DE102004012786A1 - Fügevorrichtung zum Befestigen von kleinteiligen Bauelementen an einer Trägerfläche durch Kleben - Google Patents
Fügevorrichtung zum Befestigen von kleinteiligen Bauelementen an einer Trägerfläche durch Kleben Download PDFInfo
- Publication number
- DE102004012786A1 DE102004012786A1 DE200410012786 DE102004012786A DE102004012786A1 DE 102004012786 A1 DE102004012786 A1 DE 102004012786A1 DE 200410012786 DE200410012786 DE 200410012786 DE 102004012786 A DE102004012786 A DE 102004012786A DE 102004012786 A1 DE102004012786 A1 DE 102004012786A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- joining device
- induction coil
- holding
- joining
- component
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
- B23P19/006—Holding or positioning the article in front of the applying tool
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
- B23P19/007—Picking-up and placing mechanisms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
- B29C65/02—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor by heating, with or without pressure
- B29C65/44—Joining a heated non plastics element to a plastics element
- B29C65/46—Joining a heated non plastics element to a plastics element heated by induction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
- B29C65/48—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor using adhesives, i.e. using supplementary joining material; solvent bonding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/40—General aspects of joining substantially flat articles, e.g. plates, sheets or web-like materials; Making flat seams in tubular or hollow articles; Joining single elements to substantially flat surfaces
- B29C66/47—Joining single elements to sheets, plates or other substantially flat surfaces
- B29C66/474—Joining single elements to sheets, plates or other substantially flat surfaces said single elements being substantially non-flat
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/80—General aspects of machine operations or constructions and parts thereof
- B29C66/81—General aspects of the pressing elements, i.e. the elements applying pressure on the parts to be joined in the area to be joined, e.g. the welding jaws or clamps
- B29C66/816—General aspects of the pressing elements, i.e. the elements applying pressure on the parts to be joined in the area to be joined, e.g. the welding jaws or clamps characterised by the mounting of the pressing elements, e.g. of the welding jaws or clamps
- B29C66/8161—General aspects of the pressing elements, i.e. the elements applying pressure on the parts to be joined in the area to be joined, e.g. the welding jaws or clamps characterised by the mounting of the pressing elements, e.g. of the welding jaws or clamps said pressing elements being supported or backed-up by springs or by resilient material
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/80—General aspects of machine operations or constructions and parts thereof
- B29C66/82—Pressure application arrangements, e.g. transmission or actuating mechanisms for joining tools or clamps
- B29C66/824—Actuating mechanisms
- B29C66/8242—Pneumatic or hydraulic drives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/80—General aspects of machine operations or constructions and parts thereof
- B29C66/83—General aspects of machine operations or constructions and parts thereof characterised by the movement of the joining or pressing tools
- B29C66/832—Reciprocating joining or pressing tools
- B29C66/8322—Joining or pressing tools reciprocating along one axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/80—General aspects of machine operations or constructions and parts thereof
- B29C66/84—Specific machine types or machines suitable for specific applications
- B29C66/863—Robotised, e.g. mounted on a robot arm
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
- B29C65/48—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor using adhesives, i.e. using supplementary joining material; solvent bonding
- B29C65/4805—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor using adhesives, i.e. using supplementary joining material; solvent bonding characterised by the type of adhesives
- B29C65/481—Non-reactive adhesives, e.g. physically hardening adhesives
- B29C65/4815—Hot melt adhesives, e.g. thermoplastic adhesives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/01—General aspects dealing with the joint area or with the area to be joined
- B29C66/05—Particular design of joint configurations
- B29C66/10—Particular design of joint configurations particular design of the joint cross-sections
- B29C66/11—Joint cross-sections comprising a single joint-segment, i.e. one of the parts to be joined comprising a single joint-segment in the joint cross-section
- B29C66/112—Single lapped joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/01—General aspects dealing with the joint area or with the area to be joined
- B29C66/05—Particular design of joint configurations
- B29C66/10—Particular design of joint configurations particular design of the joint cross-sections
- B29C66/13—Single flanged joints; Fin-type joints; Single hem joints; Edge joints; Interpenetrating fingered joints; Other specific particular designs of joint cross-sections not provided for in groups B29C66/11 - B29C66/12
- B29C66/131—Single flanged joints, i.e. one of the parts to be joined being rigid and flanged in the joint area
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/90—Measuring or controlling the joining process
- B29C66/91—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the temperature, the heat or the thermal flux
- B29C66/912—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the temperature, the heat or the thermal flux by measuring the temperature, the heat or the thermal flux
- B29C66/9121—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the temperature, the heat or the thermal flux by measuring the temperature, the heat or the thermal flux by measuring the temperature
- B29C66/91221—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the temperature, the heat or the thermal flux by measuring the temperature, the heat or the thermal flux by measuring the temperature of the parts to be joined
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29L—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASS B29C, RELATING TO PARTICULAR ARTICLES
- B29L2031/00—Other particular articles
- B29L2031/727—Fastening elements
- B29L2031/7278—Couplings, connectors, nipples
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Eine Fügevorrichtung zum Befestigen eines kleinteiligen Bauelements, insbesondere eines mit einem Klebeflansch (29) versehenen Bolzens (28) an einer Trägerfläche (30) mit Hilfe eines durch Wärme aktivierbaren, einen Klebeverbund zwischen dem Bauelement und der Trägerfläche bewirkenden Klebstoffs weist eine Induktionsspule (3) zum Erwärmen des Bauelements und/oder des Klebstoffs und eine Haltevorrichtung (4) auf, durch die das Bauelement bei der Bewegung der Fügevorrichtung in die Klebeposition gehalten wird. DOLLAR A Auf der der Trägerfläche zugekehrten Seite ist eine Anlagefläche (30) für das Bauelement vorgesehen, an die das Bauelement von außen heranführbar ist. Die Haltevorrichtung (4) ist durch die Induktionsspule (3) an das Bauelement heranführbar und weist einen Elektromagneten zum Erzeugen einer gegen die Anlagefläche gerichteten Haltekraft auf.
Description
- Die Erfindung betrifft eine Fügevorrichtung zum Befestigen von kleinteiligen Bauelementen, insbesondere von mit einem Klebeflansch versehene Bolzen an einer Trägerfläche mit Hilfe eines durch Wärme aktivierbaren, einen Klebeverbund zwischen dem Bauelement und der Trägerfläche bewirkenden Klebstoffs, wobei die Fügevorrichtung eine Induktionsspule zum Erwärmen der Klebezone und eine Haltevorrichtung aufweist, durch die das Bauelement bei der Bewegung der Fügevorrichtung in die Klebeposition gehalten wird.
- Fügevorrichtungen der angegebenen Art dienen dazu, kleinteilige Bauelemente wie Haltebolzen, Verschlußstopfen, Befestigungselemente, Dübel und dergleichen automatisch an eine Befestigungsstelle auf einer Trägerfläche, beispielsweise der Karosserie eines Kraftfahrzeugs, zu transportieren, dort bis zur Erreichung des Klebeverbunds zu halten und den durch Wärme aktivierbaren Klebstoff auf die erforderliche Temperatur zu erwärmen. Der den Klebeverbund bewirkende Klebstoff kann sich hierbei entweder auf dem Bauelement oder auf der Trägerfläche befinden.
