DE10111374A1 - Bördelvorrichtung zum Umlegen einer Bördelkante eines Werkstücks durch Rollfalzen - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Bördelvorrichtung (2) zum Umlegen einer Bördelkante (26) eines Werkstücks durch Rollfalzen mit einem Gelenkarmroboter und mit einer mit dem Roboterarm des Gelenkarmroboters verbundenen Werkzeugeinheit (1). An der gesteuert bewegbaren Werkzeugeinheit (1) ist eine Falzrolle (5) drehbar gelagert, der ein Stützelement zugeordnet ist. Erfindungsgemäß ist das der Falzrolle (5) zugeordnete Stützelement eine an der Werkzeugeinheit (1) ortsfest drehbar gelagerte Stützrolle (18). Die Werkzeugeinheit (1) weist eine Winkel-Stelleinheit (4) für die Falzrolle (5) auf, die ein Führungsteil (6) mit Führungselementen (11, 12) und ein am Führungsteil (6) gesteuert verstellbares Falzrohr-Trägerteil (7) aufweist. Das Falzrohr-Trägerteil (7) greift mit Gegenführungselementen (14, 15, 16) in die Führungselemente (11, 12) des Führungsteils (6) ein, wobei die Falzrolle (5) mit dem Falzrohr-Trägerteil (7) verbunden ist. Über einen Trägerteil-Antrieb (22) ist das Falzrohr-Trägerteil (7) in wenigstens zwei Arbeitspositionen (24, 27, 28) für die Falzrolle (5) verlagerbar.

Description

Die Erfindung betrifft eine Bördelvorrichtung zum Umlegen einer Bördelkante eines Werkstücks durch Rollfalzen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Eine bekannte Vorrichtung zum Umlegen einer Bördelkante durch Rollfalzen (EP 0 525 759 B1) umfasst eine Werkzeugeinheit, die mittels eines Gelenk­ armroboters gesteuert bewegbar ist. An der Werkzeugeinheit ist drehbar eine Falzrolle gelagert, die unter Druckaufbringung und mit bestimmter Winkelstel­ lung entlang und in Anlage an der Bördelkante zu deren Umlegung rollbar ist.

Das Werkstück mit der vor dem Falzvorgang bereits um etwa 90° abgekante­ ten Bördelkante wird in ein Falzbett zur Halterung des Werkstücks und zur Un­ terstützung der gesamten Länge der Bördelkante eingelegt. Zudem ist hier die Herstellung einer Fügeverbindung zwischen zwei Blechbauteilen gezeigt, wo­ bei mit dem Falzvorgang die Bördelkante eines äußeren Blechbauteils um ei­ nen Rand eines zweiten Blechbauteils gebördelt wird.

Der Falzvorgang erfolgt hier zweistufig, indem die zylindrische Falzrolle unter Druck mit einem Anstellwinkel dergestalt an der Bördelkante entlang geführt wird, dass diese in einer ersten Falzstufe als Vorfalzung um etwa 45° umgelegt wird. Anschließend wird für eine zweite Falzstufe die zylindrische Falzrolle mit ihrer Rollenachse geschwenkt dergestalt, dass für eine Endfalzung die Bördel­ kante vollständig um 90° umgelegt wird.

Für eine lagegenaue Führung der Falzrolle in der ersten Falzstufe als Vorfal­ zung wird die Falzrolle mittels des Robotergelenkarms und einer an einer Füh­ rungsbahn des Falzbetts anliegenden Stützrolle entlang der Bördelkante ge­ führt. Die vom Gelenkarmroboter durchzuführende Führung ist dabei relativ einfach und genau zu erreichen. Die erforderliche anschließende Kippung der Falzrollenachse wird durch eine gesteuerte Verstellung des Roboterarms durchgeführt, was in Verbindung mit einem zweiten, gegenüber dem ersten durch die Kippung geänderten Abfahrvorgang entlang der Bördelkante auf­ wendige Maßnahmen erfordert. Zudem ist hier ein aufwendiges, jedem Werk­ stück angepasstes Falzbett erforderlich.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine gattungsgemäße Bördelvorrichtung zum Umlegen einer Bördelkante eines Werkstücks durch Rollfalzen so weiterzubil­ den, dass mit weniger Aufwand ein gutes Falzergebnis erzielbar ist.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.

