DE10102929A1 - Greif- und Handhabungssystem insbesondere zur Handhabung von lagenweise palettierten Stückgütern bzw. von Stückgüterlage sowie Verfahren hierzu - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Greifsystem, insbesondere zur Handhabung von lagenweise palletierten Stückgütern bzw. von Stückgüterlagen, mit einem Grundkörper und mit gegenüber dem Grundkörper horizontal verfahrbaren, die Stückgüterlage von wenigstens zweilateralen Seiten her greifenden Greiferbacken, wobei auf der der Stückgüterlage zugewandten Seite des Grundkörpers eine mit einem Unterdruckerzeuger verbundene Vakuumhaube vorhanden ist, über die die Oberseite der zu ergreifenden Stückgüterlage wenigstens abschnittsweise mit Unterdruck beaufschlagbar ist. DOLLAR A Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die der Stückgüterlage zugewandte Seite der Vakuumhaube eine Saugmatte umfasst, die als selbständig handhabbares Modul auswechselbar ist.
Description
Die Erfindung betrifft ein Greifsystem, insbesondere zur
Handhabung von lagenweise palletierten Stückgütern bzw. von
Stückgüterlage, mit einem Grundkörper, und mit gegenüber dem
Grundkörper horizontal verfahrbaren, die Stückgüterlage von
wenigstens zwei lateralen Seiten her ergreifenden
Greiferbacken. Die Erfindung betrifft auch ein
Handhabungssystem mit derartigen Greifsystemen sowie ein
Verfahren zum Ergreifen von Stückgüterlagen.
Stückgüterlagen werden von lagenweise palletierten Stückgütern
gebildet. In der Handhabungstechnik sollen solche
Stückgüterlagen funktionssicher und auf einfache Art und Weise
gehandhabt werden, ohne dass die einzelnen Stückgüter
beschädigt werden.
Hierfür sind die eingangs genannten Greifsysteme in
vielfältiger Art und Weise bekannt. Bei solchen Greifsystemen,
auch als Klemmgreifer bekannt, werden Greiferbackenpaare
vorzugsweise hydraulisch von mindestens zwei
gegenüberliegenden Seiten gegen eine Lage von zu handhabenden
Gegenständen gedrückt. Aufgrund der aufgebrachten Normalkraft
an den Berührungsflächen der Greiferbacken mit den
handzuhabenden Gegenständen bzw. den Stückgüterlagen wird eine
Reibungskraft erzeugt, die der Gewichtskraft der
Stückgüterlage entgegenwirkt.
Diese bekannten Greifsysteme eignen sich zum Ergreifen von
einzelnen Stückgütern, die mit einer entsprechend hohen
Klemmkraft beaufschlagt werden können.
Nachteilhafterweise können derartige Greifsysteme lagenweise
palettierte Stückgüter bzw. Stückgüterlagen nicht handhaben,
da die Klemmkraft nicht beliebig erhöht werden kann, um
insbesondere einen Durchbruch der Lage im Bereich des
Schwerpunkts der Lage bzw. im Bereich des Aneinandergrenzens
zweier Stückgüter zu verhindern. Wird die Klemmkraft dennoch
erhöht, so ist damit zu rechnen, dass die Stückgüter
beschädigt werden.
Weiterhin sind Vakuumgreifer bekannt, denen es möglich ist,
gleichartige Stückgüter, beispielsweise quaderförmige oder
zylindrische Kartons, die eine ebene, zusammenhängende und
weitgehend luftundurchlässige Oberfläche bilden, lagenweise zu
palettieren und depalettieren. Derartige Vakuumgreifer eignen
sich nicht zur Handhabung von Stückgütern, die keine ebene und
weitgehend luftundurchlässige Oberfläche zum Greifer hin
aufweisen. Die Verwendung von Vakuumgreifern hängt
insbesondere von der Oberflächenbeschaffenheit als auch vom
Lagenbild der zu ergreifenden Stückgüterlagen ab.