- Aus
EP 0 927 091 B1 ist eine Vorrichtung der angegebenen Art zum automatisierten Setzen und Aufkleben von mit Schmelzklebstoff beschichteten Haltebolzen bekannt. Die Vorrichtung weist ein Gehäuse mit einer Bolzenauffangstation und einem Bolzenzuführkanal auf, welcher mit einem Zuführschlauch verbindbar ist, durch welche die Haltebolzen mittels Druckluft in das Gehäuse und den Zuführkanal förderbar sind. Am Ende des Zuführkanals befindet sich ein mit einer Induktionsspule versehener Zylinder, der auf die Trägerfläche aufsetzbar ist und in welchem der Haltebolzen mit dem Tellerbund voraus einführbar ist. Oberhalb des Zylinders ist eine Vorrichtung mit einem in den Zylinder hinein bewegbaren Stempel vorgesehen, durch den im Zylinder befindliche Haltebolzen auf die Fügeposition der Trägerfläche angedrückt werden. In einer Ausführung hat der Stempel eine kegelförmige Ausnehmung zur Zentrierung des Bolzenendes. In einer anderen Ausführung ist der Stempel mit einem den Bolzen führenden Greifer versehen. Diese bekannte Vorrichtung benötigt an der Fügestelle einen verhältnismäßig großen Freiraum, da der Innendurchmesser des in der Induktionsspule angeordneten Zylinders größer als der Außendurchmesser des Tellerbundes des Haltebolzens sein muß. - Es ist weiterhin aus
DE 203 00 624 U1 eine tragbare Vorrichtung zum Bolzenkleben bekannt mit einer tragbaren elektrischen Energieversorgungseinheit und einem Handteil, welche elektrisch leitend miteinander verbunden sind, wobei das Handteil eine Induktoreinrichtung zur Wärmeerzeugung aufweist. Das Handteil dieser Vorrichtung hat eine Bolzenaufnahmevorrichtung, die einen ringförmigen, zylindrischen Ferritkern trägt, der von einer Induktionsspule umgeben ist. Der Bolzen wird hierbei mit seinem Schaft in die Bolzenaufnahmevorrichtung gesteckt und von einem an einer Feder befestigten Permanentmagneten darin festgehalten. Der außerhalb der Bolzenaufnahmeeinrichtung befindliche Bolzenteller liegt hierbei der Stirnfläche des Ferritkerns mit Abstand gegenüber und wird beim Fügeprozeß durch mit der Hand an dem Handteil ausgeübten Druck an den Ferritkern angedrückt. - Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Fügevorrichtung zum automatischen Kleben von kleinteiligen Bauteilen zu schaffen. Insbesondere soll die Fügevorrichtung an der Klebestelle nur einen geringen Platzbedarf benötigen. Weiterhin soll die Fügevorrichtung eine schnelle Erwärmung der Klebezone ermöglichen und nach der Herstellung des Klebeverbunds kraftfrei von dem angeklebten Bauelement entfernbar sein.
- Diese Aufgabe wird durch die in dem Anspruch 1 angegebene Erfindung gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Ansprüchen 2 bis 24 angegeben.
- Die Fügevorrichtung nach der Erfindung weist auf der der Trägerfläche zugekehrten Seite eine Anlagefläche für das Bauelement auf, an die das Bauelement von außen heranführbar ist, und die Haltevorrichtung weist Mittel zum Erzeugen einer gegen die Anlagefläche gerichteten Haltekraft auf, die auf das Bauelement übertragen wird.
- Die erfindungsgemäße Fügevorrichtung hat den Vorteil, daß sie sehr kompakt ausgeführt werden kann, da eine Öffnung zum Durchführen des Bauelements nicht vorgesehen ist. Der Platzbedarf der Vorrichtung an der Fügestelle ist daher gering. Von Vorteil ist weiterhin ist, daß der an die Fügezone angren zende, zu erwärmende Bereich des Bauelements in unmittelbare Nachbarschaft zur Induktionsspule gebracht werden kann, so daß eine besonders wirksame und damit schnelle Erwärmung der Fügezone erreichbar ist. Durch das Andrücken des Bauelements an die Anlagefläche mit Hilfe der Haltevorrichtung wird mit einfachen Mitteln eine feste Einspannung des Bauelements in der Fügevorrichtung erreicht, wodurch eine exakt definierte Lage des Bauelements in bezug auf die Fügevorrichtung auch bei schnellen Transportbewegungen erhalten bleibt und eine positionsgenaue Befestigung des Bauelements gewährleistet ist. Weiterhin wird hierdurch ein ausreichendes Bewegungsspiel zwischen der Fügevorrichtung und dem Bauelement ermöglicht, um die Fügevorrichtung nach Beendigung des Klebeprozesses kraftfrei von dem Bauelement trennen zu können.
- Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Haltevorrichtung einen Elektromagneten aufweist, der die Haltekraft zum Festhalten des Bauelements erzeugt. Soll das Bauelement nach dem Verkleben von der Haltevorrichtung freigegeben werden, so genügt es, den Elektromagneten abzuschalten.
- Eine baulich einfache Gestaltung der Erfindung sieht vor, daß der Elektromagnet als Teil der Haltevorrichtung durch die Induktionsspule gebildet wird, indem die Induktionsspule während der Haltephase mit einer Gleichspannungsquelle verbindbar ist. In der Fügeposition kann das Bauelement durch die Fügevorrichtung selbst an die Trägerfläche angedrückt werden, so daß die Induktionsspule dann von der Gleichspannungsquelle getrennt und mit einer Wechselspannungsquelle verbunden werden kann. Erfindungsgemäß weist die Induktionsspule eine mittige, sich in Richtung der Spulenachse erstreckende, durchgehende Öffnung auf, wobei die Wand der Öffnung von einem Schirmrohr aus weichmagnetischem Material gebildet ist. Durch das Schirmrohr wird das Magnetfeld in Richtung auf den zu erwärmenden Bereich des Bauteils gelenkt und in der Öffnung befindliche Abschnitte des Bauelements, beispielsweise der Bolzenschaft und Teile der Haltevorrichtung, die aus elektrisch oder magnetisch leitenden Werkstoffen bestehen, werden vor induktiver Erwärmung und/oder magnetischer Übersteuerung geschützt. Auch elektrische Thermoelemente zum Überwachen der Temperatur des Bauelements können geschützt vor dem magnetischen Wechselfeld der Induktionsspule innerhalb des Schirmrohrs angeordnet werden.
- Zur Führung von in die Öffnung hineinragenden Bauelementen, beispielsweise von Haltebolzen, kann in der Öffnung ein mit dem Bauelement zusammenwirkendes Führungselement angeordnet sein. Wird die Induktionsspule als Elektromagnet verwendet, so kann das Führungselement aus einem weichmagnetischen Material bestehen und in der Haltephase zur Verstärkung des auf das Bauelement einwirkenden Magnetfelds ausgebildet sein. Vorzugsweise ist das Führungselement durch eine Betätigungsvorrichtung aus der Öffnung des Schirmrohrs herausbewegbar. Dies kann zweckmäßig sein, um die Wirkung des Schirmrohres während der Induktionsphase zu erhöhen oder um vor dem Abheben der Fügevorrichtung von dem angeklebten Bauelement das Führungselement von dem Bauelement zu entfernen. Auch eine Anpassung der Position des Führungselements an Bauelemente unterschiedlicher Abmessung ist durch die Bewegbarkeit des Führungselements möglich. Besteht das Führungselement aus einem elektrisch nicht leitenden und schwach magnetischen Material, insbesondere Kunststoff, so kann es auch fest in der Öffnung der Induktionsspule bzw. im Schirmrohr angeordnet sein.
- Nach einem weiteren Vorschlag der Erfindung kann das Führungselement als Elektromagnet ausgebildet sein, so es zum Greifen und Halten des Bauelements dienen kann.
- Zum Bewegen des Führungselements kann dieses am Ende der Kolbenstange eines Bestätigungszylinders befestigt sein, der koaxial zur Induktionsspule angeordnet und fest mit dieser verbunden ist. Die Ansteuerung des Betätigungszylinders erfolgt vorzugsweise pneumatisch.