Gemäß Anspruch 1 ist das der Falzrolle zugeordnete Stützelement eine an der Werkzeugeinheit drehbar gelagerte Stützrolle, wobei die Falzrollen-Drehachse und die Stützrollen-Drehachse in einer Querebene zur Bördelkante liegen. Die Stützrolle ist an der Werkzeugeinheit ortsfest gelagert. Durch die Verwendung dieser Stützrolle ist kein aufwendiges, die Bördelkante in ihrer Länge unterstüt­ zendes Falzbett erforderlich. Mit der Stützrolle wird der jeweils gerade von der Falzrolle umlegbare Bereich der Bördelkante in der Art einer mit der Werk­ zeugeinheit mitbewegbaren Abstützung unterstützt.

Die Werkzeugeinheit weist zudem eine Winkel-Stelleinheit für die Falzrolle auf, die aus einem ortsfest an der Werkzeugeinheit angebrachten Führungsteil mit Führungselementen und einem am Führungsteil gesteuert verstellbaren Falz­ rollen-Trägerteil besteht. Das Falzrollen-Trägerteil greift mit Gegenführungs­ elementen in die Führungselemente des Führungsteils unter Ausbildung einer Kulissenführung ein. Die Falzrolle ist mit dem Falzrollen-Trägerteil bevorzugt lösbar verbunden.

Die Winkel-Stelleinheit umfasst weiter einen an der Werkzeugeinheit gelager­ ten Trägerteil-Antrieb, mit dem das Falzrollen-Trägerteil entlang der Kulissen­ führung gesteuert in wenigstens zwei Arbeitspositionen für die Falzrolle verla­ gerbar ist. In einer ersten Arbeitsposition entsprechend einer ersten Falzstufe schließen die zugeordneten wirksamen Abrollflächen der Stützrolle und der Falzrolle etwa übereinanderliegend einen relativ großen gegenseitigen Öff­ nungswinkel ein. Demgegenüber ist die Falzrolle in eine zweite Arbeitsposition entsprechend einer zweiten Falzstufe schwenkbar, wobei ein relativ kleinerer Öffnungswinkel gebildet ist.

Es werden somit hier mit einer Falzrolle die für unterschiedliche Falzstufen er­ forderlichen unterschiedlichen Anstellwinkel der Falzrollen-Abrollfläche bezüg­ lich der Bördelkante mittels einer, der Werkzeugeinheit zugeordneten Winkel- Stelleinheit zur Verfügung gestellt. Damit kann mittels eines Robotergelenk­ arms die Werkzeugeinheit in allen Falzstufen mit jeweils entsprechend ge­ schwenkter Stützrolle über die gleiche Bewegungsbahn geführt werden, im Gegensatz zum Stand der Technik, wo komplizierte Änderungen der Bewe­ gungsbahn des Robotergelenkarms in den einzelnen Falzstufen durch die mittels des Robotergelenkarms durchgeführte Verkippung der Falzrolle zu be­ rücksichtigen sind.

Durch den Wegfall eines üblichen Falzbetts wird nicht nur ein Kostenvorteil er­ reicht sondern Bördelungen können zudem vorteilhaft auch in kleinräumigen und schwierig zugänglichen Bereichen durchgeführt werden.

Die erfindungsgemäße Bördelvorrichtung kann sowohl für eine einfache Bör­ delrandausbildung als auch für eine Fügeverbindung von zwei oder ggf. mehr Blechteilen verwendet werden, wobei jeweils als Ausgangsposition für den Bördelvorgang eine bereits etwa um 90° abgekantete Bördelkante zur Verfü­ gung steht.

