DE10006403A1 - Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges - Google Patents

Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges und des Abstandes des Kraftfahrzeuges zu mindestens einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug, bei dem ein Folgesollabstand (a¶s¶) zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug vorgegeben wird, bei dem mit Hilfe mindestens einer Erfassungseinrichtung zumindest die Geschwindigkeit (v) des Kraftfahrzeuges, der Abstand (a) und die Relativgeschwindigkeit (v¶rel¶) zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug bestimmt werden, bei dem bei einer Abweichung des erfaßten Abstandes (a) vom Folgesollabstand (a¶s¶) das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit (v¶rel¶) abgebremst oder beschleunigt wird, und bei dem bei einem Verlust des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges aus dem Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung (Zielverlust) die Geschwindigkeit (v¶0¶) des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges aus der vor dem Zielverlust bestimmten Relativgeschwindigkeit (v¶rel¶) und der Fahrgeschwindigkeit (v) des Kraftfahrzeuges und der Istabstand (a¶0¶) berechnet werden, bei dem das technische Problem, ein Verfahren anzugeben, das die Regelung der Geschwindigkeit und des Abstandes des Kraftfahrzeuges zu mindestens einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug in einfacher und zugleich zuverlässiger Weise durchführt, dadurch gelöst, daß die Geschwindigkeit (v¶0¶) des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges aus den vor dem Zeitpunkt des Zielverlustes gemessenen Meßwerten abgeleitet wird und daß aus der gefahrenen Geschwindigkeit ...

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges und des Abstandes des Kraftfahrzeuges zu mindestens einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug, bei dem ein Folgesollabstand (as) zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug vorgegeben wird, bei dem mit Hilfe mindestens einer Erfassungseinrichtung zumindest die Geschwindigkeit (v) des Kraftfahrzeuges, der Abstand (a) und die Relativgeschwindigkeit (vrel) zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug bestimmt werden, bei dem bei einer Abweichung des erfaßten Abstandes (a) vom Folgesollabstand (as) das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit (vrel) abgebremst oder beschleunigt wird, und bei dem bei einem Verlust des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges aus dem Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung (Zielverlust) die Geschwindigkeit (v0) des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges aus der vor dem Zielverlust bestimmten Relativgeschwindigkeit (vrel) und der Fahrgeschwindigkeit (v) des Kraftfahrzeuges und der Istabstand (a0) berechnet werden.
Ein derartiges Verfahren ist aus dem Stand der Technik der EP 0 846 587 A1 bekannt. Ein besonderes Problem bei der Abstandsregelung besteht darin, daß ein erfaßtes Regelobjekt, also ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug, während einer Kurvenfahrt aus dem Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung verloren geht. Dieses geschieht nur solange, bis das Kraftfahrzeug selbst soweit durch die Kurve gefahren ist, daß dessen Erfassungseinrichtung das vorausfahrende Kraftfahrzeug wieder erfaßt und den Abstand auf das vorausfahrende Kraftfahrzeug erneut einregeln kann. Aus dem Stand der Technik ist bekannt, daß in aufwendiger Weise verschiedene Szenarien überprüft werden, um die Reaktion des Kraftfahrzeuges auf die neue Situation einzustellen. Die möglichen Szenarien sind dabei neben einer Kurvenfahrt ein Überholvorgang oder ein Abbiegen des zuvor erfaßten vorausfahrenden Kraftfahrzeuges. Erst nach der Festlegung der zum Verlust des erfaßten Objektes führenden Situation wird das Fahrverhalten des Kraftfahrzeuges darauf eingestellt.
