DE10039883C1

DE10039883C1 - Verfahren und Anordnung zur Handhabung, insbesondere zur Entnahme und/oder zum Einlegen eines Werkstückes wie Form- oder Frästeils aus oder in eine Produktionsmaschine wie Gieß- oder Fräsmaschine

Info

Publication number: DE10039883C1
Application number: DE2000139883
Authority: DE
Inventors: Dietmar Boll
Original assignee: BOLL HANDHABUNGSSYSTEME GmbH
Current assignee: BOLL AUTOMATION GMBH, DE
Priority date: 2000-08-16
Filing date: 2000-08-16
Publication date: 2001-12-06
Anticipated expiration: 2020-08-17

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Anordnung zur Handhabung, insbesondere zur Entnahme und/oder Einlegen eines Werkstücks wie Form- oder Frästeils aus und/oder in eine Produktionsmaschine wie Gieß- oder Fräsmaschine. Dabei wird das Werkstück (12) in einer Form- und/oder Bearbeitungseinheit (20) durch zumindest ein bewegliches Form- und/oder Bearbeitungswerkzeug (24) wie Formhälfte oder Fräskopf hergestellt und/oder bearbeitet, wobei die Form- und/oder Bearbeitungseinheit (20) durch Verfahren des Form- und/oder Bearbeitungswerkzeuges (24) freigegeben wird, so dass anschließend mittels eines Greifers das hergestellte und/oder bearbeitete Werkstück entnommen oder ein neues Werkstück in die Form- und/oder Bearbeitungseinheit eingelegt wird. Um zu erreichen, dass die Arbeitsgeschwindigkeit und damit die Produktivität gesteigert wird ist vorgesehen, dass der Greifer (30) gleichzeitig oder im Wesentlichen gleichzeitig mit dem Verfahren des Form- und/oder Bearbeitungswerkzeuges (24) zur Freigabe der Form- und/oder Bearbeitungseinheit (20) in diese einfährt, um das hergestellte und/oder bearbeitete Werkstück (12) zu entnehmen und/oder ein neues Werkstück (12) in diese einzulegen.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Handhabung, insbesondere zur Entnahme und/oder zum Einlegen eines Werkstückes wie Form- oder Frästeils aus und/oder in eine Produktionsmaschine wie Gieß- oder Fräsmaschine, wobei das Werkstück in einer Form- und/oder Bearbeitungseinheit durch zumindest ein bewegliches Form- und/oder Bearbeitungs werkzeug wie Formhälfte oder Fräskopf hergestellt und/oder bearbeitet wird und wobei die Form- und/oder Bearbeitungseinheit durch Verfahren des Form- und/oder Bearbeitungs werkzeuges freigegeben wird, so dass anschließend mittels eines Greifers das hergestellte und/oder bearbeitete Werkstück entnommen oder ein neues Werkstück in die Form- und/oder Bearbeitungseinheit eingelegt wird Ferner bezieht sich die Erfindung auf eine Anordnung zur Handhabung, insbesondere zur Entnahme oder zum Einlegen eines Werkstückes wie Form- oder Frästeils aus und/oder in eine Produktionsmaschine wie Gieß- oder Fräsmaschine, um fassend eine Form- und/oder Bearbeitungseinheit mit zumindest einem Form- und/oder Bearbeitungswerkzeug wie Formhälfte oder Fräskopf, das nach oder vor der Herstellung und/oder Bearbeitung des Werkstückes in eine definierte Positon zur Freigabe der Form- und/oder Bearbeitungseinheit verfahrbar ist sowie ein Handhabungsgerät mit einem Greifer zur Entnahme und/oder zum Einlegen des Werkstückes aus oder in die Form- und/oder Be arbeitungseinheit.

Ein Verfahren und eine Anordnung der zuvor genannten Art ist aus DE 25 23 442 C2 bekannt. Dabei ist vorgesehen, dass nach dem Gießvorgang ein Formwerkzeug geöffnet wird, wobei zumindest eine auf Führungssäulen geführte Formhälfte aufgefahren wird. Sobald die bewegbare Formhälfte ihre Endposition erreicht hat, wird ein Greifer einer Greifervorrichtung zwischen die beiden geöffneten Formhälften zum Erfassen des an der bewegbaren Formhälfte anhaftenden Formteils eingefahren. Das Formteil wird von dem Greifer erfasst und gewöhn lich mittels Auswerferstiften aus der Formhälfte entformt und anschließend über die Greifer vorrichtung aus der Gießmaschine entnommen.