- Nach einem weiteren Vorschlag der Erfindung kann die Haltevorrichtung einen zangenartigen Greifer aufweisen, dessen Greiferarme so ausgebildet sind, daß sie in die Öffnung der Induktionsspule hinein ragen oder auch durch diese hindurchbewegbar sind. Der Greifer kann an dem Führungselement angeordnet sein und er kann gemeinsam mit dem Führungselement durch die Betätigungsvorrichtung in Richtung der Spulenachse bewegbar sein. Die quer zur Spulenachse bewegbaren Greiferarme können in einer einfachen Ausführung durch Federkraft in eine Spannstellung gedrückt werden. Dies hat jedoch den Nachteil, daß zu Ergreifen und Loslassen eines Bauelements jeweils eine die Greiferarme spreizende Kraft überwunden werden muß. Vorteilhafter, jedoch aufwendiger, ist daher eine Ausgestaltung nach der Erfindung, bei der die Greiferarme durch einen Antrieb zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung hin- und herbewegbar sind. Das Heranführen des Greifers an das Bauelement und das Entfernen des Greifers von dem Bauelement sind dann kraftfrei möglich.
- Nach einem weiteren Vorschlag der Erfindung ist vorgesehen, daß die Induktionsspule und die Haltevorrichtung eine Baueinheit bilden, welche in einem Gehäuse angeordnet und in Richtung der Spulenachse zwischen zwei vorzugsweise durch Anschläge begrenzten Endstellungen bewegbar gelagert ist. Hierdurch ist es möglich, die Fügevorrichtung mit dem Gehäuse zu positionieren und in der jeweiligen Position mit Hilfe der Baueinheit geeignete Bewegungen zum Ergreifen eines Bauelements oder zum Heranführen des Bauelements an die Trägerfläche durchzuführen.
- Die Relativbewegung zwischen der Baueinheit und dem Gehäuse kann entweder aktiv durch einen Antrieb oder passiv von außen durch Bewegen des Gehäuses unter Überwindung einer die Baueinheit in einer Endstellung haltenden Feder erfolgen. Bei dem Antrieb kann es sich um einen elektrischen oder pneumatischen Linearmotor handeln.
- Das Gehäuse kann entweder fest oder beweglich an dem Arm eines Roboters befestigt sein, durch den die Fügevorrichtung in unterschiedliche Fügepositionen bewegbar ist. Eine bewegliche Verbindung zwischen dem Gehäuse und dem Roboterarm kann erfindungsgemäß aus einem an dem Gehäuse befestigten Schlitten bestehen, der in einer zur Spulenachse parallelen Schlittenführung längsbeweglich gelagert ist, wobei die Schlittenführung an dem Roboterarm angeordnet ist.
- Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung sieht vor, daß das Gehäuse um eine quer zum Spulenachse angeordnete Achse drehbar an einem Robotorarm gelagert und durch einen Drehantrieb in unterschiedliche Winkelpositionen bewegbar und in diesen arretierbar ist. An dem Robotorarm kann hierbei eine Einrichtung zur Zuführung von Bauelementen vorgesehen sein und die Fügevorrichtung kann in eine der Zuführeinrichtung zugekehrte Ladeposition schwenkbar sein, in der jeweils ein Bauelement durch die Haltevorrichtung greifbar ist. Hierdurch wird auf besonders einfache Weise ein kurzzeitig durchführbarer Ladevorgang ermöglicht, der synchron mit dem Anfahren der nächsten Fügeposition ausführbar ist.
- Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung einzelner Ausführungsbeispiele, die in der Zeichnung dargestellt sind. Es zeigen
-
1 eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Fügevorrichtung zum automatischen Ankleben von Bolzen an einer Trägerfläche mit einem längsbeweglich an einem Roboterarm befestigten Gehäuse, -
2 eine zweite Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Fügevorrichtung mit einem drehbar an einem Roboterarm gelagerten Gehäuse, -
3 eine erste abgewandelte Ausführung der inneren Baueinheit einer erfindungsgemäßen Fügevorrichtung gemäß den1 oder2 , -
4 eine zweite abgewandelte Ausführung der inneren Baueinheit einer erfindungsgemäßen Fügevorrichtung gemäß den1 oder2 , -
5 eine dritte abgewandelte Ausführung der inneren Baueinheit einer erfindungsgemäßen Fügevorrichtung gemäß den1 oder2 , -
6 eine Ausführung der erfindungsgemäßen Fügevorrichtung mit fest am Induktor angeordneter Haltevorrichtung, -
7 eine an einem Roboterarm angeordnete Einrichtung zum Zuführen von Klebebolzen zu einer erfindungsgemäßen Fügevorrichtung. - Die in
1 gezeigte Fügevorrichtung umfaßt ein äußeres, zylindrisches Gehäuse1 und eine darin längs beweglich gelagerte Baueinheit2 , die eine Induktionsspule3 und eine längsbewegliche Haltevorrichtung4 enthält. Das Gehäuse1 ist an einem Schlitten5 befestigt, der in einer sich parallel zur Längsachse des Gehäuses1 erstreckenden Schlittenführung6 längsbeweglich gelagert ist. Der Schlitten5 ist durch einen an der Schlittenführung6 an einem Roboterarm angeordneten Stellzylinder7 bewegbar und in definierten Stellungen feststellbar. - Die Baueinheit
2 setzt sich aus einem Betätigungszylinder8 , einem Spulenträger9 und einem die beiden miteinander verbindenden Zwischenstück10 zusammen, die fest miteinander verbunden sind. An dem Zwischenstück10 befinden sich zwei diametral angeordneten Führungszapfen11 , die jeweils in einen zur Gehäuseachse parallelen Längsschlitz12 in der Wand des Gehäuses1 eingreifen und die Baueinheit2 an einer Drehung gegenüber dem Gehäuse1 hindern. Durch die Führungszapfen11 und die Enden der Führungsschlitze12 werden außerdem die beiden möglichen Endstellungen der Baueinheit2 in dem Gehäuse1 festgelegt. - Der Betätigungszylinder
8 befindet sich an dem oberen, innerhalb des Gehäuses1 angeordneten Ende der Baueinheit2 . Er enthält einen Kolben13 , der zwei Zylinderkammern14 ,15 voneinander trennt. Die Zylinderkammern14 ,15 sind über Druckanschlüsse16 ,17 und nicht dargestellte Druckleitungen mit einer von einer Druckluftquelle gespeisten Ventileinrichtung verbunden. Durch die Ventileinrichtung können die Zylinderkammern14 ,15 im Wechsel mit der Druckluftquelle oder mit der Atmosphäre verbunden werden. Von dem Kolben13 erstreckt sich eine Kolbenstange18 durch die an das Zwischenstück10 angrenzende Wand des Betätigungszylinders8 in eine von dem Zwischenstück10 umgrenzte Kammer19 . An ihrem freien Ende trägt die Kolbenstange18 ein Führungselement20 , das in seiner Stirnfläche eine kegelförmige Ausnehmung21 aufweist. Das Führungselement20 ist als Elektromagnet ausgebildet und trägt eine mittels nicht dargestellter Leitungen an eine Gleichspannungsquelle anschließbare Spule22 . - Zwischen dem Betätigungszylinder
8 und einem Boden23 des Gehäuses1 ist eine Druckfeder24 angeordnet, die sich über einen Drucksensor25 an dem Betätigungszylinder8 abstützt. Die Druckfeder24 ist bestrebt, die Baueinheit2 in ihre untere, aus dem Gehäuse1 ausgefahrene Stellung zu drücken, in der sie durch die Führungszapfen11 gehalten wird. - Die Induktionsspule
3 ist auf einem Spulenträger9 angeordnet, der sich außerhalb des Gehäuses1 befindet. Der Spulenträger9 besteht aus einem nicht leitenden Isoliermaterial und hat die Form eines Zylinders mit zwei sich radial nach außen erstreckenden Ringwänden, zwischen denen die Induktionsspule3 gehalten ist. In dem Zylinder ist ein Schirmrohr26 aus weichmagnetischem Material angeordnet, dessen Bohrung27 zur Aufnahme eines zu verklebenden Bolzens28 mit Klebeflansch29 dient. Das Schirmrohr26 hat eine geringere axiale Länge als der Zylinder des Spulenträgers9 , so daß das untere Ende des Spulenträgers9 einen über das Schirmrohr26 hinausragenden Stützring30 bildet, an dem sich der Klebeflansch29 abstützt. Der hierdurch zwischen dem Schirmrohr26 und dem Klebeflansch29 hervorgerufene Luftspalt31 begünstigt die Wirkung des Schirmrohrs26 und sorgt für eine Wärmeisolierung gegenüber dem Flansch29 . -
