DE102005039466B4

DE102005039466B4 - Regallager mit einem Regalbediengerät

Info

Publication number: DE102005039466B4
Application number: DE200510039466
Authority: DE
Inventors: Matthias Wiegräbe; Gerhard Gomolinsky
Original assignee: Friedrich Remmert & Co KG GmbH
Current assignee: Friedrich Remmert & Co KG GmbH
Priority date: 2005-08-20
Filing date: 2005-08-20
Publication date: 2007-06-06
Anticipated expiration: 2025-08-21
Also published as: DE102005039466A1

Abstract

Regallager (1) mit einem Regalbediengerät (3) zum Ein- und Auslagern von Langgutkassetten (5), wobei das Regallager (1) an aufrechten Regalständern (7) in mehreren Etagen (9) in regelmäßigen Abständen Regalfächer (11) mit Auflagen für die Langgutkassetten (5) enthält und das Regalbediengerät (3) stirnseitig horizontal und vertikal vor den Regalfächern (11) verfahrbar ist und mindestens eine in Erstreckungsrichtung (13) der Kassetten (5) gerichtete horizontale Kassettenaufnahme (15) enthält, die einen in einer Führungsbahn (17) mittels eines Umlaufförderers (51) verschieblichen Kassettenhund (19) mit einer Greifeinrichtung (21) für jeweils eine der Langgutkassetten (5) umfaßt, dadurch gekennzeichnet, daß jede Greifeinrichtung (21) zwei mittensymmetrisch parallel beabstandete, wechselweise zwischen einer Ruheposition und einer Mitnahmeposition jeweils mittels eines Kniehebels (23) verschwenkbare Greifarme (25) aufweist und jeder Kniehebel (23) mit einer fest an der Kassettenaufnahme (15) angeordneten Bedieneinrich tung (27) so zu betätigen ist, daß die Greifarme (25) jeweils gesichert in die Ruhe- oder Mitnahmeposition eingeschwenkt sind.

Description

Die Erfindung betrifft ein Regallager mit einem Regalbediengerät zum Ein- und Auslagern von Langgutkassetten, wobei das Regallager an aufrechten Regalständern in mehreren Etagen in regelmäßigen Abständen Regalfächer mit Auflagen für die Langgutkassetten enthält und das Regalbediengerät stirnseitig horizontal und vertikal vor den Regalfächern verfahrbar ist und mindestens eine in Erstreckungsrichtung der Kassetten gerichtete horizontale Kassettenaufnahme enthält, die einen in einer Führungsbahn mittels eines Umlaufförderers verschieblichen Kassettenhund mit einer Greifeinrichtung für jeweils eine der Langgutkassetten umfaßt.

Ein derartiges Regallager ist beispielsweise aus der DE 25 55 712 C2 bekannt, wobei der Umlaufförderer ein Seil-, Ketten- oder Riemenförderer sein kann.

Die Greifeinrichtung des Regalbediengeräts umfaßt einseitig angeordnete Mitnehmhebel, die sich zum Ergreifen eines Quersteges einer Kassette bei Kettenvorschub zuerst nach oben und dann aufeinander zu bewegen und zur Freigabe einer Kassette zuerst voneinander weg und dann nach unten bewegen. Die Steuerung der Mitnehmhebel erfolgt dabei über ein mitfahrendes kompliziert aufgebautes Kulissen- und Hebelgetriebe, das mehrere Gelenkachsen und Hebel aufweist.

Ein Nachteil des bekannten Regallagers ist somit, daß der Aufbau der Greifeinrichtung des Regalbediengeräts kompliziert ist und die Kassette einseitig außermittig gezogen wird, was deren Führung erschwert und hohe Quer- und Reibungskräfte erzeugt.

Aus der DD 262 221 A5 ist ebenfalls ein Regallager gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bekannt, wobei in einer Kassettenaufnahme zwei Kassettenhunde mit jeweils einer Greifeinrichtung vorgesehen sind, die jeweils einen Greifarm zum Greifen einer Kassette aufweist. Die Kassettenhunde werden synchron von einer gemeinsamen Kette verfahren und die Kassetten von einem Greifarm einseitig außermittig gezogen, was deren Führung erschwert und hohe Quer- und Reibungskräfte erzeugt.

Die Greifarme werden jeweils von einer federbelasteten Kolbenstange in die Mitnahmeposition gedrückt. Jede Kolbenstange steht mit einer Bedieneinrichtung in Eingriff, um ihren Greifarm entgegen der Federkraft der federbelasteten Kolbenstange in die Ruheposition zu verschwenken.

Die Bedieneinrichtung umfasst einen Hebel, dessen eines Ende mit der Kolbenstange und dessen anderes Ende mit einem Elektromagneten in Eingriff steht. Bei entsprechendem Stromfluss durch den Elektromagneten wird auf die Kolbenstange über den Hebel eine Kraft ausgeübt, und der zugehörige Greifarm in die Ruheposition verschwenkt.

