DE10007251A1 - Vorrichtung zum Gewichtsausgleich eines Roboterarms - Google Patents

Abstract

Eine Vorrichtung zum Gewichtsausgleich eines Roboterarms eines Roboters mit einem Federzylinder mit wenigstens einer Schraubenfeder zeichnet sich dadurch aus, daß wenigstens eine Einrichtung zum Einsetzen und Entfernen wenigstens einer weiteren, auswechselbaren Schraubenfeder vorgesehen ist, wobei bevorzugt eine Vorspannung zumindest der auswechselbaren Schraubenfeder einstellbar ist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung gestattet eine Änderung der Federkonstanten des Federzylinders, um eine für den Gewichtsausgleich des Roboters gewünschte Kompensationskraft individuell einzustellen.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Gewichtsaus­ gleich eines Roboterarms eines Roboters mit einem Federzy­ linder mit wenigstens einer Schraubenfeder sowie einen mit einer solchen Vorrichtung ausgestatteten Roboter.

Zur Kompensation statischer Lasten weist ein Roboter in der Regel mindestens eine Vorrichtung zum Gewichtsausgleich auf, die beispielsweise als Federzylinder oder Fluidfeder, insbesondere Gasfeder, ausgebildet ist. Bei mehrachsigen Industrierobotern, die ein auf einem Gestell angeordnetes, um eine Grundachse (A1-Achse) schwenkbares Karussell und einen auf dem Karussell an einer Schwinge angeordneten, um mehrere Achsen eigentlichen verschwenkbaren Roboterarm auf­ weisen, sind solche Vorrichtungen insbesondere zwischen der Schwinge und dem Karussell vorgesehen, um die Lastmomente der A2-Achse aufzunehmen. Sie sind z. B. derart an der Schwinge oder am Roboterarm befestigt, daß sie bei Auslen­ kung der Schwinge bzw. des Roboterarms komprimiert bzw. gestreckt werden und somit den von der Auslenkung des Robo­ terarms abhängigen Druck in eine von dieser Auslenkung ab­ hängige Kraft zur Kompensation der auf die Schwinge bzw. den Roboterarm ausgeübten Schwerkraft bzw. des hierdurch bedingten Drehmoments umsetzen.

Beim Einsatz von Gasfedern ist nachteilig, daß die Bezie­ hung zwischen Auslenkung und Kraft der Gasfeder nur dann proportional ist, solange das Verhalten des Gases angenä­ hert der idealen Gasgleichung entspricht. Da sich insbeson­ dere bei höheren Gasdrücken das Gas nicht mehr ideal ver­ hält und sich bei der Kompression erwärmt bzw. bei der De­ pression abkühlt und sich umgekehrt auch der Gasdruck bei Temperaturänderungen verändert, weist die mittels Gasfedern erzeugte Kraft eine erhebliche Schwankungsbreite auf, was zu einer schwankenden Lastkompensation aufgrund von Tempe­ raturänderungen führt, die durch Regelvorgänge kompensiert werden müssen. Ferner führen Leckagen der Gasfedern zu ei­ nem Versagen des Gewichtsausgleichs, was zum Ansprechen von Überwachungseinrichtungen und darausfolgend Abschaltung des Roboters und Anlagenstillstand führt und in einer Überlas­ tung und Schädigung des Roboters resultieren kann.