Die EP 0 899 148 A2 offenbart ein Verfahren zur Bestimmung eines Regelobjektes, bei dem sowohl bei langsamen als auch kurzfristigen und plötzlichen Änderungen des Kurvenradius des Kraftfahrzeuges zuverlässig das Fahrverhalten des Kraftfahrzeuges auf das Regelobjekt geregelt wird. Dieses geschieht dadurch, daß nachdem das Regelobjekt die Fahrspur des Kraftfahrzeuges verlassen hat, die aktuelle Position des Kraftfahrzeuges mit einer aus einer tatsächlich erfaßten Position des Regelobjektes abgeleiteten Projektion des Regelobjektes auf die aktuelle Position des Kraftfahrzeuges verglichen wird und bei annähernder Übereinstimmung der Projektion und der aktuellen Position des Kraftfahrzeuges der Abstand des Kraftfahrzeuges weiterhin auf das Regelobjekt geregelt wird. Somit wird die aktuelle Position des Kraftfahrzeuges mit Informationen aus der Vergangenheit des Regelobjektes verglichen. Mit anderen Worten ergibt sich für jedes Regelobjekt gedanklich eine Schleppe, die es hinter sich herzieht. Somit wird zwar offenbart, wie die Regelung ablaufen kann, wenn das Regelobjekt die Fahrspur des Kraftfahrzeuges, bspw. beim Einfahren in eine Kurve verlassen hat, jedoch befindet sich das Regelobjekt durchgängig im Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung.
Die DE 196 50 168 A1 offenbart ein Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges, bei dem zur Verbesserung des Komfortverhaltens der Geschwindigkeitsregelung vorgesehen ist, bei Objektverlust durch den Abstandssensor den Grund des Objektverlustes zu ermitteln und in Abhängigkeit des Grundes des Objektverlustes die Fahrgeschwindigkeit zu regeln.
Die DE 44 22 982 A1, von der die vorliegende Erfindung ausgeht, offenbart eine Abstandssteuerung, bei der das Fahrzeug so gesteuert wird, daß ein Folgesollabstand von einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug eingehalten wird. Dann, wenn der Abstandssensor die Sicht zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug während der Abstandssteuerung verliert, wird die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges geschätzt und eine Sollfahrgeschwindigkeit, die das geregelte Kraftfahrzeug einhalten soll, wird entsprechend der geschätzten Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges festgelegt.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher das technische Problem zugrunde, ein Verfahren anzugeben, das die Regelung der Geschwindigkeit und des Abstandes des Kraftfahrzeuges zu mindestens einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug in einfacher und zugleich zuverlässiger Weise durchführt.
Das zuvor aufgezeigte technische Problem wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 dadurch gelöst, daß die Geschwindigkeit (v0) des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges aus den vor dem Zeitpunkt des Zielverlustes gemessenen Meßwerten abgeleitet wird und daß aus der gefahrenen Geschwindigkeit (v) des Kraftfahrzeuges und der Geschwindigkeit (v0) des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges die pro Zeiteinheit (Δt) der Abstand (aex) extrapoliert wird. Es wird daher für eine weiterführende Abstandsregelung nach einem Zielverlust angenommen, daß das zuvor erfaßte vorausfahrende Kraftfahrzeug mit der Geschwindigkeit weiterfährt, die es kurz vor dem Zeitpunkt des Zielverlustes gefahren ist. Unter dieser Annahme mittels der vom geregelten Fahrzeug gefahrenen Fahrgeschwindigkeit kann das zeitliche Verhalten des Abstandes zwischen beiden Fahrzeugen extrapoliert werden.
In einer ersten Näherung wird die Geschwindigkeit (v0) als konstante Geschwindigkeit angenommen. Weiterhin kann in bevorzugter Weise die Geschwindigkeit (v0) als zeitlich veränderliche Geschwindigkeit aus den vor dem Zeitpunkt des Zielverlustes gemessenen Geschwindigkeitswerten (v) und (vrel) extrapoliert werden. Um dabei zu starke Geschwindigkeitsänderungen und somit ein zu unkomfortables Fahrverhalten zu vermeiden, wird die Geschwindigkeit (v0) nur über einen definierten Zeitraum und/oder nur innerhalb eines vorgegebenen Geschwindigkeitsintervalls (Δv) verändert.
Die Extrapolation des Abstandes (aex) geschieht vorzugsweise iterativ nach der Formel aex = aex + Δt . (v0 - v), wobei für den Zeitpunkt des Zielverlustes t = 0 gilt aex = a0. Somit handelt es sich um eine lineare iterative Extrapolation, wobei der neue Wert aex aus dem jeweils zuvor bestimmten Wert des extrapolierten Abstandes aex und der Relativgeschwindigkeit v0 - v multipliziert mit dem Zeitintervall Δt berechnet wird. Daraus ergibt sich ein einfaches und zugleich zuverlässiges Extrapolationsverfahren.