1 zeigt die beschriebene Fügevorrichtung im wesentlichen in einer Betriebsstellung, in der der Klebeflansch29 des in der Fügevorrichtung befindlichen Bolzens so weit erwärmt ist, daß der in einer Klebezone32 vorhandene Klebstoff geschmolzen und teilweise nach außen zur Bildung eines Klebewulstes33 verdrängt ist. Der Klebeflansch29 wird hierbei von der Druckfeder24 über die Baueinheit2 gegen eine Trägerfläche34 eines Werkstücks35 gedrückt. Die Druckfeder24 ist durch Verfahren des Schlittens5 und des daran befestigten Gehäuses1 in Richtung des Werkstücks35 so weit zusammengedrückt, daß die von dem Drucksensor25 gemessene Kraft der gewünschten Anpressung des Klebeflansches29 entspricht. Die Haltevorrichtung4 mit dem Führungselement20 und der Spule22 sind durch Druckbeaufschlagung der Zylinderkammer15 in eine von dem Bolzen28 entfernte Stellung außerhalb des Schirmrohrs26 gefahren, damit sie nicht durch das magnetische Wechselfeld der Induktionsspule3 erwärmt werden. - Ist der durch Erwärmen aktivierte oder reaktivierte Klebstoff ausreichend verfestigt, um den Bolzen zu halten, so wird durch den Stellzylinder
7 das Gehäuse1 mit dem Schlitten5 in die entgegengesetzte, von dem Werkstück35 entfernte Stellung bewegt. Hierbei entspannt sich die Druckfeder24 , wobei sie die Baueinheit2 noch so lange in Anlage an dem Klebeflansch29 hält, bis die ausgefahrene Endstellung erreicht ist, in der die Führungszapfen11 an den entgegengesetzten Enden der Führungsschlitze12 anliegen. Danach nimmt das Gehäuse1 die Baueinheit2 in seine Bewegung mit, so daß sich auch die Baueinheit2 von dem Werkstück35 entfernt und der Bolzen28 die Bohrung27 des Schirmrohrs26 verläßt. Danach kann die Fügevorrichtung von dem Roboter zur Aufnahme eines neuen Bolzens an eine Zuführeinrichtung und dann an eine weitere Fügestelle gefahren werden. - Die in
2 gezeigte Fügevorrichtung stimmt bis auf die im folgenden näher beschriebenen Einzelheiten mit der Fügevorrichtung gemäß1 überein. Für die übereinstimmenden Bauteile werden daher die gleichen Bezugszeichen verwendet. Entsprechendes gilt auch für die in den3 bis7 gezeigten Ausführungsformen. - Das Gehäuse
1 der in2 gezeigten Fügevorrichtung ist so mit dem Roboterarm40 verbunden, daß eine Relativbewegung in Richtung der Gehäuseachse zwischen dem Gehäuse1 und dem Roboterarm40 nicht möglich ist. Die Verbindung mit dem Roboterarm40 erfolgt vorzugsweise durch ein Drehlager mit einer quer zur Gehäuselängsachse verlaufenden Drehachse, wobei ein Antrieb zur definierten Drehung des Gehäuses1 relativ zum Roboterarm40 vorgesehen sein kann. Eine Fixierung des Drehlagers in einer zuvor eingestellten Position des Gehäuses1 kann ebenfalls vorgesehen sein. Ist eine Verstellung des Gehäuses1 gegenüber dem Roboterarm40 nicht notwendig, so kann das Gehäuse1 auch starr mit dem Roboterarm40 verbunden sein. - Zum Bewegen der Baueinheit
2 weist das Gehäuse1 in2 einen Linearmotor41 auf, der in dem geschlossenen Ende des Gehäuses1 angeordnet ist. Der Linearmotor41 ist durch eine Antriebsstange42 mit dem Betätigungszylinder8 der Baueinheit2 verbunden. Weiterhin ist zwischen dem Linearmotor41 und dem Betätigungszylinder8 eine Feder43 angeordnet, die bestrebt ist, die Baueinheit2 in Richtung auf den Linearmotor41 zu bewegen. -
2 zeigt die Fügevorrichtung in einer Stellung, in der ein neuer Bolzen28 an die Trägerfläche34 eines Werkstücks35 herangeführt wird. Der Bolzen28 befindet sich in der Bohrung27 des Schirmrohrs26 und wird in dieser Lage von dem als Elektromagnet ausgebildeten Führungselement20 der Haltevorrichtung4 gehalten. Das mit einer Kegelspitze44 versehene Ende des Bolzens28 greift hierbei in die Ausnehmung21 ein und wird dadurch in dem Schirmrohr26 zentriert. Durch die von dem Elektromagnet des Führungselements20 ausgeübte Magnetkraft wird der Klebeflansch29 an den Stützring30 angedrückt. Durch mäßige Druckbeaufschlagung der Zylinderkammer15 kann bei Bedarf die Andruckkraft zusätzlich erhöht werden. - Um den Bolzen
28 mit dem Klebeflansch29 an die Trägerfläche34 anzudrücken, wird der Linearmotor41 angesteuert. Hierdurch schiebt dieser unter Überwindung der Kraft der Feder43 die Baueinheit2 nach unten aus dem Gehäuse1 so weit heraus, bis die mit Klebstoff45 beschichtete Fläche des Klebeflanschs29 an der Trägerfläche34 anliegt. Während des sich anschließenden Klebeprozesses, bei dem der Klebstoff45 erwärmt wird, kann durch Steuerung des Linearmotors41 die Anpressung des Klebeflansches in der gewünschten Weise dosiert werden. -
3 zeigt eine Baueinheit48 , die anstelle der Baueinheit2 in ein Gehäuse1 der in den1 und2 gezeigten Vorrichtungen einsetzbar ist. Die Baueinheit48 unterscheidet sich von der Baueinheit2 dadurch, daß das hier aus einem Permanentmagnet bestehende Führungselement49 durch die Bohrung27 des Schirmrohres26 hindurchbewegt werden kann, um auf diese Weise das spitze Ende eines sich außerhalb der Bohrung27 befindlichen Bolzens28 zu ergreifen und diesen bis zur Anlage seines Klebeflansches29 an dem Stützring30 in die Bohrung27 des Schirmrohres26 hineinzuziehen. Das Aufnehmen des Bolzens28 erfolgt hierbei ausschließlich durch eine Bewegung der Haltevorrichtung4 , so daß auf eine zusätzliche Bewegung der Baueinheit 48 beim Zuführen von Bolzen verzichtet werden kann. -
4 zeigt eine Ausführungsform einer Baueinheit50 , bei welcher die Induktionsspule3 die erforderliche Magnetkraft zum Festhalten eines Bolzens28 mit Klebeflansch29 erzeugen kann. Das Schirmrohr26 weist hierbei auf seiner dem Zwischenstück10 zugekehrten Seite einen sich in radialer Richtung erstreckenden Ringflansch51 auf, der eine stärkere Konzentration des Magnetfeldes am inneren Ende des Schirmrohrs26 bewirkt. Der Ringflansch51 besteht hierbei aus dem gleichen weichmagnetischen Material wie das Schirmrohr26 . Um das Magnetfeld wirksam in den Bolzen28 zu lenken, ist ein weichmagnetisches Führungselement52 im Bereich des Ringflansches51 in der Bohrung27 des Schirmrohres26 angeordnet. Der Außendurchmesser des Führungselements52 ist so groß bemessen, daß der Luftspalt53 zwischen dem Schirmrohr26 und dem Führungselement52 erheblich kleiner ist als der Luftspalt31 , der sich zwischen dem unteren Ende des Schirmrohres26 und dem an dem Stützring30 anliegenden Klebeflansch29 ergibt. Das Führungselement52 weist außerdem wie bei den vorangegangenen Ausführungsbeispielen eine kegelförmige Ausnehmen54 auf, durch die das in die Ausnehmung eingreifende Bolzenende zentriert wird. - Zum Festhalten eines Bolzens
28 wird die Induktionsspule3 mit einer Gleichspannungsquelle verbunden. Hierdurch wird ein statisches Magnetfeld erzeugt, welches infolge der beschriebenen Ausgestaltung von Schirmrohr26 , Ringflansch51 und Führungselement52 eine den Bolzen28 in das Schirmrohr26 hineinziehende und in der dargestellten Position festhaltende Haltekraft erzeugt. Selbstverständlich ist hierzu Voraussetzung, daß der Bolzen28 einschließlich Klebeflansch29 aus einem magnetisch leitenden Material, beispielsweise aus Stahl, besteht. - Wie bei den vorangegangenen Ausführungsbeispielen ist das Führungselement