Durch die Anordnung der Bedieneinrichtung auf dem Kassettenhund vergrößert sich das Gewicht des Kassettenhundes. Ferner muss bei einer derartigen Anordnung eine Energieleitung zu dem Kassettenhund geführt sein, um die Bedieneinrichtung für das Verschwenken des Greifarms in die Ruheposition mit Energie zu versorgen. Da der Kassettenhund entlang der Kassettenaufnahme verfahrbar ist, muss die Energieleitung beim Verfahren desselben mitgeführt werden.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Regallager anzugeben, das ein einfacher aufgebautes und kompakteres Regalbediengerät aufweist und eine exakte Führung der Kassette erbringt.

Diese Aufgabe wird bei einem gattungsgemäßen Regallager dadurch gelöst, daß jede Greifeinrichtung zwei mittensymmetrisch parallel beabstandete, wechselweise zwischen einer Ruheposition und einer Mitnahmeposition jeweils mittels eines Kniehebels verschwenkbare Greifarme aufweist und jeder Kniehebel mit einer fest an der Kassettenaufnahme angeordneten Bedieneinrichtung so zu betätigen ist, daß die Greifarme jeweils gesichert in die Ruhe- oder Mitnahmeposition eingeschwenkt sind.

Vorteilhaft weist der Kassettenhund Greifeinrichtungen an in der Führungsbahn gegenüberliegenden Seiten auf.

Bevorzugt weisen die Greifarme endständig jeweils ein Prisma zum Eingreifen in eine endseitige Öse oder zwischen Querstege einer Langgutkassette auf.

Jeder Greifarm einer Greifeinrichtung hat einen zugeordneten oder beide haben denselben Kniehebelantrieb. Die Bedieneinrichtung betätigt jeweils beide Kniehebelantriebe parallel oder einzeln.

Bevorzugt ist an gegenüberliegenden Enden der Kassettenaufnahme jeweils eine Bedieneinrichtung angeordnet.

Vorteilhaft ist mindestens eine Bedieneinrichtung zwischen den gegenüberliegenden Enden der Kassettenaufnahme zum Verschwenken der Greifarme in eine oder aus einer Kurzkassette angeordnet.

Bevorzugt umgreift die Bedieneinrichtung jeweils mit einer Verschwenkkulisse einen Zapfen an einem der Kniehebel, wobei die Verschwenkkulisse bevorzugt höhenverschieblich motorisch angetrieben ist. Alternativ können die Verschwenkkulissen durch einen hydraulisch oder pneumatisch betätigten Zylinder oder durch eine Spindel höhenverschieblich angetrieben sein.

Bevorzugt ist (sind) die Verschwenkkulisse(n) vertikal verschieblich geführt von einem Kurbeltrieb mit einem Elektromotor angetrieben.

Die Kassettenaufnahme umfaßt als ein entlang der Führungsbahn umlaufendes Förderelement vorteilhaft mindestens eine Förderkette, mindestens ein Förderband oder mindestens ein Förderseil, das fest mit dem Kassettenhund und mit einem positionierenden Antriebsmotor verbunden ist.

Bevorzugt ist das Förderelement an gegenüberliegenden Enden der Kassettenaufnahme jeweils mittels einer Umlenkrolle umgelenkt, der jeweils zugseitig eine vorgespannte Spannbox vorgeordnet ist, die eine Begrenzung der Zugkraft im Förderelement bewirkt und eine Dehnung des Förderelements, die sich auf das andere Förderelement überträgt, ausgleicht.

Die Spannbox umfaßt bevorzugt ein teleskopierbares Spannboxgehäuse, an dessen Oberseite eine Gleitkuve angeordnet ist, die von vorgespannten Druckfedern in dem Spannboxgehäuse gegen das Förderelement gedrückt wird.

Das Regalbediengerät umfaßt bevorzugt zwei parallel angeordnete Kassettenaufnahmen, wodurch mehrere Regalfächer gleichzeitig geladen und geleert werden können und insbesondere ein Betrieb zweier stirnseitiger Regale erleichtert ist.

Die beiden Kassettenhunde der beiden Kassettenaufnahmen sind bevorzugt synchron betätigbar, wodurch eine Kassette mit mehr als einfacher, zum Beispiel doppelter, Breite ein- und auslagerbar ist.

Vorteilhaft sind die Förderketten jeweils über ein Koppelglied mit einem Langloch an dem Kassettenhund angekoppelt, wobei das Langloch eine Länge aufweist, die einer maximalen Längung der Förderkette entspricht.

Bevorzugt sind die Kniehebel in der Mitnahme- und in der Ruheposition dadurch gesichert, daß sie jeweils über ihren Totpunkt gelegt sind.

Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf eine Zeichnung erläutert. Es zeigen:
1 eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Regallagers mit einem Regalbediengerät;
2 eine perspektivische Ansicht des Regalbediengeräts der 1;
3 eine Seitenansicht des Regalbediengeräts der 1;
4 eine perspektivische Ansicht eines Endes des Regalbediengeräts der 1, wobei auf einer Kassettenaufnahme des Regalbediengeräts eine Langgutkassette angeordnet ist und eine weitere Kassettenaufnahme eine Langgutkassette in ein Regalfach schiebt;
5 eine perspektivische Ansicht eines Endes des Regalbediengeräts der 1, wobei auf einer Kassettenaufnahme eine Langgutkassette angeordnet ist und die weitere Kassettenaufnahme zur Aufnahme einer Kassette bereit ist;
6 eine perspektivische Ansicht auf ein Ende einer Kassettenaufnahme, die ein Herausziehen einer Langgutkassette aus einem Regalfach zeigt;
7 einen vergrößerten Ausschnitt einer Frontansicht des Regalbediengeräts der 1, das benachbart zu einer Langgutkassette angeordnet ist;
8 eine perspektivische Ansicht auf die Regalbedieneinrichtung der 7 aus einer anderen Richtung;
9 eine perspektivische Ansicht zweier Kniehebelantriebe einer Bedieneinrichtung, die an einem Ende einer Kassettenaufnahme angeordnet ist;
10 eine Frontansicht eines Verlaufs von zwei Förderketten, die in einer Kassettenaufnahme des Regalbediengeräts der 1 angeordnet sind;
11 einen vergrößerten Ausschnitt aus einer Mitte der 10;
12 einen vergrößerten Ausschnitt eines linken Endes der 10;
13 eine perspektivische Ansicht eines Ausschnitts der 10;
14 eine perspektivische Ansicht eines Kassettenhundes einer Kassettenaufnahme des Regalbediengeräts der 1;
15a bis g Frontansichten des Kassettenhundes der 14, die verschiedene Greifstellungen von zwei Greifeinrichtungen des Kassettenhundes zeigen; und
16 eine schematische Darstellung einer Variante des Regalbediengeräts.
Grundsätzlich sind verschiedene Ausführungen des erfindungsgemäßen Regallagers denkbar. Im Folgenden wird eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben.
Ein erfindungsgemäßes Regallager 1 in 1 umfaßt aufrechte Regalständer 7, die in mehreren Etagen 9 Regalfächer 11 für Langgutkassetten 5 bilden, wobei die Langgutkassetten 5 entlang einer Erstreckungsrichtung 13 in den Regalfächern 11 angeordnet sind.
Ein Regalbediengerät 3 ist stirnseitig horizontal und vertikal vor den Regalfächern 11 verfahrbar, wobei das Regalbediengerät 3 mittels einer verfahrbaren Einrichtung, einer Verfahreinrichtung, die auf Schienen 67 geführt ist, horizontal und vertikal verfahrbar ist.
Das Regalbediengerät 3 umfaßt zwei Kassettenaufnahmen 15, wie in 2 dargestellt. Die Kassettenaufnahmen 15 sind parallel zueinander und zu der Erstreckungsrichtung 13 angeordnet. Auf der in 2 hinteren Kassettenaufnahme 15 ist eine Langgutkassette 5 angeordnet, wohingegen die in 2 vordere Kassettenaufnahme 15 eine Langgutkassette 5 in ein Regalfach 11 schiebt, wie in einer vergrößerten Ansicht in 4 gezeigt.
Jede Kassettenaufnahme 15 umfaßt zum Ein- und Auslagern von Langgutkassetten 5 einen Kassettenhund 19, der entlang einer Führungsbahn 17 verfahrbar ist. Der Kassettenhund 19 weist zwei Greifeinrichtungen 21 an in Führungsbahn 17 gegenüberliegenden Seiten auf, wie insbesondere in den 15a bis g gezeigt.
Wie in den 3 bis 8 und den 14 und 15a bis g gezeigt, weist jede Greifeinrichtung 21 zwei parallele Greifarme 25 auf, die jeweils mittels eines Kniehebels 23 zwischen einer Mitnahmeposition und einer Ruheposition verschwenkbar sind.
In der Mitnahmeposition, in der sich die in 15a linke Greifeinrichtung 21 befindet, dient die Greifeinrichtung 21 dazu, eine Langgutkassette 5 aus einem oder in ein Regalfach 11 zu schieben. In der Ruheposition, in der sich die in 15a rechte Greifeinrichtung 21 befindet, ist die Greifeinrichtung 21 angeordnet, wenn sie nicht zum Ein- oder Auslagern benötigt wird.
Der Wechsel zwischen der Mitnahmeposition und der Ruheposition erfolgt mittels einer Bedieneinrichtung 27, die weiter unten beschrieben wird.
An einem Ende eines jeden Greifarms 25 ist ein Prisma 29 angeordnet, das gegenüberliegende, halbkreisförmige Ausnehmungen 29H aufweist, wie insbesondere in den 3, 6, 7 und 14 dargestellt.
Die Langgutkassetten 5 weisen an ihren Enden jeweils zwei Querstangen 31 auf, die parallel zueinander angeordnet sind und einen kreisförmigen Querschnitt aufweisen.
Wird eine Langgutkassette 5 in ein Regalfach 11 geschoben, so drückt die in 7 linke halbkreisförmige Ausnehmung 29H der Greifeinrichtung 21 gegen den in 7 linken Quersteg 31 der Langgutkassette 5. Wird eine Langgutkassette 5 aus einem Regalfach 11 herausgezogen, so liegt die in 7 rechte halbkreisförmige Ausnehmung 29H der Greifeinrichtung 21 an der in 7 rechten Querstange 31 der Langgutkassette 5 an.