Bei dem bekannten Verfahren und der bekannten Anordnung hat sich als nachteilig erwiesen, dass aufgrund der Wartezeiten bis zum vollständigen Öffnen des Formwerkzeuges und anschließendem Hineinfahren des Greifers das Formwerkzeug insgesamt für eine lange Zeit geöffnet ist, wodurch die Produktivität beeinträchtigt wird.

Davon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung das Problem zu Grunde, ein Verfahren und eine Anordnung der zuvor genannten Art dahingehend weiterzuentwickeln, dass die Arbeitsgeschwindigkeit und damit die Produktivität gesteigert und die Herstellungskosten reduziert werden.

Das Problem wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der Greifer gleichzeitig oder im Wesentlichen gleichzeitig mit dem Verfahren des Form- und/oder Bearbeitungswerkzeuges zur Freigabe der Form- und/oder Bearbeitungseinheit in diese einfährt, um das hergestellte und/oder bearbeitete Werkstück zu entnehmen oder ein neues Werkstück in diese einzulegen.

Das erfindungsgemäße Verfahren bietet den Vorteil, dass eine Greiferbewegung beispiels weise zum Entnehmen eines hergestellten oder bearbeiteten Werkstückes bereits eingeleitet werden kann, bevor das Werkstück vollständig, beispielsweise durch Verfahren eines Fräskopfes oder Auffahren eines Formwerkzeuges freigegeben ist. Dadurch wird insbesondere bei einer Gießmaschine ein Zeitgewinn des Gesamtzyklus erreicht, da das Werkstück wie Formteil in dem Formwerkzeug wie Formhälfte während der Öffnungsbewegung erfasst und der Entnahmevorgang eingeleitet werden kann. Die Formhälfte kann also früher für einen neuen Gießvorgang geschlossen werden. Vorzugsweise fährt der Greifer gleichzeitig oder im Wesentlichen gleichzeitig mit einer Auffahr- oder Öffnungsbewegung des zumindest einen als Formhälfte ausgebildeten Formwerkzeuges in die als Gießform ausgebildete Formeinheit ein, um das in der Formeinheit enthaltene Werkstück zu entnehmen und/oder ein neues Werkstück in diese einzulegen.

Eine bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens insbesondere bei einer Gießmaschine zeichnet sich dadurch aus, dass der Greifer das von der eine Auffahr- oder Öffnungsbewe gung durchführende Formhälfte aufgenommene Formteil erfasst und sich synchron zu dem Formteil und/oder der Formhälfte bewegt, wobei das Handhabungsgerät unmittelbar nach dem Erfassen des Formteils ein Signal zum Auswerfen des Formteils an die Produktionsmaschine überträgt wobei sich anschließend der Greifer synchron zu dem ausgeworfenen Formteil bewegt, bis das Formteil vollständig aus der Formhälfte ausgeworfen ist.

Die Verfahrensweise bietet den weiteren Vorteil, dass auch die Greiferbewegung und das Entformen über ein Auswerferelement bereits während der Auffahrbewegung der Formhälfte erfolgen kann, was wiederum mit einem weiteren Zeitgewinn verbunden ist.

Zur Synchronisation der Bewegungen werden Position und/oder Geschwindigkeit des be weglichen Form- und/oder Bearbeitungswerkzeugs und/oder eines Auswerferelementes erfasst und dem Handhabungsgerät zur Berechnung einer synchronen, auf die Position des Werk stückes abgestimmten Bahnbewegung zur Verfügung gestellt. Die Position und/oder die Geschwindigkeit der Auswerferelemente wie Auswerferstifte kann durch ein Messsystem erfasst werden, wobei die Positions- und/oder Geschwindigkeitsdaten einer Steuereinrichtung der Greifervorrichtung zugeführt werden. Selbstverständlich besteht auch die Möglichkeit, die Position und/oder Geschwindigkeit des Form- und/oder Bearbeitungswerkzeuges und der Auswerferelemente gleichzeitig durch ein Messsystem zu erfassen.