52 an der Kolbenstange18 des Betätigungszylinders8 befestigt. Für das Erwärmen der Klebezone wird das Führungselement52 aus dem Schirmrohr26 herausgezogen. Hierdurch wird die Abschirmwirkung des Schirmrohres26 wieder hergestellt und verhindert, daß das magnetische Wechselfeld den Schaft des Bolzens28 zu sehr erwärmt. - Die Baueinheit
50 zeichnet sich durch einen einfachen Aufbau aus und ermöglicht ein sicheres Halten sowohl eines Bolzens als auch anders geformter Bauelemente, da mit Hilfe der Induktionsspule ein relativ starkes statisches Magnetfeld erzeugt werden kann. Befindet sich die Baueinheit50 in der Fügeposition, so wird der Klebeflansch29 des Bolzens28 von der Baueinheit50 über den Stützring30 an die Trägerfläche des Werkstücks angedrückt und dadurch festgehalten. Die Induktionsspule3 kann daher nun von der Gleichspannungsquelle getrennt und zum Erwärmen der Fügezone mit einer Wechselspannungsquelle verbunden werden. - In
5 ist eine in das Gehäuse1 einsetzbare Baueinheit56 dargestellt, bei der die Haltevorrichtung4 mit einem Greifer57 zum Greifen und Halten eines Bolzens28 versehen ist. Der Greifer57 ist an der das Führungselement20 tragenden Kolbenstange18 angeordnet. Er weist innerhalb des Zwischen stücks10 eine an der Kolbenstange18 befestigte Greiferbrücke58 auf, an der einander gegenüberliegend zwei zweiarmige Greiferarme59 schwenkbar gelagert sind. Die Greiferarme59 erstrecken sich im wesentlichen parallel zur Kolbenstange18 und ragen mit ihren Haltebacken60 bildenden Enden über das am Ende der Kolbenstange18 befindliche Führungselement20 hinaus. Die den Haltebacken60 entgegengesetzten Enden der Greiferarme59 sind jeweils durch einen pneumatischen oder elektrischen Antrieb61 mit der Greiferbrücke58 verbunden. - In der dargestellten Stellung ist der Greifer
57 nahezu vollständig nach unten gefahren und hat einen Bolzen28 ergriffen. Der Bolzen28 stützt sich hierbei mit seinem spitzen oberen Ende an dem Führungselement20 ab. Das Führungselement20 kann hierbei vorteilhaft als Näherungssensor ausgebildet sein, um die Anwesenheit des Bolzens28 in dem Greifer57 erfassen zu können. Durch Druckbeaufschlagung der Zylinderkammer15 des Betätigungszylinders8 wird der geschlossene Greifer57 nach oben bewegt und der Bolzen28 in die Bohrung27 im Inneren der Induktionsspule3 so weit hineingezogen, bis sich der Klebeflansch29 an dem Stützring30 abstützt. In dieser Halteposition erfolgt dann der Transport des Bolzens28 in die Fügeposition, wo dann der Klebeprozeß eingeleitet wird. Nach Erreichen des Klebeverbunds wird der Greifer57 geöffnet, so daß die Baueinheit56 von dem Bolzen28 entfernt werden kann, ohne eine Kraft auf diesen zu übertragen. - Anstelle des aktiven Greifers
57 kann zum Halten eines Bolzens auch ein passiver, durch Federkraft in der Schließstellung gehaltener Greifer verwendet werden. Bei einem solchen Greifer ist es allerdings notwendig, daß der Greifer mit Hilfe des Betätigungszylinders8 von dem Bolzen abgezogen wird, während die Baueinheit mit dem Stützring an dem Klebeflansch anliegt. Es ist daher ein entsprechend langer Verfahrweg des Greifers erforderlich. -
6 zeigt eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Fügevorrichtung, die sich durch einen einfachen Aufbau und eine geringe Baulänge auszeichnet. In dem schwenkbar an einem Roboterarm40 angeordneten Gehäuse1 ist eine Baueinheit64 angeordnet und durch einen Linearmotor41 in Gehäuselängsrichtung bewegbar. Die Baueinheit64 besteht aus einem Spulenträger9 mit einer Induktionsspule3 und einem daran befestigten, topfförmigen Kopfstück65 . Im Zentrum des Kopfstücks65 befindet sich eine Stange66 , die einen Greifer57 mit einer Greiferbrücke58 und Greiferarmen59 und an ihrem Ende ein Führungselement20 trägt. Die Greiferarme59 sind durch Antriebe61 bewegbar, die an der Wand des Kopfstücks65 befestigt sind. Die Haltebacken60 der Greiferarme59 befinden sich innerhalb der Bohrung27 des Spulenträgers9 . - Bei der Baueinheit
64 ist der Greifer57 in Richtung der Spulenachse in der Baueinheit64 nicht bewegbar. Zum Ergreifen eines Bolzens28 wird daher die Baueinheit64 mit Hilfe des Linearmotors41 bei geöffnetem Greifer57 über den beispielsweise mit seinem Klebeflansch auf einer Unterlage aufliegenden Bolzen geschoben, bis der Stützring30 an dem Klebeflansch29 anliegt. Nach dem Ergreifen des Bolzens28 durch Schließen des Greifers57 wird die Baueinheit64 in das Gehäuse1 zurückgefahren, um in der Fügeposition durch erneutes Ausfahren den Klebeflansch29 an die Trägerfläche34 anlegen und andrücken zu können. -
7 zeigt eine vorteilhafte Fügevorrichtung zum Zuführen von Haltebolzen und ähnlichen Bauelementen zu einer erfindungsgemäßen Fügevorrichtung. Das Gehäuse1 der Fügevorrichtung ist hierbei drehbar am Ende eines Roboterarmes40 angeordnet und durch einen Antrieb in eine Vielzahl beliebiger Winkelstellungen bewegbar. An dem Roboterarm40 befindet sich eine Zuführeinrichtung70 , durch die Bolzen28 einer Übergabestelle71 zugeführt werden. An der Übergabestelle71 ist ein beispielsweise magnetischer Zuführgreifer72 vorgesehen, der mit Hilfe eines Schwenkantriebs73 zwischen einer Übernahmeposition74 und einer Übergabeposition75 hin und her bewegbar ist. Der Zuführgreifer72 greift in der Übernahmeposition74 jeweils einen Bolzen28 an dem Klebeflansch29 und hält diesen in der Übergabeposition75 in einer solchen Stellung, daß der Bolzen28 mit seinem freien Ende in Richtung auf die Drehachse des Gehäuses1 zeigt. - Um den Bolzen
28 der Fügevorrichtung zuzuführen, wird das Gehäuse1 mit der beispielsweise darin angeordneten Baueinheit56 in die gestrichelt gezeichnete Zuführposition76 geschwenkt, in der die Baueinheit56 mit ihrem Spulenträger dem mit der Übergabeposition befindlichen Bolzen28 gegenüberliegt und koaxial zu diesem ausgerichtet ist. Durch Ansteuerung des Betätigungszylinders der Baueinheit56 wird der Greifer57 ausgefahren, der Bolzen28 ergriffen und bis zur Anlage seines Klebeflansches an dem Stützring30 in die Baueinheit56 hineingezogen. Nach diesem Vorgang kehrt der Zuführgreifer72 in die Übernahmeposition74 zurück. Gleichzeitig wird der Roboterarm40 in die Fügeposition bewegt und das Gehäuse1 an dem Roboterarm40 in die Fügeposition geschwenkt, in der seine Längsachse senkrecht zur Trägerfläche34 eines Werkstücks35 ausgerichtet ist. - Durch Verfahren der Baueinheit
56 in die gestrichelt dargestellte Position77 wird der Bolzen mit seinem Klebeflansch29 an die Trägerfläche34 angedrückt und dann der Klebeprozeß eingeleitet. - Die in
7 gezeigte Zuführeinrichtung kann auch in Verbindung mit den anderen zuvor beschriebenen Baueinheiten verwendet werden. Ist die Haltevorrichtung nicht aus der Baueinheit ausfahrbar, so muß statt dessen die Baueinheit mit der Induktionsspule axial auf den Schaft des Bolzens so weit aufgeschoben werden, daß die Haltevorrichtung den Bolzen ergreifen und halten kann.