Um ein Ein- und ein Ausfahren der Prismen 29 zwischen die Querstege 31 zu erleichtern, weisen die Langgutkassetten 5 endständig eine Auflaufschräge 69 auf.
Unter Bezug auf die 5, 6, 8 und 9 wird folgend eine Bedieneinrichtung 27 beschrieben, die jeweils an einem Ende der Kassettenaufnahme 15 angeordnet ist, um die Greifeinrichtung 21 zwischen der Mitnahmeposition und der Ruheposition zu verschwenken.
Die Bedieneinrichtung 27 umfaßt zwei Kniehebelantriebe 33, die jeweils einen Elektromotor 41 umfassen, die über einen Kurbeltrieb 39 eine Verschwenkkulisse 35 motorisch nach oben und unten (Orientierung wie in 9) verfahren.
Wie insbesondere in den 5, 6 und 8 gezeigt, ist an jedem Kniehebel 23 ein Zapfen 37 gebildet, der jeweils in eine Verschwenkkulisse 35 greift, wenn die Greifeinrichtung 21 an ihrem Ende der Kassettenaufnahme 15 angeordnet ist.
Sind beide Zapfen 37 eines gemeinsam betätigbaren Paares von Kniehebeln 23 in den zugeordneten Verschwenkkulissen 35 angeordnet, so ist der Kniehebelantrieb 33 über eine nicht dargestellte Steuerung aktivierbar, wodurch die Verschwenkkulissen 35 eines Kniehebelantriebs 33 in die vertikale Richtung verfahren werden, um die zugehörigen Greifarme 25 zwischen der Mitnahmeposition und der Ruheposition zu verschwenken.
In den 15a bis g sind verschiedene Stadien des Wechsels der beiden Greifeinrichtungen 21 des Kassettenhundes 19 zwischen einer Mitnahmeposition und einer Ruheposition gezeigt.
Ferner ist in den 15 eine Rückholfeder 71 gezeigt, die mit einem Ende an dem Prisma 29 befestigt ist und mit dem anderen Ende an dem Greifarm 25 festgelegt ist, um das Prisma 29 in der in 15a gezeigten Stellung zu halten.
14 zeigt den Kassettenhund der 15a in einer perspektivischen Ansicht, in der insbesondere die Zapfen 37 zu erkennen sind, die an dem Kniehebel 23 angeordnet sind. Die Zapfen 37 weisen jeweils eine Rolle 73 auf, die um den Zapfen 37 drehbar ist, um das Ein- und Ausfahren des Zapfens 37 in die bzw. aus der Verschwenkkulisse 35 zu erleichtern.
Unter Bezug auf die 10 bis 13 wird folgend ein Antrieb zum Verfahren des Kassettenhundes 19 entlang der Führungsbahn 17 beschrieben.
Ein in der Kassettenaufnahme 15 mittig entlang der Führungsbahn 17 angeordneter Antriebsmotor 45 weist eine Abtriebswelle 43 auf, auf der ein Zahnrad 53 mit einer ersten Zahnreihe 531 und einer zweiten Zahnreihe 532 befestigt ist, wie insbesondere in 13 dargestellt.
Um gegenüberliegende Hälften der Zahnreihen 531, 532 ist jeweils eine Förderkette 51 gelegt, wie insbesondere in 11 dargestellt.
Ein Befestigungsbolzen ist durch jede Förderkette 51 geführt, wobei die Enden des Befestigungsbolzens in dem Kassettenhund 19 befestigt sind, so daß der Kassettenhund 19 mechanisch mit den Förderketten 51 verbunden ist. Zur Führung des Kassettenhundes 19 weist die Führungsbahn 17 zwei gegenüberliegende Führungsschienen 75 auf, in der jeweils zwei, in Erstreckungsrichtung 13 hintereinander angeordnete Führungsräder 77 geführt sind, die am Kassettenhund 19 drehbar angeordnet sind, wie in 5, 8 und 14 dargestellt.
Von dem Antriebsmotor 45 ausgehend ist jede Förderkette 51 um eine Umlenkrolle 57 gelegt, die jeweils drehbar an einem Ende der Kassettenaufnahme 15 angeordnet ist.
Jede Förderkette 51 ist ferner um eine Umlenkrolle 57S in einer Spanneinrichtung 47 gelegt, wobei die Spanneinrichtungen 47 parallel zueinander und zu der Erstreckungsrichtung 13 ausgerichtet sind.
Die Förderketten 51 werden von den Spanneinrichtungen 47 jedoch in entgegengesetzte Spannrichtungen 49 vorgespannt, das heißt eine erste Förderkette 511 wird in eine erste Spannrichtung 491 vorgespannt und eine zweite Förderkette 512 wird in eine entgegengesetzte Spannrichtung 492 vorgespannt.
Die Spanneinrichtungen 47 weisen zum Spannen der Förderketten 51 neben den Umlenkrollen 57S jeweils drei Zugfedern 55 auf, an deren einen Ende die Umlenkrolle 57S befestigt ist. Mit dem anderen Ende sind die Zugfedern 55 an der Kassettenaufnahme 15 festgelegt.
Jeder Förderkette 51 ist eine Spannbox 59 zugeordnet, die an einem Ende der Kassettenaufnahme 15 angeordnet ist. Die Spannbox 59 umfaßt ein teleskopierbares Spannboxgehäuse 63, an dessen oberen Ende eine Gleitkuve 61 für die Förderkette 51 gebildet ist, die von Druckfedern, die in dem Spannboxgehäuse 63 angeordnet sind, gegen die Förderkette 51 (in 10 nach oben) gedrückt wird. Die Spannbox 59 ist an den Enden der Kassettenaufnahme 15 jeweils der Förderkette 511, 512 zugeordnet, die von der Umlenkrolle 57 direkt zu dem Zahnrad 53 läuft, ohne vorher durch eine Spanneinrichtung 47 zu laufen.
