DE10006852A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Fügen von Werkstückteilen mittels eines Energiestrahls, insbesondere Laserstrahls - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Fügen von Werkstückteilen mittels eines Energiestrahls, insbesondere Laserstrahls

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Fügen von Werkstückteilen mittels eines Energiestrahls, insbesondere Laserstrahls. Die Vorrichtung umfaßt eine Drahtzuführungseinrichtung zur Zuführung eines Zusatzdrahtes (2). Um eine optimale Nachführung des Drahtes (2) relativ zum Laserstrahl (1) und zur Werkstückoberfläche (5) zu schaffen, ist die Drahtzuführungseinrichtung beweglich in Richtung der Achse des Energiestrahls gelagert, derart, daß die am Energiestrahl (1) abschmelzende Drahtspitze (4) kraftschlüssig entlang der Werkstückoberfläche (5) geführt ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Fügen von Werkstück­ teilen mittels eines Energiestrahls, insbesondere Laserstrahls, unter Verwendung eines Zusatzwerkstoffes, der in Form eines Drahtes mittels einer Drahtzuführungseinrichtung zugeführt wird, sowie eine entsprechende Vorrichtung gemäß dem Ober­ begriff des Anspruchs 14.
Das Verbinden von Werkstückteilen durch Laserstrahlschweißen bzw. Laserstrahllöten unter Verwendung von Zusatzdraht gewinnt insbesondere bei der Automobilherstellung zunehmend an Bedeu­ tung. Ein wichtiger Aspekt dieser Fügetechnik ist die genaue Justierung der Position des Zusatzdrahtes relativ zum Laser­ strahl. Die Justierung gestaltet sich allerdings relativ schwierig, weil sie sehr genau sein muß, der Arbeitslaserstrahl klein und für das menschliche Auge unsichtbar ist und der Aufbau bekannter Laserstrahlfügevorrichtungen eine Beobachtung des Fügeprozesses erschwert. Die Position des Laserstrahls und des Zusatzdrahtes relativ zu dem zu fügenden Stoß der miteinander zu verbindenden Werkstückteile muß jedoch während der Vorschubbewegung der hierzu eingesetzten Führungsmaschine genau eingehalten werden. Während der Abstand der Laserfokussiereinrichtung zum Stoß bei den üblicherweise verwendeten Strahlgeometrien relativ große Abweichungen tole­ riert, müssen die seitliche Position des Laserstrahls zum Stoß und der Abstand sowie die seitliche Lage des Zusatzdrahtes zum Stoß während des Fügens entlang des Stoßes genau eingehalten werden.
Bekannt sind Vorrichtungen, die einen geregelten Zusatzdraht­ vorschub bei fest eingestellter Drahtzufuhrposition aufweisen.
Ferner sind Vorrichtungen bekannt, die mit Hilfe von Sensoren die Lage des Stoßes der miteinander zu verbindenden Werkstück­ teile ermitteln und durch Aktoren die Laserfokussiereinrichtung zusammen mit der damit während des Fügeprozesses fest verbun­ denen Zusatzdrahtzuführeinrichtung nachführen. Eine solche Vorrichtung ist beispielsweise in der DE 44 15 035 C2 beschrieben. Die Lage des Stoßes kann dabei von den Sensoren nur dem Fügeprozeß räumlich vorlaufend ermittelt werden, da der Stoß an der unmittelbaren Schweiß- bzw. Lötstelle nicht mehr erkennbar ist. Derartige Vorrichtungen arbeiten daher trotz ihres aufwendigen Aufbaus relativ ungenau.
Des weiteren sind Vorrichtungen bekannt, bei denen in einem dem Fügen vorgeschalteten Zyklus die gesamte Stoßkontur abgefahren und mit Hilfe von Sensoren die aktuelle Lage der Stoßkontur erfaßt wird, um diese in einem zweiten Arbeitsgang abzufahren und die Werkstückteile dabei zu fügen. Nachteilig ist hier der zusätzliche Zeitbedarf für das vorgeschaltete Abfahren der Stoßkontur und die Tatsache, daß ein thermischer Verzug während des Fügens unberücksichtigt bleiben muß.