Aus der WO 00/64790 ist ein Greifsystem bekannt geworden, bei
dem eine Stückgüterlage von zwei Seiten her gegriffen wird,
wobei die Stückgüterlage zusätzlich über eine Vakuumhaube mit
Unterdruck beaufschlagt wird. Nachteil eines derartigen
Greifsystems ist, dass es nicht dazu geeignet ist,
Stückgüterlagen mit verschiedenartig ausgebildeten Oberseiten
sicher zu greifen.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein
Greifsystem zur Handhabung von lagenweise palettierten
Stückgütern bereitzustellen, wobei die Oberfläche der
Stückgüter beliebig ausgebildet sein kann. Insbesondere soll
ein lagenweises Ergreifen von Stückgütern ermöglicht werden,
auch wenn keine weitgehend luftundurchlässige Oberfläche zum
Greifer zur Verfügung steht. Die Greifvorrichtung soll
außerdem zur Anordnung an einen Roboterarm geeignet sein.
Diese Aufgabe wird mit einem Greifsystem der eingangs
beschriebenen Art gelöst, das sich dadurch kennzeichnet, dass
die der Stückgüterlage zugewandte Seite der Vakuumhaube eine
Saugmatte umfasst, die als selbständig handhabbares Modul
auswechselbar ist.
Die Erfindung hat hierbei den Vorteil, dass neben der über die
Greiferbacken auf die Stückgüter wirkenden Klemmkraft eine die
Oberseite der Stückgüterlage beaufschlagende, der
Gewichtskraft entgegenwirkende, aus dem Unterdruck
resultierende Hebekraft vorhanden ist. Aufgrund der Hebekraft
wird ein Durchbruch der Stückgüterlage beim Heben und
Handhaben der Stückgüterlage unterbunden. Das Geifsystem kann
beispielsweise an dem freien Ende eines Roboterarmes
angeordnet sein.
Das erfindungsgemäße Greifsystem ermöglicht demnach das
sichere Ergreifen und Handhaben von lagenweise palettierten
Stückgütern bzw. von Stückgüterlagen, auch wenn diese keine
planen oder weitgehend luftundurchlässige Oberfläche bilden.
Die über die Vakuumhaube aufgebrachte Hebekraft muss hierbei
lediglich so groß sein, um einen Durchbruch der Lage zu
vermeiden.
Über die Saugmatte kann die Vakuumhaube an die
Oberflächenbeschaffenheit der Oberseite der Stückgüterlage
angepasst werden. Dies hat den Vorteil, dass die Saugwirkung
der Vakuumhaube erhöht und das Vorhandensein von Leckagen
zwischen der Stückgüterlage und der Vakuumhaube minimiert
wird. Es wird also einem Druchbrechen der Stückgüterlage
entgegengewirkt.
Die Saugmatte ist hierbei als selbständig handhabbares Modul
auswechselbar. Das Auswechseln erfolgt vorteilhafterweise
vollautomatisch. Dazu wird das an einem Roboterarm angeordnete
Greifsystem auf eine Saugmattenaustauschstation geschwenkt.
Dies bringt den Vorteil mit sich, dass die Vakuumhaube schnell
und auf einfache Weise an unterschiedliche Stückgüterlagen
bzw. deren Oberseiten angepasst werden kann, ohne die
komplette Vakuumhaube austauschen zu müssen. Durch die
Modularität entstehen außerdem Kostenvorteile.
Weiterhin kann die Saugmatte über einen Vakuumwechsler lösbar
befestigt sein. Ein der Vakuumwechsler, auch als
Greiferschnellwechsler bezeichnet, ist ausführlich in der
deutschen Patentanmeldung mit dem Aktenzeichen 100 59 257.0
beschrieben. Der Inhalt der genannten Patentanmeldung soll
Bestandteil der vorliegenden Anmeldung sein.
Erfindungsgemäß ist denkbar, dass die Höhe der Greiferbacken
verstellbar und an die Höhe der lateralen, zu ergreifenden
Seiten der Stückgüterlage angepasst werden kann. Dadurch kann
das Greifsystem auf die jeweils zu ergreifenden Stückgüter
abgestimmt werden. Zusätzlich kann über modulartig, auf
einfache Art und Weise austauschbare Greiferbacken oder
Greiferbackenabschnitt mit ggf. einer entsprechenden
Dichtungen das Greifsystem sehr flexibel und vielseitig
Verwendung finden.