Der Kassettenhund 19 ist mit beiden Förderketten 511, 512 verbunden, um diesen entlang der Führungsbahn 17 der Kassettenaufnahme 15 zu verfahren.
Folgend wird zunächst das Herausziehen einer Langgutkassette 5 aus einem Regalfach 11 beschrieben, wobei davon ausgegangen wird, daß der Kassettenhund 19 in der in 15d gezeigten Konfiguration in der Mitte der Führungsbahn 17 angeordnet ist.
Zum Herausziehen einer Langgutkassette 5 aus einem Regalfach 11 wird das Regalbediengerät 3 zunächst vor das betreffende Regalfach 11 gefahren.
Folgend wird der Kassettenhund 19 durch den Antriebsmotor 45 vor die betreffende Langgutkassette 5 gefahren, so daß die Zapfen 37 der Kniehebel 23 in der Verschwenkkulisse 35 der zugeordneten Bedieneinrichtung 27 angeordnet sind.
Nun wird die Bedieneinrichtung 27 aktiviert, wodurch die in 7 dargestellte Stellung der Greifarme 25 und der Prismen 29 erreicht wird.
Ist die in 7 dargestellte Stellung erreicht, so wird die Drehrichtung des Antriebsmotors 45 umgekehrt, wodurch der Kassettenhund 19 nach rechts (7) bewegt wird.
Die erste Förderkette 511, die ohne über die Spanneinrichtung 47 zu laufen, an dem Kassettenhund 19 angreift, zieht folgend die Langgutkassette 5 aus dem Regalfach 11.
Die zweite Förderkette 512, verläuft zugseitig im Gegensatz zu der ersten Förderkette 511 über die zugeordnete vorgespannte Spanneinrichtung 47 zu dem Kassettenhund 19, so daß die zweite Förderkette 512 mit einer deutlich kleineren Kraft, die die Spanneinrichtung hergibt, wie die erste Förderkette 511 an dem Kassettenhund 19 zieht.
Dadurch längt sich die erste Förderkette 511 um einige Zentimeter, bis die Haftreibung der Langgutkassette 5 überwunden ist, wobei diese Längung der ersten Förderkette 511 durch die Spanneinrichtung 47 der ersten Förderkette 511 ausgeglichen wird. Da die erste Förderkette 511 zugseitig zwischen dem Zahnrad 53 und der an dem Ende der Kassettenaufnahme 15 angeordneten Umlenkrolle 57 durch die angreifende Last stark gespannt ist, wird die Spannbox 59 der ersten Förderkette 511 eingefahren.
Da an der Förderkette 512 infolge der Zugdehnung der ersten Förderkette nachgelassen wird und keine Kraft angreift, ist die Spannbox 59 der zweiten Förderkette 512 entsprechend der Zugdehnung ausgleichend ausgefahren.
Die Langgutkassette 5 wird von dem Kassettenhund 19 solange entlang der Führungsbahn 17 gezogen, bis sie vollständig von der Kassettenaufnahme 15 aufgenommen ist.
Folgend wird das Auslagern der auf der Kassettenaufnahme 15 angeordneten Langgutkassette 5 beschrieben.
Die Verfahreinrichtung fährt die Kassettenaufnahme 15 mit der Langgutkassette 5 vor ein freies Regalfach 11, in das die Langgutkassette 5 geschoben werden soll.
Folgend wird der Antriebsmotor 45 aktiviert, wodurch die in 7 links dargestellte halbkreisförmige Ausnehmung 29H gegen den in 7 links gezeigten Quersteg 31 gedrückt wird und auf diese Weise die Langgutkassette 5 in das Regalfach 11 geschoben wird.
Im Gegensatz zu dem zuvor beschriebenen Herausziehen einer Langgutkassette 5 wird der Antriebsmotor 45 nun in entgegengesetzter Richtung betrieben, wobei jedoch der Ablauf zu dem zuvor beschriebenen Ablauf beim Herausziehen der Langgutkassette 5 bis auf die Tatsache identisch ist, daß nun die zweite Förderkette 512 belastet wird, das heißt diese den Kassettenhund 19 zieht, und die erste Förderkette 511 lediglich mit einer deutlich kleineren Kraft wie die zweite Förderkette 512 an dem Kassettenhund 19 zieht.
In dem bisher beschriebenen Beispiel wurde eine Langgutkassette 5 aus einem Regalfach 11 entlang einer ersten Richtung entnommen und in ein Regalfach 11 entgegen dieser Richtung geschoben, so daß das Regalbediengerät 3 die Langgutkassetten 5 einem Regal 2 entnimmt und wieder in dieser Regal 2 zurückschiebt.
Eine Kassettenaufnahme 15 des Regalbediengeräts 3 kann eine Langgutkassette 5 jedoch auch einem Regal 2 entnehmen und diese in ein Regal 2 einlagern, das an einem gegenüberliegenden Ende der Kassettenaufnahme 15 angeordnet ist. Zu diesem Zweck wird die Langgutkas sette 5 aus dem Regalfach 11 entnommen und auf der Kassettenaufnahme 15 angeordnet. Folgend verfährt die Bedieneinrichtung 15 die mit der Langgutkassette 5 in Eingriff befindlichen Greifarme 25 in die Ruheposition und der Antriebsmotor 45 verfährt den Kassettenhund 19 an das gegenüberliegende Ende der Kassettenaufnahme 15, wo eine weitere Bedieneinrichtung 27 die Greifarme 25 ausfährt, die den zum Herausziehen der Langgutkassette 5 verwendeten Greifarmen 25 gegenüberliegen. Durch eine Aktivierung des Antriebsmotors 45 in dieselbe Richtung wie beim Herausziehen der Langgutkassette 5 wird die Langgutkassette 5 nun in ein gegenüberliegendes Regal 2 geschoben.