Claims (24)
- Fügevorrichtung zum Befestigen von kleinteiligen Bauelementen, insbesondere von mit einem Klebeflansch versehenen Bolzens an einer Trägerfläche mit Hilfe eines durch Wärme aktivierbaren, einen Klebeverbund zwischen dem Bauelement und der Trägerfläche bewirkenden Klebstoffs, wobei die Fügevorrichtung eine Induktionsspule zum Erwärmen des Bauelements und/oder des Klebstoffs und eine Haltevorrichtung aufweist, durch die das Bauelement bei der Bewegung der Fügevorrichtung in die Klebeposition gehalten wird, dadurch gekennzeichnet, daß auf der der Trägerfläche zugekehrten Seite eine Anlagefläche für das Bauelement vorgesehen ist, an die das Bauelement von außen heranführbar ist, und daß das Bauelement durch die Haltevorrichtung mit einer gegen die Anlagefläche gerichteten Haltekraft an der Anlagefläche festhaltbar ist.
- Fügevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung einen Elektromagneten zur Erzeugung der Haltekraft aufweist.
- Fügevorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Induktionsspule den Elektromagnet der Haltevorrichtung bildet, wobei die Induktionsspule während der Haltephase mit einer Gleichspannungsquelle verbindbar ist.
- Fügevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Induktionsspule eine mittige, sich in Richtung der Spulenachse erstreckende Öffnung hat.
- Fügevorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Wand der Öffnung der Induktionsspule von einem Schirmrohr aus weichmagnetischem Material gebildet ist.
- Fügevorrichtung nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß in der Öffnung der Induktionsspule ein mit dem Bauelement zusammenwirkendes Führungselement angeordnet ist.
- Fügevorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungselement aus einem weichmagnetischen Material besteht und zur Verstärkung des das Bauelement haltenden Magnetsfelds während der Haltephase ausgebildet ist.
- Fügevorrichtung nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungselement durch eine Betätigungsvorrichtung aus der Öffnung der Induktionsspule herausbewegbar ist.
- Fügevorrichtung nach einem der Ansprüche 6 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungselement aus einem schwachmagnetischen Material, insbesondere Kunststoff, besteht.
- Fügevorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungselement als Elektromagnet ausgebildet ist.
- Fügevorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungselement als Dauermagnet ausgebildet ist.
- Fügevorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungselement an dem Ende der Kolbenstange eines Betätigungszylinders befestigt ist, der koaxial zur Induktionsspule angeordnet und fest mit dieser verbunden ist.
- Fügevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung einen Greifer aufweist, dessen Greiferarme in die Öffnung der Induktionsspule hineinragen.
- Fügevorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer an einem mit dem Bauelement zusammenwirkenden Führungselement angeordnet ist.
- Fügevorrichtung nach einem der Ansprüche 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer durch eine Betätigungsvorrichtung in Richtung der Spulenachse bewegbar ist.
- Fügevorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferarme durch einen Antrieb zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung hin und her bewegbar sind.
- Fügevorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 oder einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Induktionsspule und die Haltevorrichtung eine Baueinheit bilden, welche in einem Gehäuse angeordnet und in Richtung der Spulenachse zwischen zwei Endstellungen bewegbar gelagert ist.
- Fügevorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen der Baueinheit und dem Gehäuse eine Feder angeordnet ist, die bestrebt ist, die Baueinheit in einer Endstellung zu halten.
- Fügevorrichtung nach einem der Ansprüche 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, daß ein Antrieb, insbesondere ein Linearmotor vorgesehen ist, durch den die Baueinheit in eine oder beide Endstellungen bewegbar ist.
- Fügevorrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Baueinheit in dem Gehäuse in wenigstens einer der Endstellungen durch eine Klemmvorrichtung festhaltbar ist.
- Fügevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse der Fügevorrichtung an dem Arm eines Roboters starr oder beweglich befestigt ist.
- Fügevorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse der Fügevorrichtung an einem Schlitten befestigt ist, der in einer zur Spulenachse parallelen Schlittenführung längsbeweglich gelagert ist, wobei die Schlittenführung an einem Roboterarm angeordnet ist.
- Fügevorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse um eine quer zur Spulenachse verlaufende Achse drehbar an einem Roboterarm gelagert und durch einen Drehantrieb in unterschiedliche Winkelstellungen bewegbar und in diesen arretierbar ist.