Der Nachteil von Federzylindern besteht hingegen insbeson­ dere darin, daß diese eine im wesentlichen unveränderbare Federkonstante aufweisen und somit nicht flexibel einsetz­ bar sind. Werden an die Kompensationskraft des Gewichtsaus­ gleichs eines Roboters unterschiedliche Anforderungen ge­ stellt - sei es bei einer Umrüstung auf andere Traglast o­ der bei Änderung der Bewegungsverhältnisse des Roboters - so muß der Federzylinder ausgetauscht werden, was aufwendig und teuer ist und eine Lagerhaltung mehrerer Federzylinder mit unterschiedlichen Federkonstanten erfordert.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vor­ richtung zum Gewichtsausgleich eines Roboterarms eines Ro­ boters mit einem Federzylinder mit wenigstens einer Schrau­ benfeder dahingehend weiterzubilden, daß sie an die für die jeweiligen Bewegungsverhältnisse und Lastzustände des Robo­ ters erforderlichen Kompensationskräfte anpaßbar und folg­ lich auch bei variierenden Lastverhältnissen und verschie­ denen Robotern flexibel einsetzbar ist.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art durch wenigstens eine Einrich­ tung zum leichten Einsetzen und Entfernen wenigstens einer weiteren, auswechselbaren Schraubenfeder des Federzylinders gelöst.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung ist die Vorrich­ tung zum Gewichtsausgleich universell einsetzbar, indem je nach der erforderlichen Kompensationskraft des Gewichtsaus­ gleichs die auswechselbare Schraubenfeder entfernt wird o­ der Schraubenfedern mit unterschiedlichen Federkonstanten in den Federzylinder eingesetzt werden. Anstelle des gesam­ ten Federzylinders müssen lediglich die auswechselbaren Schraubenfeder eingesetzt, entfernt oder gegeneinander aus­ getauscht werden, wobei insbesondere eine Demontage des Fe­ derzylinders von dem Roboter nicht erforderlich ist, son­ dern der den Gewichtsausgleich aufweisende Roboterarm z. B. gesichert und die Schraubenfeder am montierten Federzylin­ der getauscht wird. Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Gewichtsausgleich ist somit für verschiedene Roboter mit unterschiedlichen Bewegungsverhältnissen und Lastzuständen geeignet und macht eine Lagerhaltung von Federzylindern mit verschiedenen Federkonstanten entbehrlich.

Wesentlich ist dabei die Einsetzbarkeit und Austauschbar­ keit der zusätzlichen Schraubenfeder ohne Demontage bzw. Abbau des Federzylinders vom Roboter. Ein Roboter kann so­ mit in seiner Arbeitszelle ohne weiteres auf andere Trag­ lasten umgestellt werden, was gegenüber den bisherigen Mög­ lichkeiten mit einer erheblichen Zeitersparnis verbunden ist.

Während der Federzylinder grundsätzlich eine fest eingebau­ te Schraubenfeder aufweisen kann, hat er in bevorzugter Ausführung deren zwei sowie eine auswechselbare Schrauben­ feder, so daß sowohl die fest eingebauten Schraubenfedern als auch die auswechselbare Schraubenfeder zur Gesamtfeder­ konstanten des Gewichtsausgleichs beitragen. Sofern die fest eingebauten und die auswechselbare Schraubenfedern insbesondere parallel angeordnet sind, so ergibt sich als Gesamtfederkonstante des Federzylinders die Summe der Fe­ derkonstanten der fest eingebauten und der auswechselbaren Schraubenfedern. Es können selbstverständlich auch mehr als zwei fest eingebaute Schraubenfedern und mehr als eine aus­ wechselbare Schraubenfeder vorgesehen sein, die zum Erhalt einer hohen Federkonstanten parallel geschaltet sind.

Aus Gründen der Kompaktheit sind die Schraubenfedern vor­ zugsweise im wesentlichen konzentrisch angeordnet, wobei die auswechselbare Schraubenfeder bevorzugt zentral ange­ ordnet ist. Um ein leichtes Einsetzen und Entfernen der auswechselbaren Schraubenfeder zu ermöglichen, ist in die­ sem Fall vorzugsweise vorgesehen, daß an einer, einem ein Widerlager für die Schraubenfedern bildenden Boden gegen­ überliegenden Stirnseite des Federzylinders ein Deckel mit einer zentralen Bohrung zum Austausch der auswechselbaren Schraubenfeder angeordnet ist. Die Bohrung weist bevorzugt eine Abdeckung auf, durch die insbesondere ein Berührungs­ schutz gegeben ist, die aber auch einen weitgehend staub- und feuchtigkeitsdichten Verschluß bilden kann.

