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Die
Erfindung betrifft eine Transfereinrichtung, insbesondere für eine Transferpresse
sowie ein Verfahren zum Transport von Werkstücken mittels einer Transfereinrichtung.
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Der
Werkstücktransport
zwischen einzelnen Pressen wurde bei verschiedensten Pressenanlagen,
Pressenstraßen
und dergleichen relativ frühzeitig
mechanisiert. Insbesondere für
eng stehende Pressen und kleinere Blechteile waren dabei so genannte
Greiferschienentransfereinrichtungen in Gebrauch, wie sie beispielsweise
aus der
DE 43 10 057 A1 ersichtlich sind.
Den Transfer bewirken bei solchen Einrichtungen zwei parallel zueinander
verlaufende Greiferschienen, die im Pressentakt zum Ergreifen der
Werkstücke
auf einander zu und dann nach oben sowie in Transportrichtung bewegt
werden. Erreichen sie die nächste
Pressenstufe legen sie das Werkstück in einer Senkbewegung ab
und werden voneinander weg verstellt, um das Werkstück freizugeben.
Beim Pressenhub laufen sie in ihre Ausgangsstellung zurück.
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Der
Transport größerer Blechteile
wird durch so genannte Saugertransfereinrichtungen möglich, wie
sie der
DE 195 06
518 A1 zu entnehmen sind. Sich quer zur Transportrichtung
erstreckende Saugerbrücken
sind dabei an ihren beiden Enden an entsprechenden Laufwagen gehalten,
die auf Führungsschienen
laufen. Das Heben und Senken der Führungsschienen bewirkt das
Heben und Senken der Saugerbrücken
und somit der Werkstücke.
Zur Bewegung der Saugerbrücken
sind an den Führungsschienen
so genannte Schubstangen vorgesehen, die über Kurvenscheiben oder über Elektromotore angetrieben
werden.
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Für miteinander
zu verkettende Einzelpressen, die in einem gewissen Abstand zueinander
aufgestellt sind, sind Transfereinrichtungen bekannt geworden, die
jeweils zwischen zwei Pressenstufen individuell arbeiten. Beispielsweise
offenbart die
DE 195
21 976 A1 in einer Ausführungsform
eine Transfereinrichtung, die einen vertikal verstellbaren Schlitten
aufweist. Dieser trägt
ein Lenkerparallelogramm, an dessen unteren Ende ein zweigliedriger
Schwenkarm angeordnet ist. Dieser kann vertikale oder horizontale
Gelenkachsen aufweisen. In der Version mit horizontaler Schwenkachse
arbeitet das Parallelogramm wie ein Pendel während der Arm entweder in eine
Richtung in ein stromaufwärts
liegendes Werkstück
oder in eine andere Richtung in ein stromabwärts liegendes Werkstück ausgestreckt
werden kann. Seine Gelenke werden dabei um seine horizontalen Achsen
geschwenkt.
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Mit
einem solchen Antrieb lassen sich große Pressenabstände überbrücken und
der Transfer lässt sich
einigermaßen
flexibel einrichten. Beispielsweise müssen die Pressenabstände innerhalb
einer Pressenstraße
nicht einheitlich sein.
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Die
für die
Schwenkbewegung der Arme erforderliche Höhe ist beträchtlich. Dies bedeutet, dass die
Werkzeuge relativ weit offen stehen müssen, um ein Schwenken der
Arme zu gestatten. Abhilfe schaffen aus dem gleichen Dokument bekannte
Arme mit vertikaler Drehachse. Hier ergibt sich jedoch das Problem,
dass bei langen Armen jegliche Lagerungenauigkeit zu einer Positionierungsungenauigkeit
für die
Werkstücke
werden kann.
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Es
zeigt sich weiter, dass die gesamte für den Transport der Werkstücke und
die Bewegung der Arme bzw. deren Haltemittel aufzuwendende Leistung
von Schwenkantrieben aufzubringen ist, was hohe erforderliche Antriebsmomente
zur Folge hat. Werden Antriebe an den verschiedenen Gelenken der
Arme platziert, müssen
diese mitbewegt werden und relativ groß dimensioniert werden, um
die erforderlichen Momente aufzubringen.