In einer bevorzugten Ausführungsform nach Anspruch 2 liegen in den einzel­ nen Arbeitspositionen die Abrollflächen der Stützrolle und der Falzrolle im äu­ ßeren Bereich der Biegekante mit einem Spaltabstand entsprechend dem je­ weiligen Falzmaß übereinander. Zudem liegt dort ein ortsfester Schwenkpunkt für die Falzrolle, dergestalt dass die Kulissenführung des Falzrollen-Trägerteils entlang von Kreissegmenten erfolgt. Mit einer solchen Anordnung und Falzrol­ lenführung sind gute Bördelergebnisse erreichbar.

Grundsätzlich können mit der erfindungsgemäßen Bördelvorrichtung Bördelun­ gen mit unterschiedlich vielen Falzstufen entsprechend unterschiedlich anfahr­ barer Arbeitspositionen vorgenommen werden. Für übliche Bördelaufgaben ist es nach Anspruch 3 zweckmäßig, drei gesteuert anfahrbare Arbeitspositionen für die Falzrolle entsprechend drei Falzstufen vorzusehen. Dabei liegt in einer ersten Falzstufe ein Öffnungswinkel von 60° zwischen den wirksamen Abroll­ flächen der Stützrolle und der Falzrolle. In der zweiten Falzstufe wird ein Öff­ nungswinkel von 30° verwendet. In der dritten Falzstufe als Fertigfalzstufe wird der Öffnungswinkel zu 0° verstellt, wobei die Abrollflächen parallel zueinander im Spaltabstand des Falzmaßes liegen.

Die Stützrolle und Falzrolle werden gemäß Anspruch 4 zweckmäßig als Zylin­ derrollen ausgeführt, wodurch einfache geometrische Verhältnisse und Zuord­ nungen gegeben sind. Für übliche Anwendungsfälle können die Rollen einen Durchmesser von 30 mm bis 70 mm haben, wobei auch Kombinationen unter­ schiedlicher Rollendurchmesser möglich sind. Besonders gut geeignet sind Zy­ linderrollen mit gleichem Rollendurchmesser von jeweils 60 mm. Grundsätzlich können jedoch auch andere Rollengeometrien, wie beispielsweise Kegelrollen, eingesetzt werden.

In einer Weiterbildung nach Anspruch 5 ist die Falzrolle mittels einer Exzenter­ achsverbindung mit dem Falzrollen-Trägerteil verbunden. Durch Verstellung der Exzenterachsverbindung ist eine Einstellung des Spaltabstands der zuge­ ordneten Abrollflächen möglich, wodurch eine Anpassung an unterschiedliche Falzmaße, wie beispielsweise an unterschiedlich viele Blechlagen exakt mög­ lich ist.

In einer konkreten, konstruktiv günstigen Ausführungsform nach Anspruch 6 besteht das Führungsteil der Winkel-Stelleinheit aus zwei parallelen, beab­ standeten und etwa in der Ebene der Falzrollen-Drehachse und der Stützrol­ len-Drehachse angeordneten Gleitplatten, welche ortsfest an der Werkzeug­ einheit befestigt oder mit dieser materialeinheitlich geformt sind. Als Führungs­ elemente an den Gleitplatten sind zwei radial beabstandete Kreissegment-Füh­ rungsnuten vorgesehen mit einem gemeinsamen Kreismittelpunkt an einem ortsfesten Schwenkpunkt der Falzrolle.

Zwischen den Gleitplatten ist gleitend verlagerbar eine Falzrollen-Trägerplatte als Falzrollen-Trägerteil eingesetzt. An der Falzrollen-Trägerplatte sind wenigs­ tens drei Gleitrollen angebracht, von denen wenigstens zwei Gleitrollen mit ei­ nem Abstand in eine Kreissegment-Führungsnut eingreifen und wenigstens ei­ ne Gleitrolle in die andere Kreissegment-Führungsnut eingreift, wodurch eine Dreieckabstützung und Dreieckführung für die Falzrollen-Trägerplatte vorliegt. Die Falzrolle ist an einem Trägerplattenfortsatz befestigt, welcher aus dem Be­ reich der Gleitplatten vorsteht.