In weiterhin bevorzugter Ausführung ist vorgesehen, daß ein mit einer Kolbenstange des Federzylinders verbundener, ein Widerlager für die auswechselbare Schraubenfeder bildender Innenteller mit einem ein Widerlager für die fest eingebau­ ten Schraubenfedern bildenden Außenteller lösbar verbunden ist, wobei insbesondere der Außendurchmesser des Außentel­ lers größer und der Außendurchmesser des Innentellers klei­ ner als der Durchmesser der zentralen Bohrung im Deckel des Federzylinders ist. Derart kann zum Austausch der auswech­ selbaren Schraubenfeder der Innenteller vom Außenteller ge­ löst und zusammen mit der auswechselbaren Schraubenfeder durch die Bohrung im Deckel des Federzylinders entfernt werden, während der Außenteller aufgrund seines den Durch­ messer der Bohrung übertreffenden Durchmessers die fest eingebauten Schraubenfedern im Federzylinder zurückhält.

Eine bevorzugte Ausführung sieht vor, daß eine Vorspannung zumindest der auswechselbaren Schraubenfeder einstellbar ist, um somit die gewünschte Gesamtfederkonstante des Fe­ derzylinders zu variieren. Hierzu ist insbesondere eine an der Kolbenstange des Federzylinders angeordnete Spindel zum Einstellen der der gewünschten Vorspannung entsprechenden Länge der auswechselbaren Schraubenfeder vorgesehen, an der insbesondere der ein Widerlager für die auswechselbare Schraubenfeder bildende Innenteller, z. B. mittels einer Mutter, axial verschiebbar festgelegt ist.

Weiterhin bevorzugt ist auch eine Vorspannung zumindest ei­ ner weiteren, fest eingebauten Schraubenfeder einstellbar, wobei die der gewünschten Vorspannung entsprechende Länge der fest eingebauten Schraubenfeder beispielsweise gemein­ sam mit der der gewünschten Vorspannung entsprechenden Län­ ge der auswechselbaren Schraubenfeder mittels der Spindel einstellbar ist, was insbesondere durch die lösbare Verbindung zwischen Innen- und Außenteller gewährleistet sein kann.

Um einen einfachen und sicheren Austausch einer in den Fe­ derzylinder einzusetzenden, auswechselbaren Schraubenfeder mit einer die der gewünschten Vorspannung entsprechenden Länge übertreffenden Länge zu gewährleisten, ist in bevor­ zugter Ausführung eine auf die Kolbenstange des Federzylin­ ders aufsetzbare Montagespindel zum Komprimieren einer sol­ chen auswechselbaren Schraubenfeder während des Einsetzens in den Federzylinder vorgesehen. Bevorzugt ist die Montage­ spindel auf die dem Federzylinder abgewandte Stirnseite der Spindel koaxial und fluchtend aufsetzbar, um insbesondere beim Einbau einer auswechselbaren Schraubenfeder den Innen­ teller über die Montagespindel auf die Spindel des Federzy­ linders aufzusetzen und dort festzulegen.

Um eine einwandfreie Funktion der erfindungsgemäßen Vor­ richtung sicherzustellen, sind vorzugsweise Zentrierein­ richtungen zur konzentrischen Anordnung der Schraubenfedern in dem Federzylinder vorgesehen, wobei einerseits ein zu­ mindest die auswechselbare Schraubenfeder bezüglich einer benachbarten, fest eingebauten Schraubenfeder konzentrisch führender Zentrierzylinder, der einen Kontakt der auswech­ selbaren Schraubenfeder mit der benachbarten, fest einge­ bauten Schraubenfeder verhindert, andererseits ein zumin­ dest eine innere bezüglich einer äußeren, fest eingebauten Schraubenfeder konzentrisch führender Zentrierring vorgese­ hen ist. Ferner weist der Innenteller bevorzugt einen in die auswechselbare Schraubenfeder eingreifenden Zentrieran­ satz und - sofern wenigstens zwei fest eingebaute Schrau­ benfedern vorgesehen sind - der Außenteller einen eine in­ nere bezüglich einer äußeren, fest eingebauten Schraubenfe­ der konzentrisch führenden Zentrierbund auf.

Im übrigen betrifft die Erfindung auch einen Roboter, ins­ besondere einen mehrachsigen Industrieroboter, der mit ei­ ner solchen Vorrichtung zum Gewichtsausgleich ausgestattet ist.