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Davon
ausgehen ist es Aufgabe der Erfindung, eine Transfereinrichtung
sowie ein Verfahren zum Betrieb einer solchen zu schaffen, die in
dieser Hinsicht verbessert sind.
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Diese
Aufgabe wird mit der Transfereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2
sowie mit dem Verfahren gemäß Anspruch
17 gelöst:
Die
erfindungsgemäße Transfereinrichtung
weist eine Führungsschiene
und einen daran längs
verfahrbar gelagerten Schlitten auf. An dem Schlitten ist ein vorzugsweise
zweigliedriger Arm gelagert, der in und gegen Transportrichtung
geschwenkt werden kann. Sein oberes mit dem Schlitten verbundenes Glied
ist dabei um 180° schwenkbar.
Sein unteres mit dem Haltemittel verbundenes Glied ist dabei vorzugsweise
in Gegenrichtung um 360° schwenkbar. Die
zumindest den Schlittenantrieb steuernde Steuereinrichtung kann
bewirken, dass der Arm mit seinem Haltemittel in im Wesentlichen
gestrecktem Zustand in die wenigstens teilweise offenen Werkzeuge ein-
und ausgefahren wird. Damit genügt
ein gewisser geringer Freigang. Mit anderen Worten, bei näherungsweise
sinusförmiger
Stößelbewegung
kann ein großer
Teil des Stößelhubs
und somit ein relativ langer Zeitraum für den Werkstücktransport
genutzt werden. Das Umschwenken des Arms aus seiner rückwärts gerichteten
in seine vorwärts
gerichtete Position erfolgt nicht synchron zu der Vorwärtsbewegung
des Schlittens sondern im Grunde genommen konzentriert innerhalb
eines vorhandenen Schwenkvolumens oder Freiraums zwischen den Pressen bzw.
Stößeln benachbarter
Werkzeuge. Dabei steuert die Steuereinrichtung den Schlittenantrieb
so an, dass dieser während
des Umschwenkens des Arms zumindest eine Verzögerung erfährt, vorzugsweise aber eine
kurze Rückhubbewegung
ausführt.
Dies ist energetisch besonders günstig.
Der Schlitten und der vorzugsweise ortsfest angeordnete Schlittenantrieb können dabei
dazu benützt
werden, den weitgehend gestreckten Arm und das von diesem gehaltene Werkstück aus dem
Werkzeug heraus zu beschleunigen. Die Schwenkantriebe des Arms müssen dabei lediglich
die Haltearbeit aufbringen, um den Arm in gestreckter Form zu halten,
d.h. sie müssen
lediglich die Gewichtskraft überwinden.
Wenn der Arm und das Werkzeug durch den Schlitten beschleunigt sind können sie
sich mit Schwung weiter bewegen während der starke Schlittenantrieb
den Schlitten in Gegenrichtung bewegt oder zumindest verlangsamt
und die Schwenkantriebe dann die Armklapp- und -schwenkbewegung
durchführen.
Die gegenläufige Schlittenbewegung
unterstützt
damit die Schwenkantriebe. Ist der Arm wieder gestreckt kann er
in das nächste
Werkzeug einfahren. Dazu ist wenig Freiraum nötig. Die Bremsarbeit wird wiederum
von dem Schlittenantrieb geleistet.
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Damit
leistet der Schlittenantrieb die Hauptarbeit beim Teiletransfer.
Er kann groß und
robust ausgebildet werden. Sein Gewicht spielt wegen seiner ortsfesten
Anordnung keine Rolle. Die Schwenkantriebe können hingegen besonders leistungsarm ausgeführt werden,
wodurch die bewegten Teile der Transfereinrichtung, d.h. die Glieder
des Arms und die von diesen getragenen Teile besonders leicht ausgebildet
werden können.