Eine Anordnung zur Lösung des Problems ist dadurch gekennzeichnet, dass die Produk tionsmaschine zumindest ein Messsystem zur Erfassung der Position des zumindest einen beweglichen Form- und/oder Bearbeitungswerkzeuges aufweist und dass das Messsystem mit einer Steuereinheit des Handhabungsgerätes gekoppelt ist, so dass der Greifer gleichzeitig oder im Wesentlichen gleichzeitig mit dem Verfahren des Form- und/oder Bearbeitungs werkzeuges zur Freigabe der Form- und/oder Bearbeitungseinheit in diese zum Entnehmen und/oder zum Einlegen des Werkstückes einfahrbar ist.

Durch die Erfassung der Position des zumindest einen beweglichen Form- und/oder Be arbeitungswerkzeuges kann gleichzeitig oder im Wesentlichen gleichzeitig mit der Verfahr bewegung zur Freigabe der Form- und/oder Bearbeitungseinheit die Einfahrbewegung des Greifers zum Entnehmen und/oder zum Einlegen des Werkstückes eingeleitet werden.

Um eine Synchronfahrt des Greifers mit dem sich bewegenden Form- und/oder Bearbeitungs werkzeug zu ermöglichen, ist vorzugsweise vorgesehen, dass das Messsystem derart ausgebil det ist, dass Position und Geschwindigkeit des das Werkstück aufnehmenden beweglichen Form- und/oder Bearbeitungswerkzeuges und/oder Auswerferelementen erfasst wird, so dass der Greifer synchron mit der Bewegung des beweglichen Form- und/oder Bearbeitungs werkzeuges und/oder der Auswerferelemente steuerbar ist. Eine derartige Anordnung ist insbesondere für Gießmaschinen vorteilhaft, da das als Formteil ausgebildete Werkstück in diesem Fall beispielsweise von einer beweglichen Formhälfte aufgenommen ist, die nach Beendigung des Gießprozesses eine Auffahr- bzw. Öffnungsbewegung durchführt, wobei das Formteil mittels Auswerferelementen aus dem Formwerkzeug ausgeworfen wird.

In bevorzugter Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Produktionsmaschine ein weiteres Messystem zur Erfassung von Position und/oder Geschwindigkeit von in dem beweglichen Form- und/oder Bearbeitungswerkzeug angeordneten Auswerferelementen wie Auswerfer stiften aufweist, so dass der Greifer synchron zu den Auswerferelementen steuerbar ist. Das mit den Auswerferelementen gekoppelte Messsystem ist auch geeignet, die Position und/oder Geschwindigkeit des beweglichen Form- und/oder Bearbeitungswerkzeuges zu erfassen, da die Auswerferelemente an dem Form- und/oder Bearbeitungswerkzeug angeordnet sind.

Vorzugsweise ist das Handhabungsgerät als Greifervorrichtung wie Schwenkarm-, Knickarm- oder Linearroboter ausgebildet.

Die Produktionsmaschine kann als spanlose Bearbeitungsmaschine wie Gießmaschine insbesondere Druck-Gießmaschine oder als Presse ausgebildet sein. Ferner ist vorgesehen, dass die Produktionsmaschine als spanabhebende Werkzeugmaschine wie Fräsmaschine, Drehmaschine oder Stanzmaschine ausgebildet ist.

Weitere Einzelheiten, Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich nicht aus den Ansprüchen, den diesen zu entnehmenden Merkmalen - für sich und/oder in Kombination - sondern auch aus der nachfolgenden Beschreibung von der Zeichnung zu entnehmenden bevorzugten Ausführungsbeispielen.

Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Gießzelle in Draufsicht, umfassende eine Bearbeitungsmaschine wie Gießmaschine, ein Handhabungsgerät sowie eine Entgratpresse,

Fig. 2 eine Detailansicht der Gießmaschine gemäß Fig. 1 und

Fig. 3 einen Querschnitt der Gießmaschine gemäß Fig. 1.

Fig. 1 zeigt rein schematisch eine Draufsicht einer Gießzelle 10 zur Herstellung von Werkstücken wie Formteilen 12 wie Druckgussformteilen. Die Gießzelle 10 umfasst eine als Druckgießmaschine 14 ausgebildete Produktionsmaschine, ein Handhabungsgerät 16 sowie eine Entgratpresse 18.

Die Druck-Gießmaschine 14 enthält eine als Gießform 20 ausgebildete Formeinheit mit einer feststehenden Formhälfte 22 und einem an einer beweglichen Schließeinheit 23 befestigten Formwerkzeug wie Formhälfte 24, die auf Führungssäulen 26 linear bewegbar angeordnet ist.