Nachstehend ist die Erfindung anhand einer bevorzugten Aus­ führung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläu­ tert. Dabei zeigen:

Fig. 1 einen Längsschnitt I-I gemäß Fig. 3 durch einen Federzylinder einer Ausführungsform einer erfin­ dungsgemäßen Vorrichtung;

Fig. 2 einen Längsschnitt durch den Federzylinder gemäß Fig. 1 während des Einsetzens der auswechselbaren Schraubenfeder und

Fig. 3 eine perspektivische Ansicht des Federzylinders gemäß Fig. 1.

In Fig. 1 ist eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Ge­ wichtsausgleich eines Roboterarms dargestellt, welche einen Federzylinder 1 mit in einem Gehäuse 2 konzentrisch ange­ ordneten Schraubenfedern 3, 4, 5 aufweist, die z. B. unter­ schiedliche Federkonstanten haben können. Die Gesamtfeder­ konstante des Federzylinders 1 entspricht aufgrund der Pa­ rallelanordnung der Schraubenfedern 3, 4, 5 der Summe ihrer Federkonstanten. Während es sich bei den Schraubenfedern 3, 4 um fest eingebaute Schraubenfedern handelt, ist die zent­ rale Schraubenfeder 5 auswechselbar. Als Widerlager für die Schraubenfeder 3, 4, 5 dienen einerseits ein Boden 6 des Gehäuses 2 des Federzylinders 1, andererseits ein mit einer eine zentrale Bohrung 7 im Boden 6 des Gehäuses 1 durchset­ zenden Kolbenstange 8 verbundener Teller 9. Auf diese Weise werden bei einem Herausziehen der Kolbenstange 8 aus dem Gehäuse 2 in Richtung des Pfeils I die Schraubenfedern 3, 4, 5 komprimiert und bei einer Bewegung der Kolbenstange 8 in die entgegengesetzte Richtung entspannt, wobei die zum Herausziehen erforderliche Kraft proportional zum Auszugs­ weg ist und der Proportionalitätsfaktor der Gesamtfederkon­ stanten des Federzylinders 1 entspricht.

Um den Federzylinder 1 an relativ zueinander beweglichen Teilen eines Roboters, z. B. zwischen einem Roboterarm und einem Karussell (nicht gezeigt), festzulegen, ist an dem dem Federzylinder 1 abgewandten Ende 8a der Kolbenstange 8 eine Befestigungseinrichtung 10 und am Gehäuse 2 des Feder­ zylinders 1 eine Befestigungseinrichtung 11 vorgesehen, die in der gezeigten Ausführung jeweils einen mittels Rollenla­ gern 12 gelagerten Lagerbock 13 aufweisen und von denen die in der Zeichnung linke Befestigungseinrichtung 11 abgebro­ chen dargestellt ist.

Die dem Boden 6 gegenüberliegende Stirnseite des Federzy­ linders 1 ist von einem Deckel 14 verschlossen, der zur Ge­ währleistung eines leichten Austauschs der Schraubenfeder 5 eine zentrale Bohrung 15 aufweist. Die Bohrung 15 ist mit­ tels einer Abdeckung 16 staub- und feuchtigkeitsdicht ver­ schlossen. Der Boden 6 und der Deckel 14 sind mittels sie durchsetzenden, außenseitig des Gehäuses 2 angeordneten Spannschrauben 26 fixiert. Ein Kopf 26a und eine Mutter 27 einer jeden Spannschraube 26 verspannen dabei den Deckel 14 des Federzylinders 1 gegen den Boden 6.