Um eine hohe Normalkraft zwischen den Greiferbacken und den
von den Greiferbacken beaufschlagten Abschnitte der Stückgüter
zu erhalten, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass auf der der
Stückgüterlage zugewandten Seite der Greiferbacken an den
Greiferbacken eine Dichtung vorhanden ist, die die zwischen
der Stückgüterlage und den Greiferbacken vorhandenen
Unebenheiten ausgleicht. Insbesondere kann eine derartige
Dichtung eine aufblasbare Dichtung sein. Vorteilhafterweise
ermöglicht eine solche Dichtung eine gleichmäßige
Lasteinteilung entlang der Randlinie der Stückgüter.
Gleichzeitig erfolgt ein begrenzter Formschluss entlang dieser
Randlinie.
Bei einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die
Greiferbacken die Stückgüterlage über die Dichtung entlang je
einer Wirkungslinie beaufschlagen. Vorteilhafterweise
erstrecken sich die Wirkungslinien über zwei
gegenüberliegende, parallel zueinander verlaufende laterale
Seiten der Stückgüterlage.
Um einem schwerpunktnahen Durchbrechen der Stückgüterlage
entgegen zu wirken, kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass
die Vakuumhaube wenigstens den Bereich oberhalb des
Schwerpunkts der Stückgüterlage bzw. oberhalb von zwei
aneinandergrenzenden Stückgütern abdeckt.
Weiterhin kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass die
Vakuumhaube den Bereich zwischen den Greiferbacken oder auch
die gesamte Oberseite der Stückgüterlage vollständig abdeckt.
Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung
ist vorgesehen, dass die Vakuumhaube mehrere Saugsegmente
aufweist, die vorzugsweise von Trennwandungen gebildet werden.
Über die Saugsegmente können kleinere Abschnitte der Oberseite
der Stückgüterlage mit Unterdruck beaufschlagt werden.
Hierdurch wird der Wirkungsgrad der Vakuumhaube erhöht.
Die Trennwandungen können erfindungsgemäß aus einem schwach
luftdurchlässigen Material, insbesondere einem Schaummaterial,
sein. Aufgrund der Luftdurchlässigkeit der Trennwandungen kann
in einander angrenzenden Saugsegmenten ein ähnlicher, die
Stückgutlage beaufschlagender Unterdruck realisiert werden.
Vorzugsweise ist erfindungsgemäß außerdem denkbar, dass die
Saugsegmente unabhängig voneinander mit Unterdruck
beaufschlagbar sind. Dies hat den Vorteil, dass die Bereiche
der Stückgüterlage, die zum Durchbrechen neigen, mit einem
erhöhten Unterdruck und damit einer erhöhten Hebekraft
beaufschlagt werden können.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
Erfindung umfasst jedes Saugsegment mehrere flexibel
ausgebildete Saugzellen, die beim Ergreifen der Stückgüterlage
unmittelbar auf der Stückgüterlage zum Aufliegen kommen. Die
Saugzellen können hierbei insbesondere Bestandteil der
Saugmatte sein.
Als Unterdruckerzeuger kann erfindungsgemäß ein
leistungsfähiges Vakuumgebläse mit hohem Luftvolumenstrom
vorgesehen sein.
Die eingangs genannte Aufgabe wird außerdem durch ein
Handhabungssystem zum Handhaben von Stückgüterlagen mit einem
im Vorhergehenden beschriebenen Greifsystem gelöst.
Weiterhin wird die genannte Aufgabe durch ein Verfahren zur
Handhabung von lagenweise palettierten Stückgütern bzw.