Schließlich sind Vorrichtungen bekannt, die mittels mechani­ scher Taster und nachgiebiger Befestigung den Abstand eines Punktes vor, hinter oder neben dem Laserstrahl (bezogen auf den Verlauf der Schweiß- bzw. Lötnaht) zum Werkstück einstellen. Derartige Taster unterliegen jedoch einem mechanischen Verschleiß. Außerdem hat hier die Winkellage der Vorrichtung zur Werkstückoberfläche einen erheblichen Einfluß auf die Genauigkeit des Fügeprozesses, da sich der mechanische Taster auf einen Punkt vor, hinter bzw. neben der unmittelbaren Fügestelle abstützt.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, die eine optimale Nachführung des Drahtes insbesondere in Richtung der Achse des Energiestrahls schaffen.
Diese Aufgabe wird hinsichtlich des Verfahrens erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Draht auch als mechanisches Tastelement verwendet wird, wobei die Drahtspitze kraftschlüssig entlang der Werkstückoberfläche geführt wird.
Die Erfindung basiert somit auf der Idee, den Zusatzdraht als mechanisches Tastelement zu benutzen. Im Gegensatz zu den her­ kömmlichen mechanischen Tastern unterliegt der Zusatzdraht praktisch keinem Verschleiß, da er kontinuierlich an dem Energiestrahl abgeschmolzen wird. Über seine Drahtspitze tastet der Zusatzdraht im Rand der unmittelbaren Schweiß- bzw. Löt­ stelle die Kontur des von den zu verbindenden Werkstückteilen definierten Stoßes an. Bei dem Energiestrahl handelt es sich vorzugsweise um einen Laserstrahl. Es ist aber auch denkbar, daß die Erfindung beim Elektronenstrahlfügen anwendbar ist.
Wird die Drahtzuführungseinrichtung verschiebbar in Richtung der Achse des Energiestrahls angeordnet und die am Energie­ strahl abschmelzende Drahtspitze kraftschlüssig entlang der Werkstückoberfläche geführt, so stellt sich selbsttätig ein Abstand der abschmelzenden Drahtspitze zur Werkstückoberfläche ein, der ein optimales Abschmelzen des Drahtes am Rand des Energiestrahls unter Berührung der Werkstückoberfläche sicher­ stellt. In seitlicher Richtung bezüglich der herzustellenden Schweiß- oder Lötnaht kann die Justierung des Drahtes zum Energiestrahl vorzugsweise mittels eines sichtbaren Hilfslaser­ strahls (Pilotlaser) erfolgen.
Die Nachführung des Energiestrahls in Abstandsrichtung, das heißt, die Nachführung des Energiestrahlfokus in Richtung der Strahlachse kann nach einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens in der Weise erfolgen, daß die mangelnde Leistung des Energiestrahls und/oder eine fehlerhafte Vorschubbewegung der zugehörigen Führungsmaschine geschlossen werden. Damit läßt sich das Auftreten von qualitativ minderwertigen Schweiß- bzw. Lötverbindungen rechtzeitig erkennen und entsprechend korrigieren sowie eine Überlastung der Anlage vermeiden.
Hinsichtlich der Vorrichtung wird die oben genannte Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Drahtzuführungs­ einrichtung beweglich in Richtung der Energiestrahlachse gelagert ist, derart, daß die am Energiestrahl abschmelzende Drahtspitze kraftschlüssig entlang der Werkstückoberfläche geführt ist. Die kraftschlüssige Führung der Drahtspitze kann dabei einfach über die Gravitationskraft, eine Feder, pneumatische oder hydraulische Antriebe mit bestimmtem Druck, elektrische Motoren mit bestimmtem Drehmoment oder über Sen­ soren, insbesondere Kraftmomentensensoren und damit geregelt geführte Aktoren erfolgen. Die Kraftreglung von Aktoren mit Sensoren, die die Andruckkraft des Drahtes als Tastelement messen, erlaubt die Ausschaltung des Einflusses des Eigen­ gewichts der Drahtzuführungseinrichtung bei einer Veränderung deren Orientierung im Raum.