Sollen mit der Kassettenaufnahme 15 auch Kurzkassetten ein- und ausgelagert werden, so ist in einem Abstand von einem jeden Ende der Kassettenaufnahme 15, der der Länge der Kurzkassette entspricht, jeweils eine Bedieneinrichtung vorzusehen, um die Greifarme des Kettenhundes von der Kurzkassette zu lösen, wenn die Kurzkassette aus dem Regalfach 11 herausgezogen und auf der Kassettenaufnahme 15 angeordnet ist.
Der Antriebsmotor 45 weist beispielsweise eine Leistung von 26 kW auf, wodurch an dem Kassettenhund 19 eine Kraft bis zu 13000 N ziehen kann. Da eine Langgutkassette 5 mit eingelagertem Langgut bis zu 5 t wiegen kann, kann sich eine Längung einer Förderkette 51 um beispielsweise 26 mm ergeben. Die drei Zugfedern 55 der Spanneinrichtung 47 weisen jeweils eine Zugkraft von ca. 500 N auf, um die Förderkette 51 abtriebsseitig zu spannen.
Da die Förderketten 511, 512 um gegenüberliegende Hälften des Zahnrads 53 gelegt sind, wie in 11 dargestellt, ist die Abtriebswelle 43 des Antriebsmotors 45, wenn die Abtriebswelle 43 sich nicht dreht, kraftneutral gehalten, weil die Spanneinrichtungen 47 gleich große Kräfte in entgegengesetzte Spannrichtungen 491, 492 ausüben.
Sind in den Regalfächern 11 Langgutkassetten 5 mit eineinhalbfacher oder doppelter Breite der bisher beschriebenen Langgutkassetten 5 angeordnet und sind die Greifarme 25 einer Greifeinrichtung 21 unabhängig von einander betätigbar, so können die Langgutkassetten mit eineinhalbfacher Breite von drei Greifarmen 25 und Langgutkassetten mit doppelter Breiter von vier Greifarmen 25 ein- und ausgelagert werden, indem die Kassettenhunde 19 beider Kassettenaufnahme 15 synchron entlang der jeweiligen Führungsbahn 17 verfahren und die Greifarme der Kassettenhunde von den Bedieneinrichtungen synchron betätigt werden.
Da beim Verfahren der Kassettenhunde 19 die Kniehebel 23 der mit der Langgutkassette 5 in Eingriff stehenden Greifeinrichtung 21 jeweils über ihren Totpunkt gelegt sind, ist es nicht notwendig, beim Verfahren der Kassettenhunde 19 eine Energiekette, Luftdruck oder dergleichen mitzuführen, was sich insbesondere beim Verfahren von Langgutkassetten mit einer größeren Breite wie bei den normalen Langgutkassetten 5 als vorteilhaft erweist.
Der erfindungsgemäße Kassettenhund 19 kann somit zum Ein- und Auslagern von Langgutkassetten 5, das heißt zum Herausziehen und Hineinschieben von Langgutkassetten 5, verwendet werden. Dabei beträgt ein Abstand zwischen einer Langgutkassette 5 auf einer Kassettenaufnahme 15 und einer Langgutkassette 5 in einem Regalfach 11 nur ca. 400 mm, wodurch das Regallager kompakter gebaut werden kann.
Da die beiden Förderketten 511, 512 einer Kassettenaufnahme 15 auf derselben Abtriebswelle 43 des Antriebsmotors 45 angeordnet sind, muß nicht für jede Förderkette ein Antriebsmotor vorgesehen sein. Die Spannboxen 59 und Spanneinrichtungen 47 bewirken eine automatische Kettenspannung und einen automatischen Längenausgleich (bis zu 600 mm) der Förderketten 511, 512.
Durch die halbkreisförmigen Ausnehmungen 29H in den Prismen 29 können die Greifarme 25 mit einer gewissen Höhentoleranz relativ zu den Querstegen 31 der Langgutkassetten 5 angeordnet werden, da die halbkreisförmige Ausnehmung 29H sich automatisch relativ zu der Querstange 31 positioniert. Mit den vorliegenden halbkreisförmigen Ausnehmungen 29H wird ein automatischer Höhenausgleich von ± 15mm erreicht.
In dem bisher beschriebenen Ausführungsbeispiel wurden zwei Spannboxen 59 verwendet, um einen Ausgleich für die nicht direkt unter Zugspannung stehende Förderkette 511, 512, d.h. für die Förderkette, die zugseitig über eine Spanneinrichtung 47 zu dem Kassettenhund 19 läuft, zu schaffen. Alternativ kann ein Koppelglied der Förderketten 511, 512 jeweils durch eine Öse mit einem Langloch gebildet sein, wobei der Befestigungsbolzen des Kassettenhundes 19 durch diese Öse geführt ist, wie in 16 dargestellt. Fährt der Antriebsmotor 45 an, so wird die Förderkette 511, 512, die ohne über eine Spanneinrichtung 47 zu laufen an dem Kassettenhund 19 angreift, um einen gewissen Betrag gelängt, bis die Haftreibung der Langgutkassette 5 überwunden ist. Da die beiden Förderketten 511, 512 jedoch auf derselben Abtriebswelle 43 angeordnet sind und die Zahnreihen 531, 532 des Zahnrads 53 sich um den gleichen Winkel drehen, wird auch die andere Förderkette 512, 511, die zugseitig über eine Spanneinrichtung zu dem Kassettenhund 19 läuft, bewegt, wobei jedoch der Kassettenhund 19 beim Anziehen ortsfest bleibt. Das Langloch muß somit eine Länge aufweisen, die der maximalen Längung der Förderkette 511, 512 entspricht, die ohne über eine Spanneinrichtung 47 zu laufen an dem Kassettenhund 19 angreift, damit die andererseits liegende Spanneinrichtung die Längung der anderen Förderkette 511, 512 ausgleicht.