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Die
insoweit vorgestellte Transfereinrichtung kann sich einerseits aufgrund
der erläuterten
energetischen oder leistungsmäßigen Optimierung
besonders schnell bewegen. Wir das Werkstückhaltemittel (die Saugerbrücke) gemäß Anspruch
2 mit im Wesentlichen gestrecktem Arm in das Werkzeug ein- und ausgefahren,
benötigt
die Transfereinrichtung wie eingangs erläutert nur eine geringe Werkzeugöffnung,
um den Teiletransport zu bewirken. Sie kann deshalb einen großen Pressenwinkel
(Winkelbereich des Pressenhauptantriebs) für den Teiletransport nutzen.
Beide genannten Vorzüge
gestatten es, eine modulare Transfereinrichtung zu schaffen, die
bei leichtem Aufbau präzise
und schnell arbeitet und somit hohe Pressenhubzahlen gestattet.
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Weitere
vorteilhafte Einzelheiten ergeben sich aus der Zeichnung, der Beschreibung
oder aus Ansprüchen.
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In
der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der
Erfindung veranschaulicht. Es zeigen:
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1 zwei
durch eine erfindungsgemäße Transfereinrichtung
verknüpfte
Pressen in aufs Äußerste schematisierter
Darstellung,
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2 die
Transfereinrichtung nach 1 in schematisierter Perspektivdarstellung,
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3 die
Transfereinrichtung nach 2 in einer schematisierten Seitenansicht,
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4 eine
alternative Ausführungsform
der Transfereinrichtung in einer schematisierten Seitenansicht,
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5 bis 16 verschiedene
Bewegungsstadien der Transfereinrichtung in kinematischer Veranschaulichung,
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17, 18 zwei
alternative Bewegungsdiagramme für
den Schlitten der Transfereinrichtung mit Darstellung der Schlittengeschwindigkeit
sowie der Haltemittelgeschwindigkeit,
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19 eine
Darstellung des Orts des Schlittens der Transfereinrichtung über der
Zeit als Diagramm,
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20 zwei
durch eine erfindungsgemäße Transfereinrichtung
verknüpfte
Pressen nach 1 mit zusätzlichen Hebeachsen, in schematisierter Darstellung,
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21 die
Pressen und Transfereinrichtung nach 20 im
Horizontalschnitt,
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22 die
Pressen nach 20 mit Blickrichtung in Transportrichtung,
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23 die
Pressen mit einer alternativ ausgeführten Transfereinrichtung,
mit Blickrichtung in Transportrichtung, und
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24 die
Presse nach 23, in Horizontalschnittdarstellung.
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In 1 ist
ein aus zwei Pressen 1, 2 bestehender Ausschnitt
aus einer Pressenanlage 3 veranschaulicht, die durch ein
Transfersystem verkettet ist. Das Transfersystem besteht aus einzelnen
Transfereinrichtungen, von denen eine Transfereinrichtung 4 in 1 schematisch
veranschaulicht ist. Sie dient zum Umsetzen von Blechteilen 5 aus
der Presse 1 in die Presse 2. Die Transfereinrichtung 4 kann,
wie veranschaulicht, zur Verkettung von Einzelpressen oder auch
für den
Werkstücktransport
in Hybridpressenanlagen oder Transferpressen eingesetzt werden.
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Die
Transfereinrichtung 4 ist in 4 gesondert
veranschaulicht. Sie ist zwischen benachbarten Ständern 6, 7, 8, 9 der
benachbarten Pressen 1, 2 angeordnet. An ein oder
zwei zwischen den Ständern 6, 7 bzw. 8, 9 gehaltenen,
sich quer zu der Transportrichtung T erstreckenden Trägern 11, 12 sind
im Abstand parallel zueinander Führungsschienen 13, 14 gehalten,
die sich in Transportrichtung T erstrecken. An den Führungsschienen 13, 14 sind
Schlitten 15, 16 (1 und 2)
gelagert und in Transportrichtung T verfahrbar. Obwohl es prinzipiell
möglich
ist, bogenförmig
gekrümmte
Führungsschienen 14 einzusetzen,
werden gerade Führungsschienen 13, 14 bevorzugt.