Zur Entnahme des Formteils 12 aus der Druck-Gießmaschine 14 ist ein vorzugsweise als Knickarm-Roboter ausgebildetes Handhabungsgerät 16 vorgesehen mit einem Greifarm 28, an dessen Ende ein Greifer 30 zum Erfassen des Werkstückes 12 angeordnet ist. Nach Entnahme des Formteils 12 aus der Druck-Gießmaschine 14 wird dieses in dem hier darge stellten Ausführungsbeispiel der Entgratpresse 18 zum Entgraten zugeführt.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der Greifer 30 des Greifarms 28 gleichzeitig oder im Wesentlichen gleichzeitig mit dem Öffnen der Formhälften 22, 24 auf kürzestem Weg zwischen die beiden Formhälften 22, 24 eingreift, um das vorzugsweise an der beweglichen Formhälfte 24 anhaftende Formteil 12 zu erfassen, wobei der Greifer gesteuert durch das Handhabungsgerät 16 eine Synchronbewegung bezogen auf das Formteil 12 und/oder die bewegliche Formhälfte 24 durchführt. Da der Greifer 30 bereits während der Öffnungs bewegung der beweglichen Formhälfte 24 zwischen die Formhälften eingreift, kann ein erheblicher Zeitgewinn des Gesamtzyklus erreicht werden. Momentaufnahmen der Ein- und/oder Ausfahrbewegung sind in Fig. 2 dargestellt.

Um das Formteil 12 aus der beweglichen Formhälfte 24 auszuwerfen, ist eine in Fig. 2 und Fig. 3 dargestellte Auswerfereinrichtung mit Auswerferstiften 34 in der Formhälfte 24 angeordnet, die das Formteil 12 während der Auffahrbewegung der beweglichen Formhälfte 24 oder nach dem Ende der Auffahrbewegung entgegengesetzt zur Auffahrbewegung aus werfen. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Greifbewegung und das Auswerfen mit dem Auswerfer 34 bereits während der Auffahrbewegung der Formhälfte 24 erfolgen kann, sofern die Zeit zum Einfahren des Greifers 30 zwischen die Formhälften kürzer ist als die Auffahröffnung der Formhälfte 24. Ist die Zeit, die der Greifer 30 zum Einfahren zwischen die Formhälften 22, 24 benötigt, länger als die des Auffahrvorgangs der Formhälfte 24, wird das Formteil bei geöffneter und stillstehender Formhälfte 24 erfasst, wobei gegebenenfalls eine Synchronbewegung mit den Auswerferstiften 34 bei stillstehender Formhälfte 24 und/ oder der eine Schließbewegung durchführenden Formhälfte 24 erfolgt.

Zur Steuerung der Bewegung des Greifers 30 synchron mit der beweglichen Formhälfte 24 bzw. mit den Auswerferstiften 34, die als Bezugspunkte zu definieren sind, ist die Druck- Gießmaschine 14 mit einem Messsystem 36, 37 versehen, das die Position und/oder Ge schwindigkeit einerseits der beweglichen Formhälfte 24 und andererseits der Auswerferstifte 34 erfasst und einer Steuereinheit 38 der Druck-Gießmaschine 14 oder dem Handhabungs gerät 16 unmittelbar zur Verfügung stellt. Diese kann beispielsweise mit einer Steuereinheit 40 der Greifervorrichtung 16 verbunden sein, damit eine synchrone Bahnsteuerung in Abhängigkeit der Bewegung der Formhälfte 24 sowie der Auswerferstifte 34 gewährleistet ist. Die Bewegungen sowohl der Formhälfte 24 als auch der Auswerferstifte 34 liegen als Positions- und Geschwindigkeitsdaten vor und können von der Robotersteuerung 40 weiter verarbeitet werden.

