DE102004050486B4 - System für die Erkennung der Endposition der Bewegung der Lenkung bei "Steer by Wire" Systemen - Google Patents

System für die Erkennung der Endposition der Bewegung der Lenkung bei "Steer by Wire" Systemen Download PDF

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Abstract

System zur Erzeugung von Rückkopplungs-Information über die Endpositionen der Bewegung von einem auf der Straße befindlichen Rad (14) an den Fahrer (52) eines Fahrzeugs, das ein Steer-by-Wire Lenksystem (10) hat, und wobei das System aufweist:
- ein Lenkrad (18), das dafür eingerichtet ist, das Steer-by-Wire Lenksystem (10) zu steuern;
- eine Lenkspindel (26), die mit dem Lenkrad (18) verbunden ist;
- einen ersten Motor (28), der eine Welle (32) hat und mit der Lenkspindel (26) verbunden ist, um dem Fahrer (52) das Gefühl für die Strasse zu vermitteln;
- eine Bremse (24), die mit der Welle (32) des ersten Motors (28) verbunden ist und die dafür eingerichtet ist, mechanischen Widerstand zu erzeugen, wenn das auf der Straße befindliche Rad (14) sich in einer Endposition seiner Bewegung befindet,
- einen zweiten Motor (44), der den Winkel des Rades (14) auf der Straße steuert, und
- ein Steuerungs-System, das dafür eingerichtet ist, einen Zustand zu erfassen, bei dem die Winkelbewegung des Rades (14) auf der Straße dadurch eingeschränkt ist, dass das Rad (14) gegen einen Bordstein stößt, dadurch gekennzeichnet, dass das System weiterhin einen Mechanismus zur Übertragung von Drehmoment aufweist, der dafür geeignet ist, das Drehmoment zwischen der Welle (32) des ersten Motors (28) und der Lenkspindel (26) zu multiplizieren, und dass das Steuerungs-System den Strombedarf des zweiten Motors (44) und die Änderungsrate des Winkels des Rades auf der Straße überwacht, um zu erkennen, ob die Bewegung des auf der Straße befindlichen Rades (14) durch einen Bordstein eingeschränkt ist und die Bremse (24) auf Basis des Strombedarfs des zweiten Motors (44) und der Änderungsrate des Winkels des Rades (14) auf der Straße betätigt.

Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein System zur Erzeugung von Rückkopplungs-Information über die Endpositionen der Bewegung einer „Steer by Wire“ Lenkung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein entsprechendes Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 4, wie beide aus DE 100 57 242 A1 vorbekannt sind.
  • Um das Fahrgefühl wie in einem mechanisch gekoppelten Lenksystem zu simulieren, verwenden viele Steer-by-Wire Systeme einen elektrischen Motor, der mit dem Lenkrad verbunden ist. Der elektrische Motor dient dazu, die verschiedenen Arten von Widerstand am Lenkrad zu simulieren, die in konventionellen mechanisch verbundenen Lenksystemen auftreten. Wenn in einem Steer-by-Wire System der Zustand der Endposition der Bewegung der Lenkung erkannt wird, kann der Fahrer das Lenkrad weiter drehen, im Unterschied zu einem konventionellen mechanisch verbundenen Lenksystem. Um die in einem konventionellen Lenksystem auftretenden Bewegungszustände am Ende der Bewegung der Lenkung zu simulieren, verwenden einige Steer-by-Wire Systeme eine Bremse, die direkt mit der Lenkspindel verbunden ist. Diese Bremse kann betätigt werden, um den Fahrer daran zu hindern, das Lenkrad (in der Endposition) weiter zu drehen. Unglücklicherweise verbrauchen diese Bremsen eine beträchtliche Leistung und sie haben einen erheblichen Platzbedarf, wenn sie direkt mit der Lenkspindel verbunden sind.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, das System und die Methode der eingangs genannten Art dahingehend weiterzuentwickeln, dass auch ein Zustand erfasst wird, bei dem die Winkelbewegung des Rades durch Stoß gegen ein Objekt eingeschränkt ist.
  • Diese Aufgabe wird durch ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eine Methode mit den Merkmalen des Anspruchs 4 gelöst.