1: Regallager
2: Regal
3: Regalbediengerät
5: Langgutkassette
7: Regalständer
9: Etage
11: Regalfach
13: Erstreckungsrichtung der Kassetten
15: Kassettenaufnahme
17: Führungsbahn
19: Kassettenhund
21: Greifeinrichtung
23: Kniehebel
25: Greifarm
27: Bedieneinrichtung
29: Prisma
29H: halbkreisförmige Ausnehmung in 29
31: Quersteg einer Langgutkassette
33: Kniehebelantrieb
35: Verschwenkkulisse
37: Zapfen an einem Kniehebel
39: Kurbeltrieb
41: Elektromotor
43: Abtriebswelle
45: Antriebsmotor (positionierender Antriebsmotor)
47: Spanneinrichtung
49: Spannrichtungen
491: erste Spannrichtung
492: zweite Spannrichtung
51: Förderelement (Förderkette)
511: erste Förderkette
512: zweite Förderkette
53: Zahnrad
531: erste Zahnreihe
532: zweite Zahnreihe
55: Zugfeder
57: Umlenkrolle
57S: Umlenkrolle in Spanneinrichtung
59: Spannbox
61: Gleitkuve
63: Spannboxgehäuse
67: Schiene
69: Auflaufschräge
71: Rückholfeder
73: Rolle
75: Führungsschiene
77: Führungsrad
79: Koppelglied
81: Langloch