In weiter bevorzugter Weise wird die Extrapolation des Abstandes aex solange durchgeführt, bis das Kraftfahrzeug den Ort des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges im Zeitpunkt des Verlustes aus dem Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung erreicht hat. Somit wird die Extrapolation nicht über einen Zeitraum fortgeführt, der eine zu große Ungenauigkeit in den extrapolierten Werten der Abstände aex hervorrufen würde. Denn die Extrapolation wird nur solange durchgeführt, bis das geregelte Kraftfahrzeug dort angelangt ist, wo das vorausfahrende Kraftfahrzeug zuletzt erfaßt worden ist. Hinter diesem Ort in Fahrtrichtung sind zuvor keine Informationen gesammelt worden, so daß eine weitergehende Extrapolation ein zu großes Risiko für die Sicherheit der Abstandsregelung bedeuten würde.
Darüber hinaus kann das beschriebene Verfahren solange durchgeführt werden, bis erneut ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug von der Erfassungseinrichtung als Regelobjekt erfaßt wird. Dieses ist häufig dann bereits der Fall, wenn das geregelte Kraftfahrzeug noch nicht bis zu dem Ort vorgefahren ist, in dem das vorausfahrende Kraftfahrzeug zuletzt vom Abstandssensor erfaßt worden ist. Denn beispielsweise in einer Kurvenfahrt, die häufig zu einem Zielobjektverlust führt, kann der Abstandssensor mit seinem Erfassungsbereich das vorausfahrende Fahrzeug wieder nachweisen, wenn das geregelte Fahrzeug genügend weit in die Kurve hineingefahren ist. Da zudem im Zeitpunkt des Zielobjektverlustes das vorausfahrende Kraftfahrzeug bereits weit in die Kurve hineingefahren ist, wird dieses in der Regel bereits auf eine geringe Fahrgeschwindigkeit abgebremst worden sein. Dieses bringt eine weitere Sicherheit dafür, daß die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges kurz vor dem Zeitpunkt des Zielobjektverlustes als Ausgangsbasis für die Extrapolation verwendet wird. Da diese Geschwindigkeit geringer ist, als bei einem aus der Kurve hinaus beschleunigenden Kraftfahrzeug, wird die Abstandsregelung während der Extrapolation auf der sicheren Seite betrieben.
Nach dem Abbruch der Extrapolation aufgrund der Neuerfassung eines vorausfahrenden Kraftfahrzeuges wird in weiter bevorzugter Weise die Differenz D aus dem neu gemessenen Abstand zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug aneu und dem zuletzt extrapolierten Abstand aex gebildet. Diese Differenz stellt ein Maß für die Genauigkeit der Extrapolation dar, sofern es sich bei dem neu erfaßten Kraftfahrzeug um das ursprünglich vor dem Zielverlust erfaßte Kraftfahrzeug handelt. Ist weiter vorzugsweise der Betrag der Differenz D außerhalb eines Intervalls [D0, D1], so wird ein Zielwechsel angenommen und das neu erfaßte Kraftkraftfahrzeug wird als neues Regelobjekt analysiert. Dazu wird bspw. das Fahrverhalten des neu erfaßten vorausfahrenden Kraftfahrzeuges beobachtet, um die Abstandsregelung anschließend darauf einzurichten.