  • Die vorliegende Erfindung nutzt ein System zur Erzeugung einer Rückkopplung, so dass der Fahrer eines mit Steer by Wire System ausgestatteten Fahrzeugs in der Lage ist, den maximalen Lenkausschlag zu erkennen. Das System umfasst ein Lenkrad, eine Lenkspindel, einen Motor und eine Bremse. Das Lenkrad ist dafür eingerichtet, die Eingangsgröße für das Steer by Wire System zu liefern. Die Lenkspindel rotiert mit dem Lenkrad.
  • Um dem Fahrer ein Gefühl für die Straße zu geben, erzeugt der Motor ein Drehmoment an der Lenkspindel. Die Bremse ist mit der Welle des Motors verbunden. Wenn der Zustand der Endposition der Bewegung erreicht ist, wird die Bremse betätigt, was dann zu dem mechanischen Widerstand am Endpunkt der Bewegung führt und dem Fahrer über die Lenkspindel die erforderliche Rückkopplung gibt. Der Zustand der Endposition der Bewegung bzw. der Begrenzung des Radausschlages kann erzeugt werden durch Anschläge, die den Bereich der Bewegung des Lenksystems begrenzen, oder alternativ auch auf Grund von externen Einflüssen, die den Winkelausschlag des Rades auf der Straße begrenzen.
  • In einem anderen Aspekt der Erfindung ist die Bremse eine Reibungsbremse. Weiterhin wird ein Mechanismus zur Übertragung von Drehmoment zwischen der Welle des Motors und der Lenkspindel verwendet. Der Mechanismus zur Übertragung von Drehmoment vervielfacht das Drehmoment, das von dem die Rückkopplung herstellenden Motor auf die Lenkspindel übertragen wird. Weiterhin ist eine Steuerung in dem System integriert, die dafür eingerichtet ist, sensorisch zu erfassen, ob das mit der Straße in Verbindung stehende Rad oder das Lenksystem eine Position des Bewegungs- Anschlags erreicht hat, wie zum Beispiel in dem Fall, dass der Winkel des Rades auf der Straße durch den mechanischen Bewegungs-Bereich des Lenksystems eingeschränkt ist.
  • Die Steuerung erfasst den Zustand des Endanschlags auf Basis des Winkels des mit der Straße in Verbindung stehenden Rades, der Rate der Winkeländerung des mit der Straße in Verbindung stehenden Rades, des Stroms, den ein zweiter Motor zieht, der verwendet wird, um das mit der Straße in Verbindung stehende Rad zu bewegen, anderer Einrichtungen, oder auf Basis einer Kombination dieser Informationen. Wenn die Position des Bewegungs- Anschlags erreicht ist, betätigt die Steuerung die Bremse. Außerdem ist die Steuerung dafür vorgesehen, die Bremse zu lösen, wenn das Lenkrad so bewegt wird, dass es das auf der Straße befindliche Rad von der Endanschlags-Position weg dreht. Die Steuerung kann die Absicht des Fahrers erfassen, das Rad mit Hilfe des Lenkrads von der Position weg zu drehen, mit Hilfe des Winkels des Lenkrads, der Rate der Veränderung des Winkels des Lenkrads, des Drehmoments, das auf das Lenkrad ausgeübt wird, anderer Einrichtungen, oder einer Kombination aus diesen Informationen.
  • Der Fall des Endanschlags kann auch auftreten, wenn der Winkel des mit der Straße in Verbindung stehenden Rades dadurch eingeschränkt ist, dass das Rad gegen ein Objekt stößt, wie zum Beispiel einen Bordstein. Der Zustand „gegen den Bordstein“ wird sensorisch durch die Steuerung erfasst auf Basis des Stroms, den der zweite Motor zieht, der verwendet wird, um den Winkel des mit der Straße in Verbindung stehenden Rades zu steuern, des Winkels des Rades auf der Straße, der Änderungsrate des Winkels des Rades auf der Straße, einer Kombination dieser Informationen, oder mit anderen Einrichtungen. Wenn die Steuerung erkennt, dass das Rad im Zustand „gegen den Bordstein“ ist, betätigt die Steuerung die Bremse.