Die beiden Schlitten 15, 16 sind spiegelsymmetrisch
zueinander ausgebildet und angeordnet. Sie bilden mit weiteren Elementen
zueinander symmetrische Transferbaugruppen, die synchron ansteuerbar
(bewegbar) sind. Bedarfsweise können
sie auch asynchron angesteuert werden, um Werkstücke gezielt zu schwenken. Im
Weiteren wird die mit der Führungsschiene 14 und
dem Schlitten 16 zusammenhängende Transferbaugruppe beschrieben.
Diese Beschreibung gilt entsprechend für die gegenüber liegende Transferbaugruppe,
die auf der Führungsschiene 13 und
dem Schlitten 15 aufbaut. Es werden deshalb gleiche Bezugszeichen
verwendet.
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Dem
Schlitten 16 ist, wie insbesondere die 3 und 4 zeigen,
ein Schlittenantrieb 17 zugeordnet, um den Schlitten 16 in
der und gegen die Transportrichtung T zu bewegen. Der Schlittenantrieb 17 kann,
wie symbolisch veranschaulicht, durch einen ortsfest angeordneten
Servomotor 18 gebildet sein, der über ein Zugmittel 19,
wie beispielsweise einen Zahnriemen, mit dem Schlitten 16 verbunden
ist. Während
der Servomotor 18 an einem Ende der Führungsschiene 14 angeordnet
sein kann, die ein Widerlager für
den Servomotor 18 bildet, ist an dem anderen Ende der Führungsschiene
vorzugsweise eine Umlenkrolle 21 vorgesehen, über die
das Zugmittel 19 läuft.
Alternativ können
Zahnstangenantriebe mit auf dem Schlitten 16 untergebrachtem
Servomotor und ortsfester Zahnstange an der Führungsschiene 14,
Spindelantriebe mit Gewindemutter in dem Schlitten 16 und
längs zu
der Führungsschiene 14 verlaufender, über Servomotor
angetriebener Spindel oder andere Linearantriebe einschließlich positionsgesteuerter
Hydraulikantriebe für
den Antrieb des Schlittens 16 vorgesehen werden. Der Schlitten 16 kann
in letzterem Fall insbesondere über
kolbenstangenlose, hydraulische oder pneumatische Zylinder angetrieben
werden.
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Der
Schlitten 16 trägt
einen aus zwei Gliedern 22, 23 bestehenden Arm 24,
der an dem Schlitten 16 um eine Schwenkachse 25 schwenkbar
gelagert ist. Die Schwenkbewegung wird dem Arm 24 von einem
Servomotor 26 oder einem entsprechenden anderen gesteuerten
Antrieb erteilt, der von dem Schlitten 16 getragen ist.
Der Servomotor 16 bestimmt unmittelbar die Schwenklage
des oberen Glieds 22 des Arms 24.
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Die
Glieder 22, 23 des Arms 24 sind über ein Gelenk 27 miteinander
verbunden, dessen Gelenkachse 28 parallel zu der Schwenkachse 25 und
somit quer zu der Transportrichtung T orientiert ist. Die Gelenkachse 28 und
die Schwenkachse 25 sind vorzugsweise horizontal orientiert.
Es wird jedoch ausdrücklich
angemerkt, dass sowohl die Schwenkachse 25 als auch die
Gelenkachse 28 auch vertikal oder anderweitig orientiert
sein können,
ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen.
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Dem
Gelenk 27 ist ein Gelenkantrieb 29 zugeordnet,
der bei der in 2 und 3 veranschaulichten
Ausführungsform
durch einen Servomotor 31 gebildet wird. Dies gestattet
es dem Glied 23 eine Schwenkbewegung zu erteilen, die von
der Schwenkbewegung des Glieds 22 unabhängig ist.