Stückgüterlagen, insbesondere zum Betreiben eines im
Vorhergehenden beschriebenen Systems, gelöst, das sich durch
folgende Verfahrensschritte auszeichnet:
- a) Ergreifen der Stückgüterlage von wenigstens zwei lateralen Seiten mit wenigstens zwei Greiferbacken,
- b) Aufsetzen einer Vakuumhaube auf wenigstens einen Abschnitt der Oberseite der Stückgüterlage,
- c) Beaufschlagen der Vakuumhaube mit Unterdruck, und
- d) Anheben und/oder Handhaben der Stückgüterlage.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann ein Durchbrechen der
Stückgüterlage vermieden werden. Dadurch können lagenweise
palettierte Stückgüter sicher gehandhabt werden.
Die Verfahrensschritte (a) bis (c) können hierbei zeitgleich
oder in beliebiger Reihenfolge nacheinander durchgeführt
werden.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Einzelheiten der
Erfindung sind der folgenden Beschreibung zu entnehmen, in der
die Erfindung anhand der in der Zeichnung dargestellten
Ausführungsbeispiele näher beschrieben und erläutert ist.
Es zeigen:
Fig. 1 eine Seitenansicht einer Ausführungsform eines
erfindungsgemäßen Greifsystems;
Fig. 2 das erfindungsgemäße Greifsystem gemäß Fig. 1 beim
Handhaben einer Stückgüterlage;
Fig. 3 ein weiteres erfindungsgemäßes Greifsystem in
perspektivischer Ansicht;
Fig. 4 das Greifsystem gemäß Fig. 3 in Seitenansicht; und
Fig. 5 ein erfindungsgemäßes Greifsystem mit versschieden
Wechselsaugmatten.
Fig. 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Greifsystem 1 zum
Handhaben von zwei lagenweise palettierten Stückgütern 3. Die
beiden Stückgüter 3 bilden die zu ergreifende Stückgüterlage
4. Die beiden Stückgüter 3 setzen sich aus mehreren
flaschenförmigen Einzelstückgütern 5 mit einer Oberseite 6
zusammen. Die Stückgüterlage 4 sitzt auf einer Palette 7 auf.
Es ist auch denkbar, dass die Stückgüterlage 4 nicht auf einer
Palette 7, sondern auf einer unterhalb der Stückgüterlage 4
liegenden Stückgüterlage aufliegt.
Das Greifsystem 1 weist zwei entlang den Pfeilen 9 aufeinander
zu und voneinander weg verfahrbare Greiferbacken 11 auf.
Vorteilhafterweise sind die Greiferbacken 11 ebenfalls
höhenverstellbar ausgeführt, wie in den Fig. 3 und 4
angedeutet, um je nach Höhe der handzuhabenden Stückgüter 4
die Greiferhöhe optimal anpassen zu können.
Oberhalb der Stückgüter 3 weist das Greifsystem 1 eine
Vakuumhaube 13 auf. Auf der den Stückgütern 3 zugewandten
Seite der Vakuumhaube 13 sind vertikal verlaufende, schwach
luftdurchlässige Trennwandungen 19 angeordnet, die
vorzugsweise aus einem flexiblen und anpassungsfähigem
Schaummaterial sind. Durch die Trennwandungen 19 werden
verschiedene Saugsegmente 21 gebildet.
Die Vakuumhaube 13 deckt die gesamte Oberseite 6 der
Stückgüterlage 4 bzw. der beiden Stückgüter 3 ab. Die
Vakuumhaube 13 sieht ferner einen Kommunikationsstutzen 23 in
Form eines Roboterschnellwechsleranschlusses vor. Über den
Kommunikationsstutzen 23 kann die Vakuumhaube 13 mit einem
nicht dargestellten Unterdruckerzeuger verbunden sein.
Die den Stückgütern 3 zugewandte Seite 27 der Greiferbacken 11
weist eine Dichtung 25 auf. Die Dichtung 25 ist vorzugsweise
aufblasbar und bildet eine Art Luftkissen.
Zum Ergreifen der Stückgutlage 4 verfahren die beiden
Greiferbacken 11 ineinander zugewandter Richtung und
beaufschlagen die gegenüberliegenden lateralen Seiten 27 der
Stückgutlage 4. Die aufblasbare Dichtung 25 schmiegt sich
hierbei bedingt formschlüssig an die entsprechenden Seiten 27
der Stückgutlage 4 an. Denkbar ist, dass die Dichtung auch
abschnittsweise bedingt unter die Stückgüter 3 greift.