  • Weitere Merkmale, Eigenschaften und Vorteile dieser Erfindung sind Fachleuten sehr schnell einsichtig nach einer Studie der nachfolgenden Beschreibung, mit Bezug auf die Zeichnung und die Patentansprüche, die nachfolgend angegeben sind und Teil dieser Spezifikation sind. In der Zeichnung zeigen:
    • 1 eine schematische Darstellung eines Steer-by-Wire Systems mit einer Reibungsbremse entsprechend der vorliegenden Erfindung; und
    • 2 ein Block-Diagramm des Steuerungsflusses eines Steer-by-Wire Systems entsprechend der vorliegenden Erfindung
  • Mit Bezug auf die Zeichnung ist in dieser ein Steer-by-Wire System dargestellt und mit 10 bezeichnet, das die Prinzipien der vorliegenden Erfindung verkörpert. Als primäre Komponenten weist das Steer-by-Wire System 10 ein Fahrer- Interface- Subsystem 12, ein manuelles Notfall- (Backup-) Lenkungs- Subsystem 15, ein Radantriebs Subsystem 16, und mit der Straße in Verbindung stehende Räder 14 auf. Das Fahrer- Interface- Subsystem 12 ist dafür vorgesehen, die Absicht des Fahrers zu erkennen, die auf der Straße befindlichen Räder 14 zu steuern. Weiterhin bietet das Fahrer- Interface- Subsystem 12 dem Fahrer auch die Rückkopplung, die ihm das Gefühl gibt für die augenblicklichen Zustände der Lenkung.
  • Im Fahrer- Interface- Subsystem 12 enthalten sind ein Lenkrad 18, eine Reihe von Sensoren 20, eine Bremse 24, ein Motor 28, und eine Lenkspindel 26. Das Lenkrad 18. ist verbunden mit der Lenkspindel 26. In dem Maße, wie das Lenkrad 18 rotiert wird, veranlasst es die Lenkspindel 26, in der gleichen Richtung zu rotieren. Die Sensoren 20 sind mit dem Lenkrad 18. oder der Lenkspindel 26 verbunden, und sie bestimmen den Winkel des Lenkrads, die Änderungsrate des Winkels des Lenkrads, und das Lenkmoment.
  • Der Motor 28 im Fahrer- Interface- Subsystem ist mit der Lenkspindel 26 durch einen Mechanismus 30 zur Übertragung von Drehmoment verbunden. Auf der Basis der aktuellen Zustandsvariablen der Lenkung und vorgegebener Parameter, wie zum Beispiel eines einstellbaren Lenkverhältnisses, eines maximalen Drehmoments der Lenkung, und dem gewünschten Lenk-Gefühl, erzeugt der Motor des Fahrer- Interface- Subsystems 28 ein Rückkopplungs- Drehmoment auf das Lenkrad 18. Der Motor im Fahrer- Interface- Subsystem 28 hat eine Welle 32, die mit dem Mechanismus zur Übertragung von Drehmoment 30 verbunden ist. Der Mechanismus zur Übertragung von Drehmoment 30 besitzt ein erstes Funktionselement 34, das mit der Welle 32 verbunden ist, und ein zweites Funktionselement 36, das mit der Lenkspindel 26 verbunden ist. Das erste Funktionselement 34 rotiert zusammen mit der Welle 32, während das zweite Funktionselement 36 mit der Lenkspindel 26 zusammen rotiert. Das erste Funktionselement 34 ist so eingerichtet, dass es Drehmoment auf das zweite Funktionselement 36 überträgt. Drehmoment kann zwischen dem ersten und dem zweiten Funktionselement dadurch übertragen werden, dass ein Keilriemen 38 verwendet wird oder nach Art von Zahnrädern ineinander eingreifende Getriebeelemente verwendet werden. Das erste Funktionselement 34 kann auch eine andere Größe besitzen als das zweite Funktionselement 36 und dadurch das Drehmoment vervielfachen, das durch den Motor 28 im Fahrer- Interface- Subsystem auf die Lenkspindel 26 ausgeübt wird. Das Fahrer- Interface- Subsystem enthält auch eine Reibungsbremse 24, die mit der Welle 32 des Motors 28 verbunden ist. Die Reibungsbremse 24 wird betätigt, um an der Lenkspindel 26 Widerstand hervorzurufen, wenn der Zustand der Endposition erreicht ist.