Weitere bevorzugte und vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sowie der entsprechenden Vorrichtung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand einer mehrere Ausfüh­ rungsbeispiele darstellenden Zeichnung näher erläutert. Im einzelnen zeigen in schematischer Darstellung:
Fig. 1 eine Seitenansicht auf eine erfindungsgemäße Vorrichtung im Bereich eines an einem fokussierten Laserstrahl abschmelzenden Zusatzdrahtes,
Fig. 2 eine Ansicht in Vorschubrichtung einer erfindungs­ gemäßen Vorrichtung bei der Herstellung einer Bördelnaht, und
Fig. 3 eine Ansicht in Vorschubrichtung einer erfindungs­ gemäßen Vorrichtung bei der Herstellung einer Kehlnaht.
In Fig. 1 ist eine Vorrichtung zum Fügen von Werkstückteilen mittels Laserstrahl schematisch dargestellt. Die Vorrichtung umfaßt eine nicht näher dargestellte Einrichtung zur Fokussierung des Laserstrahls 1 und eine nur teilweise dargestellte Drahtzuführungseinrichtung zur Zuführung eines Zusatzdrahtes 2. Die Fokussierung des Laserstrahls 1 kann beispielsweise mittels einer Fokussierlinse erfolgen. Die Drahtzuführungseinrichtung weist eine Führungsdüse 3 auf. Darüber hinaus umfaßt die Vorrichtung eine nicht dargestellte Einrichtung zur Zuführung von Schutzgas (z. B. Argon, Helium oder Stickstoff).
Die Drahtzuführungseinrichtung ist zumindest im Bereich der Führungsdüse 3 verschiebbar in Richtung der Laserstrahlachse angeordnet, und zwar derart, daß die am fokussierten Laser­ strahl 1 abschmelzende Drahtspitze 4 kraftschlüssig entlang der Werkstückoberfläche 5 geführt wird. Die Bewegungsrichtung der Drahtzuführungseinrichtung ist durch den Doppelpfeil 6 ange­ deutet. Die kraftschlüssige Führung der Drahtspitze 4 kann im einfachsten Fall über die Gravitationskraft erfolgen. Dabei kann sich selbsttätig ein Abstand A zwischen der abschmelzenden Drahtspitze 4 und der Werkstückoberfläche 5 einstellen, dessen Betrag während des Fügens jedoch gegen Null tendiert. In Fig. 1 ist der Abstand A aus Gründen der Veranschaulichung mit einem Betrag größer Null dargestellt. Durch die bewegliche Lagerung der Drahtzuführungseinrichtung während des Fügeprozesses wird ein optimales Abschmelzen des Drahtes 2 am Laserstrahlrand sicherstellt, wobei der Draht 2 über das Schmelzbad die Werkstückoberfläche 5 berührt. Der Draht 2 tastet somit im Rand des Schmelzbades die Kontur des von den zu verbindenden Werkstückteilen definierten Fügestoßes an. Die seitliche Justierung des Drahtes zum Laserstrahl kann dabei, wie an sich bekannt, mit einem sichtbaren Hilfslaserstrahl (Pilotlaser) erfolgen.
Die kraftschlüssige Führung der Drahtspitze 4 kann alternativ zur bloßen Nutzung der Gravitationskraft auch über eine Feder oder einen pneumatischen oder hydraulischen Antrieb erfolgen, der einen bestimmtem Druck auf den Draht 2 ausübt. Auch kann hierzu vorteilhaft ein elektrischer Motor eingesetzt werden, der ein bestimmtes Drehmoment erzeugt. Ferner kann die kraft­ schlüssige Führung der Drahtspitze 4 auch über Kraftmomenten- Sensoren und damit geregelt geführte Aktoren erfolgen.