Aufgrund der Dichtung 25 werden die Stückgüter 3 mit einer
gleichmäßigen Last beaufschlagt, wobei die Dichtung mit einer
relativ großen Fläche an der Stückgüterlage 4 anliegt.
Vorzugsweise erstrecken sich die Greiferbacken 11 mit der
Dichtung 25 über die gesamte Länge der von den Backen 11
beaufschlagten lateralen Seiten 27 der Stückgüter 3. Die
Greiferbacken 11 sind hierbei in ihrer Höhe verstellbar und
können so an die zu ergreifenden Stückgüter 4 angepasst und
abgestimmt werden.
Außerdem wird die Vakuumhaube 13 auf die Oberseite 6 der
Stückgüterlage 4 aufgesetzt. Über den Unterdruckerzeuger wird
die Vakuumhaube 13 mit Unterdruck beaufschlagt. Dazu wird ein
hoher Luftvolumenstrom V über den Kommunikationsstutzen 23
abgeführt.
Aufgrund der durch die Grundbacken 11 aufgebrachten
Normalkraft F wird an den Berührungsflächen der Stückgüter 3
mit den Dichtungen 25 eine Reibungskraft erzeugt, die der
Gewichtskraft der Stückgüter 3 entgegenwirkt. Über die
Vakuumhaube 13 wird vermieden, dass die beiden Stückgüter 3
beim Anheben der Stückgüter 3 in dem aneinandergrenzenden
Bereich aufgrund des Eigengewichts der Stückgüter 3 nach unten
durchbrechen.
Wie in Fig. 2 dargestellt ist, kann mit dem erfindungsgemäßen
Greifsystem die Stückgüterlage 4, die gemäß dem
Ausführungsbeispiel aus zwei einzelnen Stückgütern 3 besteht,
sicher und ohne Beschädigung angehoben und gehandhabt werden.
Bei einer anderen, in den Figuren nicht dargestellten
Ausführungsform der Erfindung ist denkbar, dass die
Saugsegmente unabhängig voneinander mit Unterdruck
beaufschlagbar sind. Dies hat den Vorteil, dass diejenigen
Abschnitte der Oberseite 6 der Stückgüterlage 4, bei denen ein
Durchbrechen der Stückgüterlage 4 am ehesten zu erwarten ist,
mit einem entsprechend hohen Unterdruck und damit mit einer
entsprechend hohen Hebekraft beaufschlagt werden können.
Bei der in den Fig. 3 und 4 dargestellten Ausführungsform
der Erfindung weist das Greifsystem 1 ein Grundgehäuse 2 auf.
Die beiden Backen 11 sind über je zwei Schubstangen 31
gegenüber dem Grundkörper 2 horizontal entlang den beiden
Pfeilen 9 verschiebbar. Um ebenfalls ein Verschieben der
Greifer 11 in vertikaler Richtung gemäß den Pfeilen 32 zu
ermöglichen, sind die Greifer 11 zweiteilig ausgebildet. Zum
einen umfassen sie ein Greifergrundelement 33, das mit den
Führungsstangen 31 verbunden ist. Zum anderen sehen die
Greifer 11 einen vertikal, gemäß den Pfeilen 32 verfahrbaren
Greiferabschnitt 35 vor. Die Greiferabschnitte 35 sind
vorzugsweise über entsprechende Linearlager mit den
Greifergrundelementen 33 verbunden. Über die Höhenverstellung
der Greiferabschnitte 35 kann das Greifsystem 1 optimal an die
handzuhabenden Stückgüter angepasst werden.