  • Das manuelle Notfall- Lenkungs-Subsystem 15 ist dafür vorgesehen, dem Fahrer die Lenkung des Fahrzeugs zu erlauben, wenn ein Fehlerzustand eintritt. Wenn ein Fehlerzustand eintritt, wird die Kupplung 40 eingekoppelt, sie verbindet dann mechanisch die Lenkspindel 26 mit der Lenkverbindung 42. Die direkte Verbindung der Lenkspindel 26 mit der Lenkverbindung 42 erlaubt es dem Fahrer, das Fahrzeug solange in einem Notfallmodus zu betreiben, bis der Grund für das Fehlverhalten behoben ist.
  • Auf Basis der Einwirkung des Fahrers, die vom Fahrer- Interface- Subsystem 12 aufgenommen wird, stellt das Radantriebs- Subsystem 16 den Winkel der mit der Straße in Verbindung stehenden Räder 14. Das Radantriebs- Subsystem 16 enthält einen Motor 44, Sensoren 46, und ein elektrisches Lenkgetriebe 48. Der Motor 44 wird gesteuert entsprechend der Einwirkung des Fahrers, und zwar so, wie sie vom Fahrer- Interface- Subsystem 12 aufgenommen wird, und er bewegt dazu das elektrische Lenkgetriebe 48 und steuert damit den Winkel der auf der Straße befindlichen Räder 14. Die Sensoren 46 erfassen das Drehmoment des Motors 44, die Temperatur des Motors 44, die Änderungsrate des Winkels der auf der Straße befindlichen Räder, und den augenblicklichen Winkel der Räder einschließlich der Position des Endanschlags. Weiterhin ist die Lenkverbindung 42, die vom manuellen Notfall- Lenkungs- Subsystem 15 kommt, mit dem elektrischen Lenkgetriebe 48 verbunden, und sie erlaubt dadurch, dass der Fahrer den Winkel der auf der Straße befindlichen Räder 14. manuell einstellt, wenn ein Fehler des Lenksystems auftritt und die Kupplung im Eingriff ist.
  • Nun wird mit Bezug auf die 2 das Block-Diagramm der Steuerungslogik eines Steer-by-Wire Systems entsprechend der vorliegenden Erfindung erklärt. Der Fahrer, dargestellt durch den Block 52, gibt eine Eingangsgröße, die dargestellt ist durch die Linie 54, an das Fahrer- Interface- Subsystem 12, indem er das Lenkrad 18 bewegt. Auf der anderen Seite empfängt der Fahrer 52 die Rückmeldung und das Lenkgefühl vom Fahrer- Interface- Subsystem 12 durch ein Rückkopplungs- Drehmoment- oder einen Widerstand, der auf das Lenkrad ausgeübt wird, wie dies durch die Linie 56 dargestellt ist. Das Fahrer- Interface- Subsystem 12 erfasst sensorisch die Bewegungen des Lenkrads und ermittelt die Parameter des Lenkrads, die (nicht ausschließlich) den Winkel des Lenkrads (SWA), die Änderungsrate des Winkels des Lenkrads (SWR), und das Drehmoment am Lenkrad (SWT) umfassen. Die Parameter des Lenkrads werden dann dem Steuerungs- Subsystem übermittelt, wie es durch Linie 58 dargestellt wird.
  • Zusätzlich zu den Parametern des Lenkrads empfängt das Steuerungs- Subsystem 50 auch Parameter des Fahrzeugs, einschließlich der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, der Quer- Beschleunigung, der Scherungsrate, und der Einstellung der Zündung, wie durch Linie 51 dargestellt ist. Das Steuerungs- Subsystem 50 interpretiert die Parameter des Fahrzeugs und die Parameter des Lenkrads und erzeugt entsprechende Motor- Steuerungssignale, die dann dem Radantriebs-Subsystem 16 mitgeteilt werden, wie es durch die Linie 62 dargestellt ist.
  • Das Radantriebs- Subsystem 16 wird beeinflusst durch wechselnde Parameter aus der Umgebung, wie zum Beispiel den Zustand der Straße und die Kräfte, die auf die mit der Straße in Kontakt stehenden Räder einwirken, wie es durch die Linie 68 dargestellt ist, und durch die Dynamik des Fahrzeugs, wie zum Beispiel das Fahrwerk und die Aufbaustruktur, wie es durch die Linie 70 dargestellt ist. Das Radantriebs- Subsystem 16 gibt die Rückkopplung- Information an das Steuerungs- Subsystem 50, bestehend aus (nicht ausschließlich) dem Motor-Strom und der Motor- Temperatur, wie es durch die Linie 64 dargestellt ist, und dem Winkel des auf der Straße befindlichen Rades und der Rate der Änderung dieses Winkels, wie es durch die Linie 66 dargestellt ist.