An das innerhalb des Federzylinders 1 angeordnete Ende 8b der Kolbenstange 8 schließt sich eine Spindel 17 an, an der ein als Widerlager für die auswechselbare Schraubenfeder 5 dienender Innenteller 18 des Tellers 9 mittels einer Mutter 19 festgelegt ist. Letztere ist durch eine Kontermutter 20 gesichert. Durch axiales Verschieben des Innentellers 18 entlang der Spindel 17 ist die der gewünschten Vorspannung entsprechende Länge 1 der auswechselbaren Schraubenfeder 5 einstellbar. An dem Innenteller 18 ist ein als Widerlager für die fest eingebauten Schraubenfedern 3, 4 dienender Au­ ßenteller 21 mittels Schrauben 22 mit dem Innenteller 18 lösbar verbunden. Während der Außendurchmesser des Außen­ tellers 21 den Durchmesser D der Bohrung 15 im Deckel 14 des Federzylinders 1 übertrifft, ist der Außendurchmesser des Innentellers 18 kleiner als der Durchmesser D der Boh­ rung 15, so daß der Innenteller 18 dem Federzylinder 1 durch die Bohrung 15 entnehmbar ist. Durch die lösbare Ver­ bindung des Außentellers 21 mit dem Innenteller 18 wird so­ mit einerseits ein leichtes Entfernen der auswechselbaren Schraubenfeder 5 durch die zentrale Bohrung 15 im Deckel 14 des Gehäuses 2 ermöglicht, andererseits ist auf diese Weise die der gewünschten Vorspannung entsprechende Länge L der fest eingebauten Schraubenfedern 3, 4 gemeinsam mit der der gewünschten Vorspannung entsprechenden Länge 1 der auswech­ selbaren Schraubenfeder 5 mittels der Spindel 17 einstell­ bar.

Zur konzentrischen Anordnung der Schraubenfedern 3, 4, 5 sind ferner Zentriereinrichtungen vorgesehen, die in der gezeigten Ausführung einen am Boden 6 des Gehäuses 2 ange­ ordneten Zentrierring 23 mit einer die auswechselbare Schraubenfeder 5 und die fest eingebaute innere Schrauben­ feder 4 aufnehmenden Ringnut 23a und einem die fest einge­ baute innere Schraubenfeder 4 von der fest eingebauten äu­ ßeren Schraubenfeder 3 trennenden, umfangsseitigen Bund 23b umfassen. Weiterhin sind ein am Innenteller 18 ausgeform­ ter, in die auswechselbare Schraubenfeder 5 eingreifender Zentrieransatz 18a, ein am Außenteller 21 ausgeformter, die fest eingebaute innere 4 von der äußeren Schraubenfeder 3 trennender Zentrierbund 21a und ein die auswechselbare Schraubenfeder 5 konzentrisch innerhalb der fest eingebau­ ten inneren Schraubenfeder 4 führender Zentrierzylinder 24 vorgesehen.

Zum Entfernen der auswechselbaren Schraubenfeder 5 werden die Teile des Roboters (nicht dargestellt), an denen der Federzylinder 1 festgelegt ist, gegeneinander gesichert und die Abdeckung 16 vom Deckel 15 des Gehäuses 2 abgenommen. Sodann werden die Kontermutter 20 und die Mutter 19 von der Spindel 17 gelöst, so daß - sofern wenigstens eine der Schraubenfedern 3, 4, 5 unter Vorspannung steht - der Au­ ßenteller 21 des das Widerlager für die Schraubenfedern 3, 4, 5 bildenden Tellers 9 an der Innenseite des Deckels 14 zur Anlage kommt (Fig. 2). Anschließend wird der Innentel­ ler 18 des Tellers 9 durch Lösen der Schrauben 22 vom Au­ ßenteller 21 entfernt, die Montagespindel 25 auf die Spin­ del 17 aufgebracht und die Schraubenfeder 5 mittels der Spindel 17 entspannt, so daß sie schließlich über die Boh­ rung 15 im Deckel 14 des Gehäuses 2 entnommen werden kann.

Sofern ein Einsatz des lediglich mit den beiden fest einge­ bauten Schraubenfedern 3, 4 bestückten Federzylinders 1 vorgesehen ist, so wird der Innenteller 18 wieder am Außen­ teller 21 verschraubt und durch Verschieben des Tellers 9 entlang der Spindel 17 mittels der Mutter 19 die gewünschte Vorspannung der Schraubenfedern 3, 4 eingestellt (Fig. 1). Anschließend wird die Mutter 19 mit der Kontermutter 20 ge­ sichert und die Bohrung 15 im Deckel 14 mittels der Abde­ ckung 16 verschlossen.