Aufgrund der bekannten Position der beweglichen Formhälfte 24 kann der Greifer 30 über den Greifarm 28 gleichzeitig oder im Wesentlichen gleichzeitig mit Beginn der Öffnungs bewegung in Richtung des an der vorzugsweise beweglichen Formhälfte 24 anhaftenden Formteils 12 fahren, anschließend das Formteil 12 ergreifen und ein Signal zum Auswerfen des Formteils 12 generieren, wobei gleichzeitig eine Synchronfahrt mit den aus der be weglichen Formhälfte 24 ausfahrenden Auswerferstiften 34 eingeleitet wird.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist je nach Bewegungsablauf gewährleistet, dass das Formteil 12 bereits aus der Druck-Gießmaschine 14 entnommen sein kann, bevor die be wegliche Formhälfte 24 ihre Endposition erreicht haben muss. Zumindest wird durch die früher mögliche Einfahrbewegung des Greifers eine kürzere Gesamtzeit bis zum erneuten Schließen der beweglichen Formhälfte 24 erreicht. Dadurch wird die Taktzeit bzw. der Gesamtzyklus insgesamt verkürzt, da die Entnahmezeit des Formteils 12 reduziert wird und insbesondere die bewegliche Formhälfte 24 unmittelbar nach der kurzen Entnahme des Formteils 12 und/oder gegebenenfalls nach Reinigung und Formsprühen (Trennmittel auf tragen) in die geschlossene Position zufahren kann, um ein neues Formteil zu gießen. Das aus der Druck-Gießmaschine 14 entnommene Formteil wird im beschriebenen Beispiel mit tels der Handhabungseinrichtung 16 der Entgratpresse 18 zugeführt, damit überstehende Gussreste entfernt werden können. Alternativ können noch nicht entgratete Formteile 12 beispielsweise bei Defekt der Entgratpresse 18 auf einem Förderband 42 abgelegt und einem Behälter 44 zugeführt werden.

Auch wenn das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Anordnung anhand einer Druck-Gießmaschine erläutert wurde, lassen sich die erfindungsgemäßen Merkmale ebenso auf eine Produktionsmaschine wie Fräsmaschine, Drehmaschine, Presse oder Stanze übertragen, wobei durch Bewegung eines Werkzeuges eine Freigabe des zu entnehmenden Werkstückes erfolgt und wobei erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass ein Greifer zur Entnah me des Werkstückes gleichzeitig oder im Wesentlichen geichzeitig mit dem Verfahren des Form- und/oder Bearbeitungswerkzeuges zur Freigabe der Form- und/oder Bearbeitungsein heit in diese ein- und/oder ausfährt.

Claims

1. Verfahren zur Handhabung, insbesondere zur Entnahme und/oder zum Einlegen eines Werkstückes wie Form- oder Frästeils aus und/oder in eine Produktionsmaschine wie Gieß- oder Fräsmaschine, wobei das Werkstück (12) in einer Form- und/oder Bearbei tungseinheit (20) durch zumindest ein bewegliches Form- und/oder Bearbeitungs werkzeug (24) wie Formhälfte oder Fräskopf hergestellt und/oder bearbeitet wird und wobei die Form- und/oder Bearbeitungseinheit (20) durch Verfahren des Form- und/oder Bearbeitungswerkzeuges (24) freigegeben wird, so dass anschließend mittels eines Greifers das hergestellte und/oder bearbeitete Werkstück entnommen oder ein neues Werkstück in die Form- und/oder Bearbeitungseinheit eingelegt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (30) gleichzeitig oder im Wesentlichen gleichzeitig mit dem Ver fahren des Form- und/oder Bearbeitungswerkzeuges (24) zur Freigabe der Form- und/- oder Bearbeitungseinheit (20) in diese einfährt, um das hergestellte und/oder be arbeitete Werkstück (12) zu entnehmen und/oder ein neues Werkstück (12) in diese einzulegen.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (30) gleichzeitig oder im Wesentlichen gleichzeitig mit einer Auffahr- oder Öffnungsbewegung des zumindest einen als Formhälfte ausgebildeten Formwerk zeugs (24) in die als Gießform ausgebildete Formeinheit (20) einfährt, um das in der Formeinheit (20) enthaltene Werkstück (12) zu entnehmen oder ein neues Werkstück (12) in diese einzulegen.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (30) das von der eine Auffahr- oder Öffnungsbewegung durchführen de Formhälfte (24) aufgenommene Formteil (12) erfasst und sich synchron zu dem Formteil und/oder der Formhälfte (24) bewegt, dass das Handhabungsgerät (16) un mittelbar nach dem Erfassen des Formteils (12) ein Signal zum Auswerfen des Formteils (12) an die als Gießmaschine ausgebildete Produktionsmaschine überträgt, wobei sich anschließend der Greifer (30) synchron zu dem ausgeworfenen Formteil (12) bewegt, bis das Formteil (12) vollständig aus der Formhälfte (24) ausgeworfen ist.