Die Nachführung des Laserstrahlfokus in der auf die Werkstück­ oberfläche 5 bezogenen Normalrichtung erfolgt in der Weise, daß die Fokussiereinrichtung mit fest programmiertem Abstand zur Werkstückoberfläche 5 geführt wird. Es ist aber auch möglich, die Fokussiereinrichtung mit der Drahtzuführungseinrichtung mitzubewegen.
In den Fig. 2 und 3 ist das Fügen von Werkstückteilen 7, 8; 9, 10 in Vorschubrichtung einer erfindungsgemäßen Laserstrahl­ schweiß- bzw. Laserstrahllötvorrichtung schematisch darge­ stellt, wobei Fig. 2 die Herstellung einer Bördelnaht und Fig. 3 die Herstellung einer Kehlnaht zeigt. Es ist zu erken­ nen, daß insbesondere in diesen beiden Fällen die von den mit­ einander zu verbindenden Werkstückteilen 7, 8; 9, 10 definierte Stoßform auch in seitlicher Richtung eine kraftschlüssige Führung der am Laserstrahlrand abschmelzenden Drahtspitze 4 erlaubt. Unter dieser Voraussetzung können der Laserstrahl 1 und der Zusatzdraht 2 auch synchron und fest miteinander ver­ koppelt nachgeführt werden. Dies kann in Form einer linearen Verschiebung und/oder einer Drehbewegung erfolgen, wie in den Fig. 2 und 3 durch entsprechende Doppelpfeile 11, 12 ange­ deutet ist. In Fig. 3 ist zur Veranschaulichung der seitlichen Lageadaption die Drahtspitze 4 beabstandet zum Werkstückteil 9 gezeigt. Tatsächlich ist aber auch dieser Abstand während des Fügens nicht vorhanden, da der Draht 2 kraftschlüssig an der von dem Werkstückteil 9 gebildeten seitlichen Führungsfläche geführt wird.
Die Drehbewegung des Laserstrahls zur seitlichen Lageadaption kann vorzugsweise mittels eines Umlenkspiegels realisiert werden, der um die Achse des darauf einfallenden Laserstrahls schwenkbar ist. Eine solche Optik gestattet die Vornahme sehr großer Winkeländerungen während des Fügeprozesses. Dies ist besonders bei der Verwendung von Robotern als Führungsmaschinen für die Vorschubbewegung vorteilhaft, da durch eine entspre­ chende Verstellung der Optik ungünstige Roboterbewegungen vermieden werden können.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann darüber hinaus mit analogen oder digitalen Sensoren zur Erfassung der Positionen ihrer beweglichen Einrichtungen sowie mit Sensoren zur Erfassung der Andruckkraft des Zusatzdrahtes 2 ausgerüstet sein. Mit Hilfe dieser Sensoren kann aus einer bezüglich der Werkstückoberfläche und des Stoßverlaufes definierten Position heraus eine kontrollierte, positions- oder geschwindigkeits­ geregelte Suchbewegung begonnen und bei Erreichen vorgebbarer Soll-Andruckkräfte beendet werden. Anschließend kann die Vorschubbewegung der Führungsmaschine und der Fügeprozeß gestartet werden.
Das Nahtende an einem Blechende kann z. B. durch eine heftige Abstandsänderung erkannt und der Fügeprozeß sodann beendet werden.
Wachsen die Positionen oder Kräfte während der Bearbeitung über vorgegebene Grenzen hinaus, kann damit auf eine fehlerhafte Nachführung, übermäßige Werkstücktoleranzen, eine schlechte Stoßvorbereitung, eine mangelnde Laserleistung und/oder eine fehlerhafte Vorschubbewegung der zugehörigen Führungsmaschine geschlossen werden. Auf diese Weise läßt sich frühzeitig das Entstehen von Ausschuß erkennen und eine Überlastung der Anlage vermeiden.