- Fügevorrichtung nach einem der Ansprüche 21 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Roboterarm eine Zuführeinrichtung für die Bauelemente vorgesehen ist und daß die Fügevorrichtung an dem Roboterarm in eine Ladeposition schwenkbar ist, in der jeweils ein Bauelement in die Haltevorrichtung einführbar ist.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE200410012786 DE102004012786A1 (de) | 2004-03-15 | 2004-03-15 | Fügevorrichtung zum Befestigen von kleinteiligen Bauelementen an einer Trägerfläche durch Kleben |
PCT/EP2005/002295 WO2005095045A1 (de) | 2004-03-15 | 2005-03-04 | Fügevorrichtung zum befestigen von kleinteiligen bauelementen an einer trägerfläche durch kleben |
JP2007503228A JP4615009B2 (ja) | 2004-03-15 | 2005-03-04 | 接着接合によって、小さい部品を取り付け表面に締結するための締結装置 |
EP05715730A EP1725371A1 (de) | 2004-03-15 | 2005-03-04 | Fügevorrichtung zum befestigen von kleinteiligen bauelementen an einer trägerfläche durch kleben |
US11/520,232 US7371303B2 (en) | 2004-03-15 | 2006-09-13 | Fastening device for fastening small components to a mounting surface by adhesive bonding |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE200410012786 DE102004012786A1 (de) | 2004-03-15 | 2004-03-15 | Fügevorrichtung zum Befestigen von kleinteiligen Bauelementen an einer Trägerfläche durch Kleben |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102004012786A1 true DE102004012786A1 (de) | 2005-09-29 |
Family
ID=34895406
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE200410012786 Ceased DE102004012786A1 (de) | 2004-03-15 | 2004-03-15 | Fügevorrichtung zum Befestigen von kleinteiligen Bauelementen an einer Trägerfläche durch Kleben |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7371303B2 (de) |
EP (1) | EP1725371A1 (de) |
JP (1) | JP4615009B2 (de) |
DE (1) | DE102004012786A1 (de) |
WO (1) | WO2005095045A1 (de) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006012411A1 (de) * | 2005-10-04 | 2007-04-05 | Böllhoff Verbindungstechnik GmbH | Verbindungselement und Verfahren zu seiner Befestigung auf einer Oberfläche |
WO2008020036A1 (de) | 2006-08-17 | 2008-02-21 | Tesa Ag | Verfahren zur fixierung eines bauteils auf einem zu lackierenden fügepartner |
DE102007000862A1 (de) * | 2007-10-12 | 2009-04-23 | Airbus Deutschland Gmbh | Verfahren zum Verbinden eines ersten Materials mit einem zweiten Material im Flugzeug |
DE102008059242A1 (de) | 2008-11-21 | 2010-05-27 | Newfrey Llc, Newark | Fügeverfahren und -vorrichtung |
DE102009042467A1 (de) | 2009-09-23 | 2011-03-24 | Audi Ag | Fügeverfahren, Fügevorrichtung und Befestigungselement |
DE102009057332A1 (de) | 2009-12-07 | 2011-06-09 | Böllhoff Verbindungstechnik GmbH | Manuelle und automatische Befestigungsvorrichtung eines Klebeelements sowie Verfahren dafür |
DE102011009259A1 (de) | 2011-01-24 | 2012-07-26 | Böllhoff Verbindungstechnik GmbH | Fügekopf zum Befestigen eines Befestigungselements sowie ein Befestigungsverfahren |
DE102014111340A1 (de) * | 2014-08-08 | 2016-02-11 | Senvion Gmbh | Verfahren zur Montage eines Vortexgenerators sowie eine Montagevorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
EP2368673A3 (de) * | 2010-01-27 | 2017-11-08 | Dr. Ing. h.c. F. Porsche AG | Roboterwerkzeug zum Setzen von Stopfen |
EP3330549A1 (de) | 2016-11-30 | 2018-06-06 | Newfrey LLC | Fügeverfahren und vorrichtung zur ausführung des fügeverfahrens |
CN109489498A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-03-19 | 增城华昌塑料五金模具有限公司 | 一种弓箭箭体的安装设备 |
EP4001673A1 (de) | 2020-11-17 | 2022-05-25 | Newfrey LLC | Verfahren zum verbinden eines befestigungselements mit einem werkstück |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20090043682A1 (en) * | 2005-02-04 | 2009-02-12 | Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware | Real-world profile data for making virtual world contacts |
DE102005053819A1 (de) * | 2005-11-11 | 2007-05-16 | Khd Humboldt Wedag Gmbh | Drehofenbrenner |
DE102009023453A1 (de) * | 2009-06-02 | 2010-12-09 | Newfrey Llc, Newark | Fügekopfanordnung und Fügeverfahren |
WO2011066373A1 (en) | 2009-11-24 | 2011-06-03 | Aerovironment, Inc. | Aircraft grounding system |
JP5851868B2 (ja) | 2012-02-03 | 2016-02-03 | 三菱重工業株式会社 | 棒状部材チャッキング装置および棒状部材チャッキング方法 |
US9627814B2 (en) * | 2012-04-04 | 2017-04-18 | Holland Electronics Llc | Moving part coaxial connectors |
US10297481B2 (en) * | 2013-03-21 | 2019-05-21 | Tokyo Electron Limited | Magnetic annealing apparatus |
FR3012463B1 (fr) * | 2013-10-25 | 2016-07-29 | Thales Sa | Procede et dispositif de pose par collage d'insert par polymerisation controlee |
CN103711765B (zh) * | 2013-12-25 | 2016-04-06 | 上海恺杰汽车塑料零部件有限公司 | 一种汽车内饰中薄板带背胶类零件的装配设备 |
DE102015108327A1 (de) * | 2015-05-27 | 2016-12-01 | Technische Universität Darmstadt | Vorrichtung und Verfahren zum Erzeugen einer Abformung einer Oberflächeneigenschaft |
CN105170421A (zh) * | 2015-10-23 | 2015-12-23 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种供胶装置 |
US10239217B2 (en) | 2016-02-02 | 2019-03-26 | General Atomics | Magnet gripper systems |
CN206382185U (zh) * | 2017-01-13 | 2017-08-08 | 合肥鑫晟光电科技有限公司 | 一种用于点胶设备的滴胶装置 |
CN107651637A (zh) * | 2017-11-01 | 2018-02-02 | 深圳市科伦特电子有限公司 | 一种led显示屏前维护工具 |
DE102018205713B4 (de) * | 2018-04-16 | 2023-03-09 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung zur Montage von Verschlussstopfen |
CN109551428A (zh) * | 2019-01-11 | 2019-04-02 | 信义汽车部件(芜湖)有限公司 | 一种风挡支架安装工装 |
CN111946705A (zh) * | 2019-05-17 | 2020-11-17 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 一种定位装置 |
CN113669338A (zh) * | 2021-08-17 | 2021-11-19 | 北京无线电测量研究所 | 用于产品粘结的压力快速压紧解除装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3783344A (en) * | 1972-01-05 | 1974-01-01 | Sumitomo Heavy Industries | Lifting magnet assembly |
CA984009A (en) * | 1972-02-29 | 1976-02-17 | Illinois Tool Works Inc. | Induction heating unit |
DE2233412A1 (de) * | 1972-06-12 | 1974-01-24 | Tri Innovations Ab | Verfahren und vorrichtung zum befestigen von gegenstaenden auf einer unterlage durch klebung |
US3935950A (en) * | 1973-09-04 | 1976-02-03 | Quality Steel Fabricators, Inc. | Industrial robot |
US4355222A (en) * | 1981-05-08 | 1982-10-19 | The Boeing Company | Induction heater and apparatus for use with stud mounted hot melt fasteners |
US4853075A (en) * | 1987-11-05 | 1989-08-01 | Chrysler Motors Corporation | Apparatus for automated assembly of a harness retainer stud |
US5414247A (en) * | 1993-12-29 | 1995-05-09 | The Boeing Company | Hot melt induction heater and method |
DE4402550A1 (de) * | 1994-01-28 | 1995-08-03 | Raymond A Gmbh & Co Kg | Verklebbares Befestigungselement zum Halten von Bau- oder Funktionsteilen auf Trägerteilen |
US5505811A (en) * | 1994-06-13 | 1996-04-09 | Tdw Delaware, Inc. | Sidewall applicator for heat fusion of a fitting to a plastic pipe |
DE19638521C2 (de) | 1996-09-20 | 1998-07-30 | Raymond A & Cie | Vorrichtung zum automatisierten Setzen von Haltebolzen auf Trägerflächen |