Soll die dem Federzylinder 1 entnommene Schraubenfeder 5 durch eine andere Schraubenfeder 5a mit anderer Federkon­ stanten ersetzt werden und handelt es sich bei der einzu­ setzenden Schraubenfeder 5a insbesondere um eine Feder, die im unbelasteten Zustand eine die der gewünschten Vorspannung entsprechenden Länge 1 (Fig. 1) übertreffende Länge l + Δl (Fig. 2) aufweist, so ist eine Montagespindel 25 (Fig. 2) vorgesehen, die an der Stirnseite der Spindel 17 koaxial und fluchtend aufgesetzt, z. B. verschraubt wird. Nach Einlegen der Schraubenfeder 5a in das Gehäuse 2 des Federzylinders 1 wird der Innenteller 18 auf die Montage­ spindel 25 aufgesetzt und z. B. mittels einer Flügelmutter (nicht gezeigt) unter Komprimieren der Feder 5a entlang der Montagespindel 25 in Richtung Pfeil II bewegt, bis der In­ nenteller 18 an dem an der Innenseite des Deckels 14 anlie­ genden Außenteller 21 mittels der Schrauben 22 fixiert wer­ den kann. Sodann wird die Montagespindel 25 entfernt, der Innenteller 18 mit dem Außenteller 21 unter der gewünschten Vorspannung aller Federn 3, 4, 5a mittels der Mutter 19 an der Spindel 17 festgelegt (Fig. 1) und die Mutter 19 in der gewünschten Position durch die Kontermutter 20 gesichert. Anschließend wird die Bohrung 15 im Deckel 14 des Gehäuses 2 mittels der Abdeckung 16 verschlossen. Die Gesamtfeder­ konstante des Federzylinders 1 beträgt nun die Summe der Federkonstanten aller Schraubenfedern 3, 4, 5a.

Wie aus Fig. 3 ersichtlich, ist der Boden 6 des Federzylin­ ders 1 gegen den Deckel 14 mittels vier außenseitig des Ge­ häuses 2 angeordneten Spannschrauben 26 verspannt. Ein am Umfang des Gehäuses 2 festgelegter Haltering 13a dient zur Aufnahme der Lagerböcke 13 der Befestigungseinrichtungen 11 sowie jeweils einer Halteinrichtung 28 zum Befestigen des Federzylinders 1 an einem Teil eines Roboters, z. B. an ei­ nem Karussell. Zum Festlegen des Federzylinders 1 an einem relativ zu diesem Teil des Roboters beweglichen Roboter­ teil, z. B. einem Roboterarm, ist an der an der den Boden 6 des Gehäuses 2 durchsetzenden Kolbenstange 8 angeordneten Befestigungseinrichtung 10 eine weitere Halteeinrichtung 29 vorgesehen.

Bezugszeichenliste

1

Federzylinder

2

Gehäuse

3

fest eingebaute Schraubenfeder

4

fest eingebaute Schraubenfeder

5

,

5

a auswechselbare Schraubenfeder

6

Boden des Gehäuses

7

Bohrung

8

Kolbenstange

8

a dem Federzylinder abgewandtes Ende der Kolbenstange

8

b dem Federzylinder zugewandtes Ende der Kolbenstange

9

Teller

10

Befestigungseinrichtung

11

Befestigungsentrichtung

12

Rollenlager

13

Lagerbock

13

a Haltering

14

Deckel des Gehäuses

15

zentrale Bohrung

16

Abdeckung

17

Spindel

18

Innenteller

18

a Zentrieransatz

19

Mutter

20

Kontermutter

21

Außenteller

21

a Zentrierbund

22

Schraube

23

Zentrierring

23

a Ringnut

23

b Bund

24

Zentrierzylinder

25

Montagespindel

26

Spannschraube

26

a Kopf der Spannschraube

27

Mutter

28

Halteeinrichtung

29

Halteeinrichtung
I Richtungspfeil
II Richtungspfeil
l Länge der vorbelasteten auswechselbaren Schraubenfeder
l + Δl Länge der entspannten auswechselbaren Schraubenfeder
L Länge der fest eingebauten Schraubenfeder
D Durchmesser der zentralen Bohrung

Claims (21)

1. Vorrichtung zum Gewichtsausgleich eines Roboterarms ei­ nes Roboters, mit einem Federzylinder mit wenigstens einer Schraubenfeder, gekennzeichnet durch wenigstens eine Einrichtung (15-25) zum leichten Einsetzen und Entfernen wenigstens einer weiteren, auswechselbaren Schraubenfeder (5) des Federzylinders (1).