Claims

Regallager (1) mit einem Regalbediengerät (3) zum Ein- und Auslagern von Langgutkassetten (5), wobei das Regallager (1) an aufrechten Regalständern (7) in mehreren Etagen (9) in regelmäßigen Abständen Regalfächer (11) mit Auflagen für die Langgutkassetten (5) enthält und das Regalbediengerät (3) stirnseitig horizontal und vertikal vor den Regalfächern (11) verfahrbar ist und mindestens eine in Erstreckungsrichtung (13) der Kassetten (5) gerichtete horizontale Kassettenaufnahme (15) enthält, die einen in einer Führungsbahn (17) mittels eines Umlaufförderers (51) verschieblichen Kassettenhund (19) mit einer Greifeinrichtung (21) für jeweils eine der Langgutkassetten (5) umfaßt, dadurch gekennzeichnet, daß jede Greifeinrichtung (21) zwei mittensymmetrisch parallel beabstandete, wechselweise zwischen einer Ruheposition und einer Mitnahmeposition jeweils mittels eines Kniehebels (23) verschwenkbare Greifarme (25) aufweist und jeder Kniehebel (23) mit einer fest an der Kassettenaufnahme (15) angeordneten Bedieneinrich tung (27) so zu betätigen ist, daß die Greifarme (25) jeweils gesichert in die Ruhe- oder Mitnahmeposition eingeschwenkt sind.
Regallager nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Kassettenhund (19) Greifeinrichtungen (21) an in der Führungsbahn (17) gegenüberliegenden Seiten aufweist.
Regallager nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme (25) endständig jeweils ein Prisma (29) zum Eingreifen in eine endseitige Öse oder zwischen Querstege (31) einer Langgutkassette (5) aufweisen.
Regallager nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Greifarm (25) einer Greifeinrichtung (21) einen zugeordneten oder beide denselben Kniehebelantrieb (33) hat bzw. haben und die Bedieneinrichtungen (27) jeweils beide Kniehebelantriebe (33) parallel oder einzeln betätigt.
Regallager nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an gegenüberliegenden Enden der Kassettenaufnahme (15) jeweils eine Bedieneinrichtung (27) angeordnet ist.
Regallager nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Bedieneinrichtung (27) zwischen den gegenüberliegenden Enden der Kassettenaufnahme (15) zum Verschwenken der Greifarme (25) in eine oder aus einer Kurzkassette angeordnet ist.
Regallager nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bedieneinrichtung (27) jeweils mit einer Verschwenkkulisse (35) einen Zapfen (37) an einem der Kniehebel (23) umgreift und die Verschwenkkulisse (35) höhenverschieblich motorisch angetrieben ist.
Regallager nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Verschwenkkulisse(n) (35) vertikal verschieblich geführt von einem Kurbeltrieb (39) mit einem Elektromotor (41) angetrieben ist (sind).
Regallager nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kassettenaufnahme (15) als ein entlang der Führungsbahn (17) umlaufendes Förderelement (51) mindestens eine Förderkette, mindestens ein Förderband oder mindestens ein Förderseil umfaßt, das fest mit dem Kassettenhund (19) und mit einem positionierenden Antriebsmotor (45) verbunden ist.
Regallager nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Förderelement (51) an gegenüberliegenden Enden der Kassettenaufnahme (15) jeweils mittels einer Umlenkrolle (57) umgelenkt ist, der jeweils zugseitig eine vorgespannte Spannbox (59) vorgeordnet ist, die eine Begrenzung der Zugkraft im Förderelement (51) bewirkt und eine Dehnung des Förderelements (511, 512), die sich auf das andere Förderelement (512, 511) überträgt, ausgleicht.
Regallager nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannbox ein teleskopierbares Spannboxgehäuse (63) umfaßt, an dessen Oberseite eine Gleitkuve (61) angeordnet ist, die von vorgespannten Druckfedern in dem Spannboxgehäuse (63) gegen das Förderelement (51) gedrückt wird.
Regallager nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Regalbediengerät (3) zwei parallel angeordnete Kassettenaufnahmen (15) aufweist.
Regallager nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Kassettenhunde (19) der beiden Kassettenaufnahmen (15) synchron betätigbar sind, wodurch eine Kassette mit mehr als einfacher Breite ein- und auslagerbar ist
Regallager nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Förderketten (511, 512) jeweils über ein Koppelglied (79) mit einem Langloch an dem Kassettenhund (19) angekoppelt sind, wobei das Langloch (81) eine Länge aufweist, die einer maximalen Längung der Förderkette (511, 512) entspricht.
Regallager nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kniehebel (23) in der Mitnahme- und in der Ruheposition dadurch gesichert sind, daß sie jeweils über ihren Totpunkt gelegt sind.