und dort befestigt.
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Es
ist noch dargestellt, dass die Spritzgussmaschine 1 Führungssäulen 29 aufweist
und die linke Hälfte
der Formkavität
entfernt ist.
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7 zeigt,
dass die Greiferplatte 13 bereits schon näher an die
Kavität 28 herangefahren
ist und dass während
dieser Verfahrzeit, die auf die Spritzgussmaschine 1 gerichtet
ist, der Greiferkopf 20 ein weiteres Produkt 14 von
dem Produktspeicher 16 aufnimmt und gemäß 8 wiederum
in eine Aufnahme 15 in der Greiferplatte 13 einführt und
dort haltert.
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Die 9 zeigt,
dass dann nach entsprechender vollständiger Beschickung der Greiferplatte 13 mit
den Produkten 14 schließlich die Greiferplatte 13 in
Gegenüberstellung
zur Kavität 28 der
Spritzgussmaschine 1 gebracht wird und dort alle Teile gleichzeitig
in die zugeordneten Formausnehmungen der Spritzgussform eingelegt
werden.
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Im
gezeigten Ausführungsbeispiel
ist lediglich ein Bestückungsvorgang
an der Spritzgussmaschine 1 dargestellt.
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Im
allgemeinen Beschreibungsteil wurde schon darauf hingewiesen, dass
die Entnahme der fertig gespritzten Artikel aus der Formkavität 28 der Spritzgussmaschine
in gleicher Weise erfolgt. In diesem Ausführungsbeispiel hätte dann
die Greiferplatte versetzt zu den vorgenannten Aufnahmen 15 weitere Aufnahmen
für die
Halterung der fertig gespritzten Teile und bei der Öffnung der
Kavität,
und beim Herausfahren der Greiferplatte kommt der Bestückungsroboter 4 mit
seinem Greiferkopf 20 zum Einsatz und nimmt Stück für Stück mit sehr
schnellen Zustell- und Abstellbewegungen der Stücke aus der Greiferplatte 13 heraus
und setzt diese in zugeordnete weitere Produktspeicher ein.
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Die 2 und 3 zeigen
als Beispiel die einander zugeordneten Bewegungsabläufe der Handhabungsvorrichtung 3 und
des Bestückungsroboters 4.
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Im
gezeigten Ausführungsbeispiel
nach 2 ist dargestellt, dass die Handhabungsvorrichtung 3 mit
der Greiferplatte 13 eine lineare Bewegungsbahn 30 in
einer bestimmten Richtung (bevorzugt in Richtung auf die Spritzgussmaschine)
ausführt.
Während
dieser linearen Fahrbewegung gibt es eine parallele Bewegungsbahn 31 des
Greiferkopfes 20 des Bestückungsroboters 4,
der parallel zur Bewegungsbahn 30 der Handhabungsvorrichtung 3 fährt.
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Bei
Position 32 erfolgt nun eine schnelle Zustellbewegung 33 auf
die Greiferplatte 13, wobei bei Position 34 die
Zustellung, d. h. die Halterung des Produktes 14 in der
Aufnahme 15 beendet ist. Es erfolgt dann ein sehr schneller
Rückruf 35,
der bei Position 36 beendet ist. Es erfolgt dann wiederum
eine zugeordnete synchronisierte Bewegung auf der Bewegungsbahn 31,
wobei z. B. der Bestückungsroboter
schnell zu dem Produktspeicher 16 fährt, ein weiteres Produkt 14 aufnimmt
und wiederum bei der Bewegungsbahn 33A dieses Produkt der
Bewegungsbahn 30 der Handhabungsvorrichtung 3 zustellt
und wieder mit der Bewegungsbahn 35A einen Rückhub ausübt.
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Kennzeichnend
für dieses
(einfache) Ausführungsbeispiel
ist, dass die beiden Bewegungen synchronisiert sind, d. h. der Bestückungsroboter 4 fährt mit
schnellen Zustell- und Wegstellbewegungen der Handhabungsvorrichtung
hinterher oder fährt
ihr entgegen.
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Die 3 zeigt,
dass die Handhabungsvorrichtung 3 auch eine Bewegungsbahn 37 ausführen kann,
die der Bewegungsbahn des Bestückungsroboters 4 zugestellt
wird. Dass heißt,
die Handhabungsvorrichtung fährt
dem Bestückungsroboter
entgegen, wodurch sich noch eine weitere Verkürzung der Bestückungszeiten
ergibt. Von der Bewegungsbahn 37 der Handhabungsvorrichtung 3 ausgehend erfolgt
bei Position 38 eine schnelle Zustellbewegung 39 der
Handhabungsbewegung 3 auf den Bestückungsroboter 4 entgegen,
und bei Position 40 erfolgt hierbei die Übergabe
(Aufnahme des Produktes 14 in der Aufnahme 15 der
Greiferplatte 13).
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Sodann
fährt die
Handhabungsvorrichtung 3 wieder in Richtung der Wegstellbewegung 41 von dem
Bestückungsroboter 4 weg
und führt
bei Position 42 seine normale Bewegungsbahn 37 fort.
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In
analoger Weise ist dort die Zustellbewegung des Bestückungsroboters 4 dargestellt,
wie dies auch in 2 zu erkennen ist.
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In 2 wird
noch darauf hingewiesen, dass die Position 34 eine Übergabestrecke
ist und es nur notwendig ist, dass in diesem Bereich die beiden
Vorrichtungen 3, 4 synchronisiert sind, denn es
muss eine kollisionsfreie Übergabe
zwischen dem Greiferkopf 20 des Bestückungsroboters 4 und
der Greiferplatte 13 der Handhabungsvorrichtung 3 in
diesem Streckenabschnitt erfolgen.
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In
allen anderen Bewegungsbahnen ist eine synchrone Bewegung nicht
unbedingt lösungsnotwendig,
aber erwünscht.
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Wichtig
ist bei allen Ausführungsbeispielen, dass
während
der Übergabe
gefahren wird, wodurch sehr kurze Bestückungszeiten erreicht werden.
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- 1
- Spritzgussmaschine
(SGM)
- 2
- Traverse
- 3
- Handhabungsvorrichtung
- 4
- Bestückungsroboter
- 5
- Pfeilrichtung
(X)
- 6
- Pfeilrichtung
(X)
- 7
- Pfeilrichtung
(Y)
- 8
- Pfeilrichtung
(Y)
- 9
- Pfeilrichtung
(Z)
- 10
- Pfeilrichtung
(Z)
- 11
- Querträger
- 12
- Säule
- 13
- Greiferplatte
- 14
- Produkt
- 15
- Aufnahme
- 16
- Produktspeicher
- 17
- Querträger
- 18
- Säule
- 19
- Gehäuse
- 20
- Greiferkopf
- 21
- Achse
- 22
- Achse
- 23
- Achse
- 24
- Greifer
- 25
- Greifer
- 26
- Greifer
- 27
- Klemmbacke
- 28
- Kavität
- 29
- Führungssäule
- 30
- Bewegungsbahn
(von 3)
- 31
- Bewegungsbahn
(von 4)
- 32
- Position
- 33
- Zustellbewegung
- 34
- Position
- 35
- Rückhub
- 36
- Position
- 37
- Bewegungsbahn
(von 3)
- 38
- Position
- 39
- Zustellbewegung
- 40
- Position
(Übergabe)
- 41
- Wegstellbewegung
- 42
- Position
- 43
- Pfeil
- 44
- Pfeil