Das Falzrollen-Trägerteil kann grundsätzlich durch unterschiedliche, an sich bekannte Antriebe gesteuert verstellt werden. Bevorzugt wird nach Anspruch 7 ein Linear-Antrieb eingesetzt, der einerseits mit dem Falzrollen-Trägerteil gelenkig verbunden ist und mit dem anderen Ende mit einem Auslegerteil der Werkzeugeinheit gelenkig verbunden ist. Dadurch ergeben sich bei geringem Platzbedarf einfach beherrschbare kinematische Verhältnisse. Ein solcher Li­ near-Antrieb kann in an sich bekannter Weise hydraulisch, pneumatisch oder elektrisch betätigbar sein. Besonders geeignet ist jedoch nach Anspruch 8 ein elektromotorischer Spindelantrieb, wodurch auf einfache Weise insbesondere eine genaue stufenlose Verstellung und Verschwenkung der Falzrolle möglich ist. Damit können unterschiedliche Falzrollen-Schwenkwinkel für unterschied­ liche Bördelgegebenheiten problemlos über die Robotersteuerung eingestellt werden.

In eine solche Steuerung können nach Anspruch 9 auch Schaltsignale und Stellungssignale von Endschaltern und Näherungsschaltern, die einem Linear- Antrieb zugeordnet sind, einbezogen werden.

Nach Anspruch 10 ist die Werkzeugeinheit lösbar an einem Robotergelenkarm anflanschbar, wodurch ein flexibler Einsatz gewährleistet ist.

Anhand einer Zeichnung wird die Erfindung näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht einer gesteuert bewegbaren Werkzeugeinheit einer Bördelvorrichtung,

Fig. 2 eine schematische, perspektivische Ansicht der Werkzeugeinheit der Fig. 1 und

Fig. 3 eine schematische Darstellung eines Falzvorgangs mit der erfin­ dungsgemäßen Werkzeugeinheit der Bördelvorrichtung.

In der Fig. 1 ist schematisch eine Seitenansicht einer gesteuert bewegbaren Werkzeugeinheit 1 einer hier nicht im Detail dargestellten Bördelvorrichtung 2 zum Umlegen einer Bördelkante eines Werkstücks durch Rollfalzen gezeigt. Diese Bördelvorrichtung 2 umfasst einen Gelenkarmroboter, der hier nicht dar­ gestellt ist, wobei die Werkzeugeinheit 1 über einen Flansch 3 lösbar an einem Robotergelenkarm anflanschbar ist, was hier ebenfalls nicht dargestellt ist.

Die Werkzeugeinheit 1 weist eine Winkel-Stelleinheit 4 für eine an der Werk­ zeugeinheit 1 drehbar gelagerte Falzrolle 5 auf. Diese Winkel-Stelleinheit 4 ist aus einem ortsfest an der Werkzeugeinheit 1 angebrachten Führungsteil 6 und einem am Führungsteil 6 gesteuert verstellbaren Falzrollen-Trägerteil 7 aufge­ baut.

Wie dies insbesondere auch aus der Fig. 2 ersichtlich ist, die eine schemati­ sche, perspektivische Ansicht der Werkzeugeinheit 1 zeigt, besteht das Füh­ rungsteil 6 der Winkel-Stelleinheit 4 aus zwei parallel in einem Abstand sowie in etwa in der Ebene der Falzrollen-Drehachse 8 angeordneten Gleitplatten 9, 10 besteht, die jeweils ortsfest an der Werkzeugeinheit 1 befestigt sind und zwei radial beabstandete Kreissegment-Führungsnuten 11, 12 als Führungs­ elemente mit einem gemeinsamen Kreismittelpunkt an einem ortsfesten Schwenkpunkt 13 der Falzrolle 5 aufweisen.