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwei fest eingebaute Schraubenfedern (3, 4) und ei­ ne auswechselbare Schraubenfeder (5) vorgesehen sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Schraubenfedern (3, 4, 5) im wesent­ lichen konzentrisch angeordnet sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die auswechselbare Schraubenfeder (5) zentral angeordnet ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß an einer, einem ein Widerlager für die Schraubenfedern (3, 4, 5) bildenden Boden (6) ge­ genüberliegenden Stirnseite des Federzylinders (1) ein Deckel (14) mit einer zentralen Bohrung (15) zum Aus­ tausch der auswechselbaren Schraubenfeder (5) angeord­ net ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Bohrung (15) eine Abdeckung (16) aufweist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß ein mit einer Kolbenstange (8) des Federzylinders (1) verbundener, ein Widerlager für die auswechselbare Schraubenfeder (5) bildender Innenteller (18) mit einem ein Widerlager für die fest eingebauten Schraubenfedern (3, 4) bildenden Außenteller (21) lös­ bar verbunden ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Außendurchmesser des Außentellers (21) größer und der Außendurchmesser des Innentellers (18) kleiner als der Durchmesser (D) der zentralen Bohrung (15) im Deckel (14) des Federzylinders (1) ist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß eine Vorspannung zumindest der aus­ wechselbaren Schraubenfeder (5) einstellbar ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine an der Kolbenstange (8) des Federzylinders (1) angeordnete Spindel (17) zum Einstellen der der ge­ wünschten Vorspannung entsprechenden Länge (1) der auswechselbaren Schraubenfeder (5) vorgesehen ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der ein Widerlager für die auswechselbare Schrau­ benfeder (5) bildende Innenteller (18) verschiebbar an der Spindel (17) festgelegt ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß eine Vorspannung zumindest einer weiteren, fest eingebauten Schraubenfeder (3, 4) ein­ stellbar ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die der gewünschten Vorspannung entsprechende Länge (L) der fest eingebauten Schraubenfeder (3, 4) gemein­ sam mit der der gewünschten Vorspannung entsprechenden Länge (1) der auswechselbaren Schraubenfeder (5) mit­ tels der Spindel (17) einstellbar ist.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß eine auf die Kolbenstange (8) des Federzylinders (1) aufsetzbare Montagespindel (25) zum Komprimieren einer in den Federzylinder (1) einzuset­ zenden, auswechselbaren Schraubenfeder (5a) mit einer die der gewünschten Vorspannung entsprechenden Länge (1) übertreffenden Länge (l + Δl) vorgesehen ist.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Montagespindel (25) auf die dem Federzylinder (1) abgewandten Stirnseite der Spindel (17) koaxial und fluchtend aufsetzbar ist.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß Zentriereinrichtungen (18a, 21a, 23, 24) zur konzentrischen Anordnung der Schraubenfedern (3, 4, 5) in dem Federzylinder (1) vorgesehen sind.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß ein zumindest die auswechselbare Schraubenfeder (5) bezüglich einer benachbarten, fest eingebauten Schrau­ benfeder (4) konzentrisch führender Zentrierzylinder (24) vorgesehen ist.

18. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß ein zumindest eine innere (4) bezüglich einer äuße­ ren, fest eingebauten Schraubenfeder (3) konzentrisch führender Zentrierring (23) vorgesehen ist.

19. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Innenteller (18) einen in die auswechselbare Schraubenfeder (5) eingreifenden Zentrieransatz (18a) aufweist.

20. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Außenteller (21) einen eine innere (4) bezüg­ lich einer äußeren, fest eingebauten Schraubenfeder (3) konzentrisch führenden Zentrierbund (21a) aufweist.

21. Roboter, gekennzeichnet durch eine Vorrichtung nach ei­ nem der Ansprüche 1 bis 20.