Bei dem Greifsystem 1 gemäß den Fig. 3 und 4 ist auf der
der Stückgüterlage zugewandten Seite des Grundkörpers 2 die
Vakuumhaube 13 angeordnet. Die Vakuumhaube 13 umfasst hierbei
auf der der Stückgüterlage zugewandten Seite eine Saugmatte
37. Die Ausbildung der Saugmatte 37 kann hierbei an die
Oberseite der entsprechenden Stückgüter angepasst werden, wie
zu Fig. 5 beschrieben. Vorteilhafterweise ist die Saugmatte
37 als selbständig handhabbares Modul schnell und auf einfache
Weise automatisch auswechselbar.
Entsprechend dem Greifsystem 1 gemäß den Fig. 1 und 2 weist
die Vakuumhaube 13 bei der Ausführungsform gemäß den Fig. 3
und 4 Saugsegmente auf. Die Saugsegmente beaufschlagen hierbei
flexibel ausgebildete Saugzellen, die beim Ergreifen der
Stückgüterlage unmittelbar auf der Stückgüterlage zum
Aufliegen kommen. Die Saugzellen werden durch die
auswechselbare Saugmatte 37 gebildet.
In der Fig. 5 ein weiteres Greifsystem 1 in systematischer
Darstellung gezeigt. Die Greiferbacken 11 sind hierbei über
die Führungsstangen 31 in horizontaler Richtung 9 als in
vertikaler Richtung 32 verfahrbar.
Die an dem Grundgehäuse 2 angeordnete Vakuumhaube 13 umfasst
die Saugmatte 37. Die Saugmatte 37 wird hierbei über eine
Vakuumwechseleinrichtung 43 gehaltert. Das Abnehmen und
Austauschen der Saugmatte 37 erfolgt vorteilhafterweise
vollautomatisch über Beaufschlagen der
Vakuumwechseleinrichtung 43 mit Druckluft bzw. mit Unterdruck.
In der deutschen Patentanmeldung mit dem Aktenzeichen 100 59 257.0
ist eine derartige Wechseleinrichtung beschrieben. In
der Fig. 5 sind drei weitere, selbständig handhabbare
Saugmatten 39, 41 und 45 dargestellt, die mit der Saugmatte 37
auswechselbar sind. Je nach Art der Beschaffenheit der
Stückgüteroberseite kann die geeignete Saugmatte 37, 39, 41
oder 45 Verwendung finden. Sind die Stückgüter beispielsweise
Flaschen mit langen Flaschenhälsen, so kann die Saugmatte 37
der Flaschenhalshöhe entsprechend dick ausgebildet sein. Bei
Stückgütern ohne bzw. mit nur sehr kurzen Flaschenhälsen, kann
eine entsprechend dünner ausgebildete Saugmatte 39, 41 oder 45
Verwendung finden.
Ein Unterdruckerzeuger kann beispielsweise ein
leistungsfähiges Vakuumgebläse mit hohem Luftvolumenstrom V
sein.
Alle in der Beschreibung, den nachfolgenden Ansprüchen und der
Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als
auch in beliebiger Kombination miteinander
erfindungswesentlich sein.
Claims (17)
1. Greifsystem (1), insbesondere zur Handhabung von
lagenweise palletierten Stückgütern (3) bzw. von
Stückgüterlagen (4), mit einem Grundkörper (2) und mit
gegenüber dem Grundkörper (2) horizontal verfahrbaren,
die Stückgüterlage (4) von wenigstens zwei lateralen
Seiten (27) her greifenden Greiferbacken (11), wobei auf
der der Stückgüterlage (4) zugewandten Seite des
Grundköpers (2) eine mit einem Unterdruckerzeuger
verbundene Vakuumhaube (13) vorhanden ist, über die die
Oberseite (6) der zu ergreifenden Stückgüterlage (4)
wenigstens abschnittsweise mit Unterdruck beaufschlagbar
ist, dadurch gekennzeichnet, dass die der Stückgüterlage
zugewandte Seite der Vakuumhaube eine Saugmatte (37, 39,
41, 45) umfasst, die als selbständig handhabbares Modul
auswechselbar ist.
2. Greifsystem (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
dass die Saugmatte (37, 39, 41, 45) über eine
Vakuumwechseleinrichtung (43), insbesondere über eine in
der deutschen Patentanmeldung mit dem Aktenzeichen 100 59
257.0 beschriebene Greiferschnellwechseleinrichtung,
lösbar befestigt ist.