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Das
Glied 23 ist bei allen Ausführungsformen etwas länger als
das Glied 22. Somit ragt sein unteres Ende unter den Schlitten 16.
Es ist mit einer Befestigungseinrichtung zum Tragen einer aus 2 ersichtlichen
Saugerbrücke 33 versehen,
die als Haltemittel zum Transport der Blechteile 5 dient.
Ein lediglich in 2 schematisch angedeuteter,
weiterer Servomotor 34, der z.B. an dem Ende 32 des
unteren Glieds 23 angeordnet ist, ist dazu vorgesehen,
die Saugerbrücke 33 um
ihre quer zu der Transportrichtung T orientierte Längsachse
zu drehen. Damit können
die Blechteile 5 beim Schwenken des Arms 24 in horizontaler
Lage gehalten sowie in gewünschte Kipplagen überführt werden.
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Hinsichtlich
des Ausführungsbeispiels
nach 4 gilt die vorstehende Beschreibung entsprechend.
Abweichend von der vorstehenden Beschreibung ist der Gelenkantrieb 29 nicht
durch einen gesonderten Servomotor sondern durch ein Getrie be 30 bewirkt.
Zu diesem gehört
beispielweise eine an dem Schlitten 16 konzentrisch zu
der Schwenkachse 25 unverdrehbar angebrachte Zahnriemenscheibe, über die
ein Zahnriemen 35 läuft.
Dieser ist über
eine kleinere, mit dem Glied 23 drehfest verbundene und konzentrisch
zu der Gelenkachse 28 angeordneten Zahnriemenscheibe 36 verbunden.
Damit bewirkt eine Verschwenkung des Glieds 22 um die Schwenkachse 25 zugleich
eine gegensinnige entsprechend übersetzte
Verschwenkung des Glieds 23.
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Die
insoweit beschriebene Transfereinrichtung wird von einer Steuereinrichtung
geführt,
die nachfolgend anhand ihrer Funktion veranschaulicht ist. Damit
arbeitet die Transfereinrichtung 4 wie folgt:
In den 5 bis 16 sind
verschiedene Bewegungsstadien der Transfereinrichtung 4 bei
vollständigem
Durchlaufen eines Transferhubs kinematisch und schematisiert veranschaulicht.
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In 5 steht
die Transfereinrichtung 4 in Wartestellung. Die Werkzeuge 37, 38 beider
benachbarter Pressen 1, 2 sind geschlossen. Dies
bedeutet, dass das jeweilige Oberwerkzeug 37a, 38a auf
dem zugeordneten Unterwerkzeug 37b, 38b aufsitzt.
In Ruhestellung steht der Schlitten 16 bezüglich der Transportrichtung
T näher
an dem Werkzeug 38 als an dem Werkzeug 37. Das
Blechteil soll von dem Werkzeug 37 in das Werkzeug 38 gefördert werden. Der
Arm 24 steht abgewinkelt in Richtung des Werkzeugs 37.
Das Glied 22 ragt relativ steil nach oben während das
Glied 23 nach unten ragt. Dieser Zustand stellt eine Startposition
für den
nachfolgenden Transferzyklus dar. In 19 ist
die Schlittenposition entlang der Führungsschiene 14 (X-Richtung) über der
Zeit aufgetragen. Die Position des Schlittens 16 ist, wie
veranschaulicht, links neben einer Mittellinie 39, die
mittig zwischen den Werkzeugzentren 41, 42 vermerkt
ist. Die Werkzeugzentren 41, 42 bilden für das Blechteil 5 und
das bewegliche Ende des Arcus 24 den Bahnanfangspunkt und
den Bahnendpunkt.
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Nach
Durchführung
des Presshubs öffnen die
Werkzeuge 37, 38 etwas, wie in 6 veranschaulicht
ist. Die den Arm 24 ansteuernden Servomotoren 18, 31 beginnen
nun den Arm 24 zu su recken. Dies ist in 6 veranschaulicht.