  • Das Steuerungs- Subsystem 50 interpretiert die Rückkopplungs- Parameter, die vom Radantriebs- Subsystem 16 übermittelt werden, und generiert Steuerungssignale, die an das Fahrer- Interface-Subsystem 12 übergeben werden, wie es durch die Linie 60 dargestellt ist. Zusätzlich überwacht das Steuerungs- Subsystem 50 kontinuierlich das Fahrzeug auf Fehlersignale von sowohl dem Fahrer- Interface- Subsystem 12 als auch dem Radantriebs- Subsystem 16, um festzustellen ob ein Fehlerfall vorliegt. Im Fehlerfall verbindet das Steuerungs- Subsystem 50 die Kupplung 40 durch ein Steuerungssignal, wie es durch die Linie 74 dargestellt ist. Das Schließen der Kupplung 40 verbindet das Fahrer- Interface- Subsystem 12 direkt mit dem Radantriebs- Subsystem 16 durch die Kupplung 40, wie es durch die Linien 76 und 78 dargestellt ist. Das Steuerungs- Subsystem 50 überwacht den Zustand der Kupplung 40 durch ein Zustandssignal der Kupplung. Das Signal wird an das Steuerungs- Subsystem übergeben, wie durch die Linie 72 dargestellt ist.
  • In einem Aspekt der vorliegenden Erfindung gibt das Steuerungs- Subsystem 50 ein Steuerungssignal, das durch die Linie 60 dargestellt ist, welches anweist, die Bremse 24 des Fahrer- Interface- Subsystems 12 zu betätigen, wenn das Steuerungs- Subsystem 50 eine Rückkopplung vom Radantriebs- Subsystem empfängt, die anzeigt, dass das auf der Straße befindliche Rad sich in einer Endposition seiner Bewegung befindet. Spezifischer ausgedrückt bedeutet das, wie in 1 dargestellt, dass die Reibungsbremse 24 einen Widerstand an der Welle 32 des Motors 28 erzeugt. Der Widerstand von der Bremse 24 wird durch den Mechanismus zur Übertragung von Drehmoment 30 multipliziert und auf die Lenkspindel 26 übertragen, wodurch der Fahrer erkennt, dass das auf der Straße befindliche Rad 14 sich in einer Endposition seiner Bewegung befindet. Die Verwendung der Bremse 24 als Mechanismus zur Rückkopplung der Information über die Endposition stellt eine Methode mit geringem Energiebedarf und guter Platzausnutzung dar, dem Fahrer den Zustand der Endposition mitzuteilen. Auf der anderen Seite öffnet die Steuerung 50 die Bremse 24, wenn der Fahrer das Lenkrad 18 in eine solche Richtung bewegt, die anzeigt, dass er das Rad von der Endposition weg bewegen möchte. Das Lenkrad bewegt dann über den Motor 44 die auf der Straße befindlichen Räder 14 aus der Endposition der Bewegung heraus.
  • Das Steuerungs- Subsystem 50 überwacht den Motor-Strom und die Änderungsrate des Winkels der Räder auf der Straße, um zu erkennen, ob die Bewegung der auf der Straße befindlichen Räder 14 durch einen Bordstein eingeschränkt ist. In dem Fall, dass die Bewegung der Räder auf der Straße durch den Bordstein eingeschränkt ist (erhöhter Strom ohne eine entsprechende Änderung des Winkels der Räder), gibt das Steuerungs- Subsystem 50 ein Steuerungs- Kommando, das durch die Linie 60 dargestellt ist, und aktiviert dadurch die Bremse 24 im Fahrer- Interface- Subsystem 12. Der Widerstand von der Bremse 24 wird durch den Mechanismus zur Übertragung von Drehmoment 30 multipliziert und auf die Lenkspindel 26 übertragen, wodurch der Fahrer erkennt, dass die Bewegung durch den Bordstein eingeschränkt ist. Dadurch hindert ihn der Widerstand daran, das Lenkrad 18 noch weiter gegen den Bordstein zu drehen.