3. Greifsystem (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch
gekennzeichnet, dass die Greiferbacken über Führungen
(31) gegenüber dem Grundkörper (2) in horizontaler
Richtung (9) als in vertikaler Richtung (32) verfahrbar
sind.
4. Greifsystem (1) nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch
gekennzeichnet, dass auf der der Stückgüterlage (4)
zugewandten Seite der Greiferbacken (11) an den
Greiferbacken (11) eine Dichtung (25) vorhanden ist, die
die zwischen der Stückgüterlage (4) und den Greiferbacken
(11) vorhandenen Unebenheiten ausgleicht.
5. Greifsystem (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
dass die Dichtung (25) eine aufblasbare Dichtung ist.
6. Greifsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferbacken (11) die
Stückgüterlage (4) über ggf. die Dichtung (25) entlang je
einer, vorzugsweise im wesentlichen horizontal
verlaufenden, Wirkungslinie und vorzugsweise über die
gesamte Längenausdehung der entsprechenden lateralen
Seiten (27) beaufschlagen.
7. Greifsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Vakuumhaube (13)
wenigstens den Bereich oberhalb des Schwerpunktes der
Stückgüterlage (4) abdeckt.
8. Greifsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Vakuumhaube (13) den
Bereich zwischen den Greiferbacken (11) vollständig
abdeckt.
9. Greifsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Vakuumhaube (13) die
gesamte Oberseite der Stückgüterlage (4) abdeckt.
10. Greifsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Vakuumhaube (13) mehrere
Saugsegmente (21) aufweist, die vorzugsweise von
Trennwandungen (19) gebildet werden.
11. Greifsystem (1) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
dass die Trennwandungen (19) aus einem schwach
luftdurchlässigen Material, insbesondere einem
Schaummaterial, sind.
12. Greifsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Saugsegmente (19)
unabhängig voneinander mit Unterdruck beaufschlagbar
sind.
13. Greifsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass jedes Saugsegment mehrere
flexibel ausgebildete Saugzellen umfasst, die beim
Ergreifen der Stückgüterlage (4) unmittelbar auf der
Stückgüterlage (4) zum Aufliegen kommen.
14. Greifsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass der Unterdruckerzeuger ein
leistungsfähiges Vakuumgebläse mit hohem Luftvolumenstrom
(v) ist.
15. Handhabungssystem zur Handhabung von lagenweise
palletierten Stückgütern bzw. von Stückgüterlagen, mit
einem ein Greifsystem (1) nach wenigstens einem der
vorhergehenden Ansprüche.
16. Verfahren zur Handhabung von Stückgütern und/oder
Stückgüterlagen (4), insbesondere zum Betreiben eines
Systems (1) nach wenigstens einem der vorhergehenden
Ansprüche, gekennzeichnet durch folgende
Verfahrensschritte:
- a) Ergreifen der Stückgüterlage (4) von wenigstens zwei Seiten (27) mit wenigstens zwei Greiferbacken (11),
- b) Aufsetzen einer Vakuumhaube (13) auf wenigstens einen Abschnitt der Oberseite (6) der Stückgüterlage (4),
- c) Beaufschlagen der Vakuumhaube (13) mit Unterdruck, und
- d) Anheben und/oder Handhaben der Stückgüterlage (13).
17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass
die Verfahrensschritte (a) bis (c) zeitgleich oder in
beliebiger Reihenfolge nacheinander durchführbar sind.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE2001102929 DE10102929B4 (de) | 2001-01-23 | 2001-01-23 | Greifsystem zur Handhabung von lagenweise palletierten Stückgütern bzw. von Stückgüterlagen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE2001102929 DE10102929B4 (de) | 2001-01-23 | 2001-01-23 | Greifsystem zur Handhabung von lagenweise palletierten Stückgütern bzw. von Stückgüterlagen |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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| DE10102929B4 DE10102929B4 (de) | 2009-12-03 |
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ID=7671471
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE10102929B4 (de) |
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