Zugleich beginnt sich der Schlitten 16 in Richtung auf
das Werkzeug 37 hin zu bewegen. Die Schlittenbewegung ist in 19 mit
Verweis auf 6 nochmals vermerkt.
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Ist
das Werkzeug 37 ausreichend geöffnet kann die Transfereinrichtung 4 mit
der Saugerbrücke 33 in
das Werkzeug 37 einfahren. Im Übergang von der Position gemäß 6 zu
der Position gemäß 7 wird
dabei zunächst
der Arm 24 gestreckt, wonach dann der Schlitten 16 in
seine dem Werkzeug 37 nahe stehende Extremposition (Linie
A in 19) verfahren wird. Die Linie A markiert den Anfangspunkt
A für die
Transferbewegung des Schlittens 16 bei dem Transferschritt.
In dieser Position wird gegebenenfalls durch kurzes Absenken und
Anheben des Arms 24 das zu holende Blechteil 5 aufgenommen.
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8 veranschaulicht
die Transfereinrichtung 4 bei leicht angehobenem, noch
immer gestrecktem Arm 24. Wie die eingezeichneten Pfeile andeuten,
befindet sich der Schlitten 16 in voller Fahrt in Richtung
auf das Werkzeug 38. Damit hat der Schlittenantrieb, gebildet
durch den Servomotor 18, die Beschleunigung des Schlittens 16,
des Arms 24 und des von diesem getragenen Blechteils 5 nebst Saugerbrücke 33 bewirkt.
Die übrigen
Servoantriebe haben sich an dieser Beschleunigung nicht maßgeblich
beteiligt. Die Geschwindigkeit des Schlittens 16 auf seinem
Weg von seiner linken Extremposition (Linie A in 19)
zu seiner rechten Extremposition (Linie B in 19) ist
in verschiedenen Ausführungsformen
nochmals in den 17 und 18 veranschaulicht.
Die Linie B beschreibt den Endpunkt B für die Schlittenbewegung bei
dem Transferschritt. Der Schlitten wird in beiden Fällen, sowohl
gemäß Kurvenast
I als auch gemäß Kurvenast
II von der Geschwindigkeit Null auf einen positiven Geschwindigkeitswert
beschleunigt. Damit erreicht das Blechteil gewissermaßen „Reisegeschwindigkeit".
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Nach
Durchlaufen dieser Beschleunigungsphase mit im Wesentlichen gestrecktem
Arm erreicht der Schlitten 16 die in 9 sowie 19 gesondert vermerkte
Position, in der er zunächst
stoppt und in Gegenrichtung beschleunigt wird. Dabei wird der Arm 24 aus
der in 9 veranschaulichten zu dem Werkzeug 37 hin
gewendeten Position in die zu dem Werkzeug 38 hin gewendete
Position gemäß 10 umgeklappt.
Die Servomotoren 26, 31, die das Schwenken der
Glieder 22, 23 bewirken, können durch die Gegenbewegung
des Schlittens mit sehr geringen Antriebsmomenten das Schwenken
des Arms bewirken. Damit können
die Servomotoren 26, 31 klein und leicht ausgebildet
werden.
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Aus
seiner in 10 und 19 veranschaulichten
linken Position heraus kann der Schlitten 16 wieder in
Richtung des Werkzeugs 38 bewegt werden. Zuvor wird jedoch
der Arm 24 im Wesentlichen gestreckt, so dass er, wie 11 veranschaulicht,
in das noch offene Werkzeug hinein ragen kann. Der Schlitten 16 wird
nun wiederum vorwärts,
d.h. in Richtung auf das Werkzeug 38 bewegt, um die Saugerbrücke 33 bei
gestrecktem Arm 24 auf das Werkzeugzentrum 42 hin
zu fahren. Die Abbremsung der Saugerbrücke 33 des von dieser
getragenen Blechteils sowie des Arms 24 übernimmt
nun wiederum der Antrieb des Schlittens 16. In dem sich
allmählich schließenden Werkzeug 38 wird
nun das Blechteil abgelegt, wobei der Schlitten 16 wieder
mit gestrecktem Arm aus dem Werkzeug 38 heraus gefahren wird,
wobei er vorzugsweise die Mittellinie 39 wieder überkreuzt.