Das Falzrollen-Trägerteil 7 ist, wie dies weiter aus den Fig. 1 und 2 ersichtlich ist, als Falzrollen-Trägerplatte ausgebildet, die zwischen den beiden Gleitplat­ ten 9, 10 gleitend verlagerbar eingesetzt ist. An dieser Falzrollen-Trägerplatte 7 sind auf der den Gleitplatten 9, 10 zugeordneten Vorder- und Rückseite je­ weils drei Gleitrollen 14, 15, 16 angebracht, von denen die beiden unteren Gleitrollen 15, 16 beabstandet voneinander in die bezüglich der Bildebene der Fig. 1 untere Kreissegment-Führungsnut 12 eingreifen, während die obere Gleitrolle 14 in die obere Kreissegment-Führungsnut 11 eingreift. In der Dar­ stellung der Fig. 1 ist aus Übersichtlichkeitsgründen die Funktionsweise und der Eingriff der Gleitrollen 14, 15, 16 lediglich in Verbindung mit der Gleitplatte 10 dargestellt.

Den Fig. 1 und 2 kann zudem weiter entnommen werden, dass die Falzrollen- Trägerplatte 7 einen aus dem Bereich der Gleitplatten 9, 10 hervorstehenden Trägerplatten-Fortsatz 17 aufweist, an dem die Falzrolle 5 befestigt ist.

Der Falzrolle 5 ist eine an der Werkzeugeinheit 1 ortsfest gelagerte Stützrolle 18 zugeordnet, wobei die Falzrollen-Drehachse 8 und die Stützrollen-Dreh­ achse 19 in etwa in einer Querebene zu einer in den Fig. 1 und 2 nicht darge­ stellten Bördelkante liegen.

Die Stützrolle 18 und die Falzrolle 5 sind jeweils als Zylinderrollen ausgebildet. Die Falzrolle 5 kann zur Einstellung des Spaltabstands der zugeordneten Ab­ rollflächen entsprechend einem Falzmaß mit einem Achsbolzen 20 mit unre­ gelmäßigem Durchmesser in einer Aufnahmebohrung 21 am Trägerplatten­ fortsatz 17 der Falzrollen-Trägerplatte 7 in der Art einer Exzenterverbindung durch eine Verschraubung befestigt werden, was in der Darstellung der Fig. 1 lediglich äußerst schematisch dargestellt ist.

Wie den Fig. 1 und 2 weiter entnommen werden kann, umfasst die Winkel- Stelleinheit 4 zudem einen als elektromotorischen Spindelantrieb ausgebilde­ ten Linear-Antrieb 22 als Trägerteil-Antrieb, der einerseits mit der Falzrollen- Trägerplatte 7 und andererseits mit einem Auslegerteil 23 der Werkzeugeinheit 1 gelenkig verbunden ist.

Wie dies in der Fig. 1 strichliert eingezeichnet ist, kann über diesen Linear-An­ rieb 22 die Falzrollen-Trägerplatte 7 entlang der Kulissenführung gesteuert in unterschiedliche Arbeitspositionen für die Falzrolle 5 verlagert werden. Bei der in der Fig. 1 strichliert eingezeichneten ersten Arbeitsposition 24 entspre­ chend einer ersten Falzstufe schließen die einander zugeordneten Abrollflächen der Stützrolle 18 und der Falzrolle 5 einen relativ großen gegenseitigen Öffnungswinkel ein, wie dies beispielhaft und schematisch in der Fig. 3b ge­ zeigt ist. Dort ist entsprechend der ersten Fallstufe zwischen den Abrollflächen der Stützrolle 18 und der Falzrolle 5 ein beispielhafter Öffnungswinkel von in etwa 60° vorgesehen. Dadurch wird die in der Fig. 3a in einer Ausgangsstel­ lung 25 gezeigte Bördelkante 26 vorgefalzt.

In einer lediglich in der Fig. 3c dargestellten Zwischenarbeitsposition 27 wird die Falzrollen-Trägerplatte 7 über den Linear-Antrieb 22 so verschwenkt, dass zwischen den Abrollflächen der Stützrolle 18 und der Falzrolle 5 ein hier bei­ spielhaft gewählter Öffnungswinkel von ca. 30° vorliegt. Dadurch wird die Bör­ delkante 26 weiter vorgefalzt.