Claims (4)

  1. System zur Erzeugung von Rückkopplungs-Information über die Endpositionen der Bewegung von einem auf der Straße befindlichen Rad (14) an den Fahrer (52) eines Fahrzeugs, das ein Steer-by-Wire Lenksystem (10) hat, und wobei das System aufweist: - ein Lenkrad (18), das dafür eingerichtet ist, das Steer-by-Wire Lenksystem (10) zu steuern; - eine Lenkspindel (26), die mit dem Lenkrad (18) verbunden ist; - einen ersten Motor (28), der eine Welle (32) hat und mit der Lenkspindel (26) verbunden ist, um dem Fahrer (52) das Gefühl für die Strasse zu vermitteln; - eine Bremse (24), die mit der Welle (32) des ersten Motors (28) verbunden ist und die dafür eingerichtet ist, mechanischen Widerstand zu erzeugen, wenn das auf der Straße befindliche Rad (14) sich in einer Endposition seiner Bewegung befindet, - einen zweiten Motor (44), der den Winkel des Rades (14) auf der Straße steuert, und - ein Steuerungs-System, das dafür eingerichtet ist, einen Zustand zu erfassen, bei dem die Winkelbewegung des Rades (14) auf der Straße dadurch eingeschränkt ist, dass das Rad (14) gegen einen Bordstein stößt, dadurch gekennzeichnet, dass das System weiterhin einen Mechanismus zur Übertragung von Drehmoment aufweist, der dafür geeignet ist, das Drehmoment zwischen der Welle (32) des ersten Motors (28) und der Lenkspindel (26) zu multiplizieren, und dass das Steuerungs-System den Strombedarf des zweiten Motors (44) und die Änderungsrate des Winkels des Rades auf der Straße überwacht, um zu erkennen, ob die Bewegung des auf der Straße befindlichen Rades (14) durch einen Bordstein eingeschränkt ist und die Bremse (24) auf Basis des Strombedarfs des zweiten Motors (44) und der Änderungsrate des Winkels des Rades (14) auf der Straße betätigt.
  2. Das System entsprechend Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremse (24) eine Reibungsbremse ist.
  3. Das System entsprechend Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungs-System dafür eingerichtet ist, die Bremse (24) zu lösen, wenn das Lenkrad (18) so bewegt wird, dass das Rad (14) von den Endpositionen der Bewegung weg bewegt wird.
  4. Ein Verfahren, um einem Fahrer (52) eines Fahrzeugs eine Rückkopplung über die Endposition der Bewegung eines Lenksystems zu geben, wobei das Fahrzeug ein Steer-by-Wire Lenksystem (10) aufweist und ein auf der Straße befindliches Rad (14), eine Lenkspindel (26), die mit dem Lenkrad (18) verbunden ist, einen ersten Motor (28), der eine Welle (32) hat und mit der Lenkspindel (26) verbunden ist, um dem Fahrer (52) das Gefühl für die Straße zu vermitteln, und einen zweiten Motor (44), der den Winkel des Rades (14) auf der Straße steuert, hat, das Verfahren weist die folgenden Schritte auf: - Steuerung des Steer-by-Wire Lenksystems (10) mit einem Lenkungsmechanismus; - Erfassung eines Winkels, bei dem sich das Rad (14) in einer Endposition seiner Bewegung befindet; und - Betätigen einer Bremse (24), die mit der Welle (32) des ersten Motors (28) gekoppelt ist, um mechanischen Widerstand im Lenkungssystem zu erzeugen, - Vorsehen eines Steuerungs-System, welches dafür eingerichtet ist, einen Zustand zu erfassen, bei dem die Winkelbewegung des Rades (14) auf der Straße dadurch eingeschränkt ist, dass das Rad (14) gegen ein Objekt stößt, dadurch gekennzeichnet, dass es zudem den Schritt des Multiplizieren des Drehmoments zwischen der Welle (32) des ersten Motors (28) und der Lenkspindel (26) aufweist, und dass das Steuerungs-System den Strombedarf des zweiten Motors (44) und die Änderungsrate des Winkels des Rades (14) auf der Straße überwacht, um zu erkennen, ob die Bewegung des auf der Straße befindlichen Rades (14) durch Anstoßen gegen das Objekt eingeschränkt ist und die Bremse (24) auf Basis des Strombedarfs des zweiten Motors (44) und der Änderungsrate des Winkels des Rades (14) auf der Straße betätigt.
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