Zum Einrichten der Vorrichtung kann mit Hilfe einfacher mechanischer Anzeigevorrichtungen die momentane Position der Drahtspitze 4 abgelesen und durch Korrektur des Programms der zugehörigen Führungsmaschine in eine bevorzugte Lage bezüglich des feststehenden Teils der Vorrichtung gebracht werden. Hierzu wird zunächst der Draht 2 mit dem Arbeitslaserstrahl 1 defi­ niert abgetrennt, wobei ein kugelförmiges Drahtende entsteht, das genau am Laserstrahlrand liegt. Durch die Kugelform des Drahtendes wird ein Verkratzen der Werkstückoberfläche bei der nachfolgenden Bearbeitung weitestgehend ausgeschlossen. Sodann wird die Soll-Vorschubbahn der Führungsmaschine mit dem Zusatz­ draht 2 durch dessen Einpassen in den Stoßquerschnitt ermittelt und durch Eingabe mehrerer Positionsangaben in an sich bekann­ ter Weise programmiert. Das Programmieren der Vorschubbahn wird durch die mit der Drahtspitze ermittelten Positionsdaten wesentlich erleichtert.
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, die auch bei grundsätzlich abweichender Ausführung von dem in den Ansprüchen wiedergegebenen Erfindungsgedanken Gebrauch machen. So ist insbesondere denkbar, daß anstelle eines Laserstrahls gegebenenfalls ein Elektronenstrahl zum Einsatz kommt.

Claims (23)

1. Verfahren zum Fügen von Werkstückteilen mittels eines Energiestrahls, insbesondere Laserstrahls, unter Verwendung eines Zusatzwerkstoffes, der in Form eines Drahtes mittels einer Drahtzuführungseinrichtung zugeführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Draht (2) auch als mechanisches Tastelement verwendet wird, wobei die Drahtspitze (4) kraftschlüssig entlang der Werkstückoberfläche (5) geführt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Andruckkraft der Drahtspitze (4) mit mindestens einem Sensor gemessen und die Lage der Drahtzuführungseinrichtung relativ zur Werkstückoberfläche (5) in Abhängigkeit der gemessenen Andruckkraft automatisch gesteuert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die kraftschlüssige Führung der Drahtspitze (4) entlang der Werkstückoberfläche (5) über die Gravitationskraft, eine Feder, einen pneumatischen oder hydraulischen Antrieb mit bestimmtem Druck, einen elektrischen Motor mit bestimmtem Drehmoment oder über Sensoren und damit geregelt geführte Aktoren erfolgt.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Draht (2) mittels einer relativ zum Energiestrahl (1) beweglichen Drahtzuführungseinrichtung automatisch geführt wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Energiestrahl (1) mit einer Einrichtung fokussiert wird, die mit fest eingestelltem Abstand zur Werkstückoberfläche (5) geführt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Energiestrahl (1) mit einer Einrichtung fokussiert wird, die mit der Drahtzuführungseinrichtung automatisch mitbewegt wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Draht (2) in seitlicher Richtung bezüglich einer herzustellenden Schweiß- oder Lötnaht mittels eines sichtbaren Hilfslaserstrahls justiert wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei zu verbindenden Werkstückteilen (7, 8; 9, 10), die einen Verbindungsstoß mit mindestens einer seitlichen Führungsfläche bilden, die am Energiestrahl (1) abschmelzende Drahtspitze (4) kraftschlüssig entlang der seitlichen Führungsfläche geführt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Energie­ strahl (1) und die Drahtzuführungseinrichtung miteinander verkoppelt durch eine lineare Verschiebung und/oder eine Drehbewegung relativ zur seitlichen Führungsfläche nachgeführt werden.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand zwischen der Einrichtung zur Fokussierung des Energiestrahls (1) und der Werkstückoberfläche (5) erfaßt wird und der Fügeprozeß bei Überschreitung oder Unterschreitung eines vorgebbaren Abstandes beendet wird.