In der in der Fig. 1 mit durchgezogenen Linien dargestellten letzten Arbeitspo­ sition 28 entsprechend einer Fertigfalzstufe ist zwischen den Abrollflächen der Stützrolle 18 und der Falzrolle 5 ein Öffnungswinkel von in etwa 0° mit parallel im Spaltabstand des Falzmaßes liegenden Abrollflächen gegeben, wie dies auch aus der Fig. 3d ersichtlich ist. Die Bördelkante 26 ist in dieser Arbeitspo­ sition 28 fertig gefalzt.

Wie dies in der Fig. 1 mit den lediglich beispielhaft dargestellten drei Schwenk­ achsen 29, 30, 31 für beliebige Arbeitspositionen beispielhaft dargestellt ist, er­ folgt das Verschwenken der Falzrolle 5 in die unterschiedlichen Arbeitspositio­ nen jeweils um den ortsfesten Schwenkpunkt 13.

Claims (10)

1. Bördelvorrichtung zum Umlegen einer Bördelkante eines Werkstücks durch Rollfalzen,
mit einem Gelenkarmroboter,
mit einer mit dem Roboterarm des Gelenkarmroboters verbundenen Werk­ zeugeinheit,
mit einer an der gesteuert bewegbaren Werkzeugeinheit drehbar gelager­ ten Falzrolle als Druckrolle, die unter Druckaufbringung und mit bestimmter Winkelstellung entlang und in Anlage an der Bördelkante zu deren Umle­ gung rollbar ist, und
mit einem der Falzrolle zugeordneten Stützelement zur Unterstützung des jeweils umlegbaren Bereichs der Bördelkante,
dadurch gekennzeichnet,
dass das der Falzrolle zugeordnete Stützelement eine an der Werkzeug­ einheit (1) drehbar gelagerte Stützrolle (18) ist, wobei die Falzrollen-Dreh­ achse (8) und die Stützrollen-Drehachse (19) in einer Querebene zur Bör­ delkante (26) liegen,
dass die Stützrolle (18) bezüglich der Werkzeugeinheit (1) daran ortsfest gelagert ist,
dass die Werkzeugeinheit (1) eine Winkel-Stelleinheit (4) für die Falzrolle (5) aufweist, die aus einem ortsfest an der Werkzeugeinheit (1) angebrach­ ten Führungsteil (6) mit Führungselementen (11, 12) und einem am Füh­ rungsteil (6) gesteuert verstellbaren Falzrollen-Trägerteil (7) besteht, wobei das Falzrollen-Trägerteil (7) mit Gegenführungselementen (14, 15, 16) in die Führungselemente (11, 12) des Führungsteils (16) unter Ausbildung einer Kulissenführung eingreift und wobei mit dem Falzrollen-Trägerteil (7) die Falzrolle (5) verbunden ist,
dass die Winkel-Stelleinheit (4) weiter einen an der Werkzeugeinheit (1) gelagerten Trägerteil-Antrieb (22) umfasst, mit dem das Falzrollen-Trä­ gerteil (7) entlang der Kulissenführung gesteuert in wenigstens zwei Ar­ beitspositionen (24, 27, 28) für die Falzrolle (5) verlagerbar ist dergestalt, dass in einer ersten Arbeitsposition (24) entsprechend einer ersten Falz­ stufe die wirksamen zugeordneten Abrollflächen der Stützrolle (18) und der Falzrolle (5) etwa übereinanderliegend einen relativ großen gegenseitigen Öffnungswinkel einschließen und dass demgegenüber die Falzrolle (5) in wenigstens eine zweite Arbeitsposition (28) entsprechend wenigstens einer zweiten Falzstufe schwenkbar ist, wobei ein relativ kleinerer Öffnungswin­ kel gebildet ist.

2. Bördelvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in den einzelnen Arbeitspositionen (24, 27, 28) die Abrollflächen der Stützrolle (18) und der Falzrolle (5) im äußeren Bereich der Bördelkante (26) mit ei­ nem Spaltabstand entsprechend dem jeweiligen Falzmaß übereinander lie­ gen und dort für die Falzrolle (5) ein ortsfester Schwenkpunkt (13) liegt, so dass die Kulissenführung des Falzrollen-Trägerteils (7) entlang von Kreis­ segmenten erfolgt.

3. Bördelvorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, dass drei gesteuert anfahrbare Arbeitspositionen (24, 27, 28) vorgesehen sind, wobei in der ersten Arbeitsposition (24) entsprechend einer ersten Falzstufe zwischen den Abrollflächen der Stützrolle (18) und der Falzrolle (5) ein Öffnungswinkel von 60°, in einer zweiten Arbeitsposition (27) entsprechend einer zweiten Falzstufe ein Öffnungswinkel von 30° und in einer dritten Arbeitsposition (28) entsprechend einer dritten Fertigfalz­ stufe ein Öffnungswinkel von 0° mit parallel im Spaltabstand des Falzma­ ßes liegenden Abrollflächen vorliegt.

4. Bördelvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Stützrolle (18) und die Falzrolle (5) Zylinderrollen sind.

5. Bördelvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Falzrolle (5) mit einem Achsbolzen (20) mit unregelmä­ ßigem Durchmesser in einer Aufnahmebohrung (21) des Falzrollen-Träger­ teils (7) in der Art einer Exzenterverbindung durch eine Verschraubung be­ festigbar ist zur Einstellung des Spaltabstands der zugeordneten Abrollflä­ chen entsprechend dem Falzmaß.

6. Bördelvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn­ zeichnet,
dass das Führungsteil (6) der Winkel-Stelleinheit (4) aus zwei parallel in ei­ nem Abstand etwa in der Ebene der Falzrollen-Drehachse (8) und der Stützrollen-Drehachse (19) angeordneten Gleitplatten (9, 10) besteht, wel­ che ortsfest an der Werkzeugeinheit (1) befestigt sind und als Führungs­ elemente zwei radial beabstandete Kreissegment-Führungsnuten (11, 12) mit einem gemeinsamen Kreismittelpunkt an einem ortsfesten Schwenk­ punkt (13) der Falzrolle aufweisen,
dass zwischen den Gleitplatten (9, 10) gleitend verlagerbar eine Falzrollen- Trägerplatte (7) als Falzrollen-Trägerteil eingesetzt ist, an der wenigstens drei Gleitrollen (14, 15, 16) angebracht sind, von denen wenigstens zwei Gleitrollen (15, 16) mit einem Abstand in eine Kreissegment-Führungsnut (12) und wenigstens eine Gleitrolle (14) in die andere Kreissegment-Füh­ rungsnut (11) eingreift, und
dass die Falzrollen-Trägerplatte (7) mit einem Trägerplattenfortsatz (17), an dem die Falzrolle (5) befestigbar ist, aus dem Bereich der Gleitplatten (9, 10) vorsteht.

7. Bördelvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Trägerteil-Antrieb ein Linear-Antrieb (22) ist, der einerseits mit dem Falz­ rollen-Trägerteil (7) gelenkig verbunden ist und andererseits mit einem Auslegerteil (23) der Werkzeugeinheit (1) gelenkig verbunden ist.

8. Bördelvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Li­ near-Antrieb (22) ein elektromotorischer Spindelantrieb ist.

9. Bördelvorrichtung nach Anspruch 7 oder Anspruch 8, dadurch gekenn­ zeichnet, dass den Arbeitspositionen (24, 27, 28) der Falzrolle entspre­ chende Stellpositionen des Linear-Antriebs (22) zugeordnet sind, welche durch in die Steuerung eingebundene Näherungsschalter bestimmt sind.

10. Bördelvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Werkzeugeinheit (1) lösbar an einem Robotergelenkarm anflanschbar ist.