4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Position und/oder Geschwindigkeit des beweglichen Form- und/oder Be arbeitungswerkzeuges (24) und/oder eines Auswerferelementes (34) wie Auswerferstift erfasst wird und dass die entsprechenden Positions- und/oder Geschwindigkeitsdaten dem Handhabungsgerät wie Greifervorrichtung (16) zur Berechnung einer synchronen, auf die Position des Formteils (12) abgestimmten Bahnbewegung des Greifers (30) zur Verfügung gestellt werden.

5. Verfahren nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Position und/oder Geschwindigkeit der Auswerferelemente (34), insbesondere zumindest eines Auswerferstiftes durch ein Messsystem (36, 37) erfasst wird und dass die Positions- und/oder Geschwindigkeitsdaten einer Steuereinrichtung (40) der Greifervorrichtung (16) zugeführt werden.

6. Verfahren nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Position und/oder Geschwindigkeit des Form- und/oder Bearbeitungswerkzeu ges (24) und der Auswerferelemente (34) durch ein vorzugsweise mit den Auswerfer elementen (34) gekoppeltes Messsystem (36, 37) gemessen werden.

7. Anordnung zur Handhabung, insbesondere zur Entnahme und/oder zum Einlegen eines Werkstückes (12) wie Form- oder Frästeils in eine Produktionsmaschine wie Gieß- oder Fräsmaschine, umfassend eine Form- und/oder Bearbeitungseinheit (20) mit zu mindest einem Form- und/oder Bearbeitungswerkzeug (24) wie Formhälfte oder Fräskopf, das nach oder vor der Herstellung und/oder Bearbeitung des Werkstückes (12) in eine definierte Position zur Freigabe der Form- und/oder Bearbeitungseinheit (20) verfahrbar ist sowie ein Handhabungsgerät mit einem Greifer (30) zur Entnahme und/oder zum Einlegen des Werkstückes aus oder in die Form- und/oder Bearbei tungseinheit (20), dadurch gekennzeichnet, dass die Produktionsmaschine (14) zumindest ein Messsystem (36, 37) zur Erfassung der Position des zumindest einen beweglichen Form- und/oder Bearbeitungswerkzeu ges (24) aufweist und dass das Messsystem (36, 37) mit einer Steuereinheit (40) des Handhabungsgerätes gekoppelt ist, so dass der Greifer (30) gleichzeitig oder im Wesentlichen gleichzeitig mit dem Verfahren des Form- und/oder Bearbeitungs werkzeuges (24) zur Freigabe der Form- und/oder Bearbeitungseinheit (20) in diese zum Entnehmen und/oder zum Einlegen des Werkstückes (12) einfahrbar ist.

8. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Messystem (36, 37) Position und Geschwindigkeit des das Werkstück (12) aufnehmenden beweglichen Form- und/oder Bearbeitungswerkzeuges (24) und/oder Auswerferelementes (34) erfasst, so dass der Greifer (30) synchron mit der Bewegung des beweglichen Form- und/oder Bearbeitungswerkzeuges und/oder Auswerfer elementen (34) steuerbar ist.

9. Anordnung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Produktionsmaschine (14) ein weiteres Messsystem (36, 37) zur Erfassung von Position und/oder Geschwindigkeit von in dem beweglichen Form- und/oder Be arbeitungswerkzeug (24) angeordneten Auswerferelementen (34) wie Auswerferstiften aufweist, so dass der Greifer (30) synchron zu den Auswerferelementen (34) steuerbar ist.

10. Anordnung nach zumindest einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Handhabungsgerät (16) als Greifervorrichtung wie beispielsweise Schwen karm-, Knickarm- oder Linearroboter ausgebildet ist.

11. Anordnung nach zumindest einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Produktionsmaschine (14) eine spanlose Bearbeitungsmaschine wie Gießma schine, insbesondere Druck-Gießmaschine oder eine Presse ist.

12. Anordnung nach zumindest einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Produktionsmaschine (14) als spanabhebende Werkzeugmaschine wie Fräsmaschine, Drehmaschine oder Bohrmaschine ausgebildet ist.