DE10000355A1 (de) * | 2000-01-07 | 2001-07-26 | Raymond A & Cie | Vorrichtung zum Setzen und Ankleben von Halteelementen auf Trägerflächen |
DE10223147A1 (de) * | 2002-05-16 | 2003-11-27 | Newfrey Llc | Fügesystemkopf, Fügesystem und Verfahren zum Zuführen und Fügen von Elementen |
DE20300624U1 (de) * | 2003-01-15 | 2003-03-20 | Iff Prof Dr Habenicht Inst Fue | Vorrichtung zur Erzeugung elektrischer Wärme |
-
2004
- 2004-03-15 DE DE200410012786 patent/DE102004012786A1/de not_active Ceased
-
2005
- 2005-03-04 EP EP05715730A patent/EP1725371A1/de not_active Withdrawn
- 2005-03-04 WO PCT/EP2005/002295 patent/WO2005095045A1/de not_active Application Discontinuation
- 2005-03-04 JP JP2007503228A patent/JP4615009B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2006
- 2006-09-13 US US11/520,232 patent/US7371303B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006012411A1 (de) * | 2005-10-04 | 2007-04-05 | Böllhoff Verbindungstechnik GmbH | Verbindungselement und Verfahren zu seiner Befestigung auf einer Oberfläche |
US7815988B2 (en) | 2005-10-04 | 2010-10-19 | Bollhoff Verbindungstechnik Gmbh | Joining element and method for its attachment on a surface |
WO2008020036A1 (de) | 2006-08-17 | 2008-02-21 | Tesa Ag | Verfahren zur fixierung eines bauteils auf einem zu lackierenden fügepartner |
DE102006038624A1 (de) * | 2006-08-17 | 2008-03-06 | Tesa Ag | Verfahren zur Fixierung eines Bauteils auf einem zu lackierenden Fügepartner |
DE102007000862A1 (de) * | 2007-10-12 | 2009-04-23 | Airbus Deutschland Gmbh | Verfahren zum Verbinden eines ersten Materials mit einem zweiten Material im Flugzeug |
DE102008059242A1 (de) | 2008-11-21 | 2010-05-27 | Newfrey Llc, Newark | Fügeverfahren und -vorrichtung |
US8741081B2 (en) | 2009-09-23 | 2014-06-03 | Newfrey Llc | Joining method, joining appliance and fastening element |
WO2011036008A3 (en) * | 2009-09-23 | 2011-05-26 | Newfrey Llc | Joining method, joining appliance and fastening element |
WO2011036008A2 (en) | 2009-09-23 | 2011-03-31 | Newfrey Llc | Joining method, joining appliance and fastening element |
DE102009042467A1 (de) | 2009-09-23 | 2011-03-24 | Audi Ag | Fügeverfahren, Fügevorrichtung und Befestigungselement |
US9457548B2 (en) | 2009-12-07 | 2016-10-04 | Böllhoff Verbindungstechnik GmbH | Manual and automatic fastening device for a bonding element and method therefor |
DE102009057332A1 (de) | 2009-12-07 | 2011-06-09 | Böllhoff Verbindungstechnik GmbH | Manuelle und automatische Befestigungsvorrichtung eines Klebeelements sowie Verfahren dafür |
DE102009057332B4 (de) * | 2009-12-07 | 2020-03-26 | Böllhoff Verbindungstechnik GmbH | Manuelle und automatische Befestigungsvorrichtung eines Klebeelements sowie Verfahren dafür |
EP2368673A3 (de) * | 2010-01-27 | 2017-11-08 | Dr. Ing. h.c. F. Porsche AG | Roboterwerkzeug zum Setzen von Stopfen |
WO2012100989A1 (de) | 2011-01-24 | 2012-08-02 | Böllhoff Verbindungstechnik GmbH | Fügekopf zum befestigen eines befestigungselements sowie ein befestigungsverfahren |
US9297398B2 (en) | 2011-01-24 | 2016-03-29 | Böllhoff Verbindungstechnik GmbH | Jointing head for fastening element, and a fastening method |
DE102011009259A1 (de) | 2011-01-24 | 2012-07-26 | Böllhoff Verbindungstechnik GmbH | Fügekopf zum Befestigen eines Befestigungselements sowie ein Befestigungsverfahren |
DE102014111340A1 (de) * | 2014-08-08 | 2016-02-11 | Senvion Gmbh | Verfahren zur Montage eines Vortexgenerators sowie eine Montagevorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
US10000017B2 (en) | 2014-08-08 | 2018-06-19 | Senvion Gmbh | Method for mounting a vortex generator and mounting apparatus for carrying out the method |
EP3330549A1 (de) | 2016-11-30 | 2018-06-06 | Newfrey LLC | Fügeverfahren und vorrichtung zur ausführung des fügeverfahrens |
CN109489498A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-03-19 | 增城华昌塑料五金模具有限公司 | 一种弓箭箭体的安装设备 |
CN109489498B (zh) * | 2018-12-29 | 2023-09-26 | 增城华昌塑料五金模具有限公司 | 一种弓箭箭体的安装设备 |
EP4001673A1 (de) | 2020-11-17 | 2022-05-25 | Newfrey LLC | Verfahren zum verbinden eines befestigungselements mit einem werkstück |
WO2022106440A1 (en) | 2020-11-17 | 2022-05-27 | Newfrey Llc | Method for joining a fastener to a workpiece |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4615009B2 (ja) | 2011-01-19 |
JP2007529326A (ja) | 2007-10-25 |
US7371303B2 (en) | 2008-05-13 |
US20070051718A1 (en) | 2007-03-08 |
EP1725371A1 (de) | 2006-11-29 |
WO2005095045A1 (de) | 2005-10-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102004012786A1 (de) | Fügevorrichtung zum Befestigen von kleinteiligen Bauelementen an einer Trägerfläche durch Kleben | |
DE19638521C2 (de) | Vorrichtung zum automatisierten Setzen von Haltebolzen auf Trägerflächen | |
EP2830825B1 (de) | Magnetspannvorrichtung | |
EP2488316B1 (de) | Setzgerät zum verbinden von mindestens zwei bauteilen | |
EP2420286A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum sterilen Verbinden von Schläuchen | |
DE102008018428A1 (de) | Setzgerät, Verfahren und Vorrichtungen zum Zuführen von Befestigungselementen | |
EP1362661B1 (de) | Fügesystemkopf, Fügesystem und Verfahren zum Zuführen und Fügen von Elementen | |
EP3199288A2 (de) | Elementzuführeinrichtung eines setz-schweiss-geräts, ein setz-schweiss-gerät sowie ein verbindungsverfahren in form eines mechanisch-thermischen setz-schweiss-prozesses | |
EP1362660B1 (de) | Fügesystemkopf, Fügesystem und Verfahren zum Zuführen und Fügen von Elementen | |
DE102009023453A1 (de) | Fügekopfanordnung und Fügeverfahren | |
WO2015185491A1 (de) | Stopfensetzwerkzeug | |
DE69918241T2 (de) | Verstellbare Vorrichtung zum Zuführen von Nieten an einem Nietwerkzeug | |
DE102009019130A1 (de) | Fügekopfanordnung und Fügeverfahren | |
DE2233412A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum befestigen von gegenstaenden auf einer unterlage durch klebung | |
DE4400350C2 (de) | Bolzenschweißvorrichtung | |
DE7143332U (de) | Einrichtung zum induktiven erwaermen von ventilsitzen u.dgl. | |
DE102014218118A1 (de) | Vorrichtung zur Montage mindestens eines eine Ausnehmung für eine Welle aufweisenden Funktionselements | |
DE102017101579A1 (de) | Werkstückspannsystem für eine Messmaschine | |
DE102015218008A1 (de) | Magnetische Trennvorrichtung mit mechanischer Aktivierung und Deaktivierung | |
DE102004042892B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum thermischen Spannen von Werkzeugen | |
DE102011121692A1 (de) | Fügeelement-Zuführverfahren, -Halteanordnung und Fügevorrichtung | |
WO2014166481A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur presssitz-montage eines ringförmigen bauteils | |
DE102007011188A1 (de) | Vorrichtung und ein Verfahren zum Handhaben von Schmiedeteilen | |
DE202015103225U1 (de) | Fügewerkzeug | |
DE102016115151A1 (de) | Halteeinrichtung für ein Fügeelement, Fügeeinrichtung zum Fügen eines Fügeelementes und Verfahren zum Zuführen eines Fügeelementes |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
R002 | Refusal decision in examination/registration proceedings | ||
R003 | Refusal decision now final |