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Andruckkraft der Drahtspitze (4) mit einer Soll-Andruckkraft verglichen wird und der Fügeprozeß bei Überschreitung oder Unterschreitung einer vorgebbaren Soll-Andruckkraft beendet wird.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei zur Führung des Energiestrahls und des Drahtes relativ zu den Werkstückteilen eine programmgesteuerte Führungsmaschine verwendet wird, dadurch gekennzeichnet, daß vor dem Fügen die Drahtspitze nacheinander an mehreren Stellen des von den Werkstückteilen definierten Verbindungsstoßes kraftschlüssig positioniert wird, die jeweiligen Positionsdaten der Drahtspitze erfaßt werden und anhand der Positionsdaten die Führungsmaschine in einer vorteilhaften Position relativ zu den Werkstückteilen programmiert wird.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Andruckkraft der Drahtspitze (4) mit mindestens einem Sensor gemessen und mit mindestens einem vorgebbaren Wert verglichen wird, und daß die Drahtspitze zur Suche eines von den Werkstückteilen definierten Verbindungsstoßes verwendet wird, wobei aus einer definierten Position heraus mittels analoger oder digitaler Positionsgeber eine kontrollierte Suchbewegung begonnen und bei Erreichen einer vorgebbaren Sollkraft beendet wird.
14. Vorrichtung zum Fügen von Werkstückteilen mittels eines Energiestrahls, insbesondere Laserstrahls, unter Verwendung eines Zusatzwerkstoffes in Form eines Drahtes (2), mit einer Einrichtung zur Zuführung des Drahtes, dadurch gekennzeichnet, daß die Drahtzuführungseinrichtung beweglich in Richtung der Energiestrahlachse gelagert ist, derart, daß die am Energiestrahl (1) abschmelzende Drahtspitze (4) kraftschlüssig entlang der Werkstückoberfläche (5) geführt ist.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Drahtzuführungseinrichtung eine Meß- und Regelungseinrichtung aufweist, die die Andruckkraft des Drahtes (2) erfaßt und mit einer vorgebbaren Sollkraft vergleicht und die am Energiestrahl (1) abschmelzende Drahtspitze (4) in Abhängigkeit des Unterschiedes zwischen erfaßter Andruckkraft und Sollkraft kraftschlüssig entlang der Werkstückoberfläche (5) führt.
16. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß die kraft­ schlüssige Führung der Drahtspitze (4) entlang der Werkstück­ oberfläche (5) über die Gravitationskraft, eine Feder, einen elektrischen, hydraulischen oder pneumatischen Antrieb oder über Sensoren und damit geregelt geführte Aktoren erfolgt.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Drahtzuführungseinrichtung relativ zu einer Einrichtung zur Fokussierung des Energiestrahls bewegbar ist.
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Fokussierung des Energiestrahls mit fest eingestelltem Abstand zur Werkstückoberfläche (5) geführt ist.
19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung der Einrichtung zur Fokussierung des Energiestrahls mit der Bewegung der Drahtzuführungseinrichtung fest verkoppelt oder koppelbar ist.
20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Fokussierung des Energiestrahls und die Drahtzuführungseinrichtung linear verschiebbar und/oder drehbar sind.
21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß der Energie­ strahl ein Laserstrahl ist und im Strahlengang des Laserstrahls (1) eine Optik angeordnet ist, die eine lineare Verschiebung und/oder eine abgewinkelte Umlenkung des Energiestrahls (1) gestattet.
22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß der Energie­ strahl ein Laserstrahl ist und im Strahlengang des Laserstrahls (1) mindestens ein beweglich gelagerter Umlenkspiegel und/oder mindestens ein beweglich gelagertes Umlenkprisma angeordnet sind.
23. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Fokussierung des Energiestrahls und die Drahtzuführungseinrichtung von einer programmgesteuerten Führungsmaschine getragen sind, wobei zumindest der Drahtzuführungseinrichtung analoge oder digitale Positionsgeber zugeordnet sind.
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