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Die
Fahrgeschwindigkeit des Schlittens 16 kann, gemäß 18,
in dem Mittelbereich negativ werden, d.h. der Schlitten vollführt eine
deutliche Rückwärtsbewegung,
wie sie auch in 19 veranschaulicht ist. 17 veranschaulicht
eine Ausführungsform
bei der die Geschwindigkeit des Schlittens 16 beim Umklappen
des Arms 24 gemäß des Übergangs
von 9 zu 10 nur vermindert, nicht aber
umgekehrt wird. Eine solche Geschwindigkeitsverminderung oder Zwischenverlangsamung
auf dem Weg von dem Anfangspunkt A zu dem Endpunkt B bringt noch
immer eine Entlastung der Servoantriebe des Arms mit sich, kann
aber dazu verwendet werden, bei größeren Pressenabständen den
Transfer zu bewirken. In beiden Fällen ist die Geschwindigkeit der
Saugerbrücke,
wie durch einen gestrichelten Kurvenast III angezeigt ist, jeweils
positiv und auch im Mittelbereich unverzögert.
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Nach
Durchführen
des Transferhubs werden die Saugerbrücke 33 und der Arm 24 bei
sich schließendem Werkzeug in gestrecktem Zustand aus dem Werkzeug 38 heraus
beschleunigt, wobei der Schlitten 16, wie 14 zeigt,
wiederum die Mittellinie 39 überquert. Während er bremst kann die dem
Arm 24 erteilte kinetische Energie dazu genutzt werden,
diesen umzuschwenken, wie die 14 und 15 zeigen.
Der Schlitten 16 wird dann in eine dem Werkzeug 38 nahe
Warteposition verfahren und der Arm 24 nimmt jedenfalls
eine Wartestellung ein, in der er dem Werkzeug 37 zugewandt
ist. Die Stellung gemäß 16 entspricht
somit der Warteposition gemäß 5.
Der Zyklus ist vollständig
abgelaufen.
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In 20 ist
eine Ausführungsform
einer Transfereinrichtung 4 veranschaulicht, die im Wesentlichen
auf der Transfereinrichtung 4 nach 1 aufbaut.
Im Unterschied zu dieser sind die Führungsschienen 13, 14 (siehe
auch 21) in der Höhe
verstellbar gehalten. Dazu dienen Hubeinheiten 44, 45, 46, 47,
die die Führungsschienen 13, 14 jeweils
paarweise an ihren Enden tragen. Den Hubeinheiten 44 bis 47 können Gewichtsausgleichseinheiten 48, 49, 51, 52 zugeordnet
sein. Die Hubeinheiten 44 bis 47 stehen, wie alle übrigen Antriebe
der Transfereinrichtung 4, wie beispielsweise die Servomotoren 18, 26, 31, 34,
unter der Herrschaft einer nicht weiter veranschaulichten zentralen
Steuereinrichtung, die zumindest die Transfereinrichtung 4 steuert.
Diese Steuereinrichtung realisiert durch geeignete Ansteuerung der
Servomotoren die gewünschte
Transferkurve.
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Die
Hubeinheiten 44, 45 sowie 46, 47 können jeweils
paarweise synchron angesteuert werden, so dass die Führungsschienen 13, 14 in
horizontaler Ausrichtung nach oben oder nach unten verfahren werden
können.
Dabei können
die Führungsschienen 13, 14 unabhängig voneinander
in der Höhe
verstellt werden. Damit gelingt es, dem zu transportierenden Blechteil
auch in der Mittelposition zwischen beiden Pressen 1, 2 eine
Neigung gegen die Querrichtung zu erteilen. Außerdem können die Ausrichtungen der
Führungsschienen 13, 14 bedarfsweise von
der Horizontalrichtung abweichend einge stellt werden. Wie die 21 und 22 erkennen
lassen, sind die auf den Führungsschienen 13, 14 gelagerten
Einheiten spiegelsymmetrisch zueinander aufgebaut und angeordnet.
Ihre Bewegung muss jedoch nicht synchron sein. Durch unterschiedliche
Ansteuerung beider Einheiten kann eine Verschwenkung oder Neigung
der Saugerbrücke 13 gegen
die horizontale Längsrichtung
(Transportrichtung T) gegen die Querrichtung sowie gegen die Vertikalrichtung
erreicht werden.
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23 und 24 veranschaulichen
eine vereinfachte und derzeit bevorzugte Ausführungsform der Transfereinrichtung 4.
Diese weist lediglich eine einzige Führungsschiene 13 auf,
die mittig oder, wie 24 erkennen lässt, außerhalb
einer Mittellinie 53 angeordnet ist, die in Transportrichtung
T mittig zwischen den Ständerpaaren 6, 8 bzw. 7, 9 durchführt. Diese
Führungsschiene 13 ist
wiederum von Hubeinheiten 44, 45 getragen. Bei
einer vereinfachten Ausführungsform
können
diese evtl. auch entfallen. Im Regelfall sind sie jedoch von der
Steuereinrichtung verstellbar, dies zumindest zur Justage und Einstellung
der Transfereinrichtung 7, bevorzugterweise jedoch auch
während
deren Betriebs. Die Saugerbrücke 33 ist
mittig an dem Glied 23 des Arms 24 gehalten. Das
hier vorgesehene Gelenk ist mit zumindest einer Drehachse und einem
zugeordneten Stellmotor versehen, um die Saugerbrücke 33 bezüglich ihrer
Längsachse
in Bezug auf das Glied 23 des Arms 24 drehen zu
können.
Es können
weitere Schwenkmöglichkeiten
vorgesehen sein, denen entsprechende Antriebe zugeordnet sind.
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Der
Vorzug dieser Ausführungsform
liegt in der geringen Anzahl von benötigten Stellantrieben bei gleichzeitig
weitgehend freier Beweglichkeit und Schwenkbarkeit der Saugerbrücke 33.
Eine eingestellte Schwenklage des Blechteils kann beim Durchlaufen
des Transferschritts beibehalten werden, ohne dass dazu die Führungsschienen 13 oder 14 verstellt werden
müssten,
wie es bei den anderen Ausführungsformen
der Fall ist.
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Wie 23 erkennen
lässt,
ist die Saugerbrücke 33 vorzugsweise
mittig gefasst, wobei die Transfereinrichtung 4 dann einseitig
zu einer gedachten Mittelebene M angeordnet ist.
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Ergänzend zu
den auf die 23 und 24 bezogenen
Ausführungen
gelten die vorstehenden Ausführungen.
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Eine
neuartige modulare Transfereinrichtung weist einen horizontal beweglichen
Schlitten 16 und einen daran gehaltenen wenigstens zweigliedrigen Arm 24 auf,
der mit Haltemitteln für
ein Werkstück versehen
ist. Eine Steuereinrichtung steuert die zugeordneten Stellantriebe
dabei so, dass der Arm 24 in im Wesentlichen gestreckten
Zustand in die benachbarten Werkzeuge ein- und ausgefahren wird. Das
Umschwenken des Arms von vorwärts
ausgestrecktem Zustand in rückwärts ausgestrecktem
Zustand und umgekehrt, wird mit einer Gegenbewegung des Schlittens
oder wenigstens mit einer Verlangsamung des Schlittens 16 unterstützt. Der
neuartige Transfer kommt mit geringen Werkzeugöffnungsweiten aus und kann
besonders kurze Umsetzzeiten ermöglichen.