Weiterhin ist bevorzugt, daß dann, wenn nach Abbruch der Extrapolation des Abstandes aex kein neues Regelobjekt vom Abstandssensor erfaßt wird, die Fahrsituation dahingehend analysiert wird, durch welche Fahrsituation der Verlust des Regelobjektes eingetreten ist. Als bereits diskutiertes Beispiel einer solchen Fahrsituation ist die Kurvenfahrt heranzuziehen. Diese kann beispielsweise mit Hilfe eines Gierratensensors oder mit Hilfe von mit den Vorderrädern verbundenen Sensoren festgestellt werden. Handelt es sich also um eine Kurvenfahrt, so kann möglicherweise die gefahrene Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges für einen vorgegebenen Zeitraum weiter beibehalten werden, um das geregelte Kraftfahrzeug bis in das Ende der Kurve hineinfahren zu lassen, um dann voraussichtlich wieder das vorher erfaßte vorausfahrende Kraftfahrzeug zu erfassen. Handelt es sich dagegen bei der Fahrsituation um einen Spurwechsel auf einer mehrspurigen Fahrbahn, so kann dieses ebenfalls anhand der Auswertung von Umgebungsdaten festgestellt werden. Eine weitere Fahrsituation besteht darin, daß das erfaßte vorausfahrende Kraftfahrzeug von der Fahrbahn abbiegt und somit aus dem Erfassungsbereich des geregelten Kraftfahrzeuges dauerhaft heraus fährt. Je nach festgestellter Fahrsituation wird schließlich das geregelte Kraftfahrzeug neu geregelt.
Die Erfindung wird im folgenden anhand eines Ausführungsbeispieles näher erläutert, wozu auf die beigefügte Zeichnung bezug genommen wird. In dieser zeigt die einzige Figur ein Blockdiagramm, das den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens darstellt.
Zu Beginn wird eine den Folgesollabstand as zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug definierende Folgezeit tf vorgegeben. Diese wird beispielsweise von einem Benutzer über entsprechende Schalter eingegeben oder die Folgezeit tf wird aus einem Speicherelement ausgelesen und in den Regelalgorithmus eingegeben.
Anschließend wird mit Hilfe einer Erfassungseinrichtung die Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeuges sowie der Abstand a und die Relativgeschwindigkeit vrel zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug bestimmt. Kannte ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug erfaßt werden, hatte kein Zielverlust stattgefunden und die Werte für den Abstand a, die Fahrgeschwindigkeit v und der Relativgeschwindigkeit vrel werden an die Abstandsregelung übertragen. Dort wird der Folgesollabstand as aus der Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeuges und der Folgezeit tf berechnet. Bei einer Abweichung des erfaßten Abstandes a vom Folgesollabstand as wird das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit vrel abgebremst oder beschleunigt. Somit wird nach einer dafür notwendigen Zeitspanne eine Fahrsituation erreicht, in der das geregelte Kraftfahrzeug mit dem Folgesollabstand dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug folgt und im wesentlichen eine gleich große Geschwindigkeit wie das vorausfahrende Kraftfahrzeug fährt.
Tritt ein Verlust des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges aus dem Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung, also ein Zeitverlust ein, so wird für die nachfolgende Extrapolation der Ausgangswert des extrapolierten Abstandes aex zunächst gleich dem zuletzt gemessenen Abstand a0 gesetzt und die Geschwindigkeit v0 des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges wird aus den zuletzt gemessenen Werten für die Relativgeschwindigkeit vrel und der Fahrgeschwindigkeit v durch Addition ermittelt.
Während der nachfolgenden Extrapolation wird in vorgegebenen Zeitabständen Δt die extrapolierte Relativgeschwindigkeit v0 - v multipliziert mit der Zeitdauer Δt die Änderung des extrapolierten Abstandes aex berechnet. Dabei wird die Geschwindigkeit v0 entweder als konstant angenommen oder als zeitlich veränderliche Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges aus den vor dem Zielverlust gemessenen Geschwindigkeitswerten v und vrel extrapoliert.
Anschließend wird der extrapolierte Wert aex sowie die extrapolierte Relativgeschwindigkeit vrel und die gemessene Fahrgeschwindigkeit v an die Abstandsregelung übertragen. Dort findet dann die weitere Abstandsregelung statt, wie zuvor beschrieben worden ist. Jedoch werden anstelle von gemessenen Abständen und Relativgeschwindigkeiten die extrapolierten Werte eingesetzt.
Anschließend wird festgestellt, ob ein neues Zielobjekt eines vorausfahrenden Kraftfahrzeuges vom Abstandssensor erfaßt worden ist. Ist dieses nicht der Fall, so wird festgestellt, ob das geregelte Kraftfahrzeug aufgrund seiner Geschwindigkeit und des seit dem Zielverlust verstrichenen Zeitraumes bis zum Ort des Zielverlustes des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges gelangt ist. Ist dieser Ort noch nicht erreicht, wird die Extrapolation anhand der linearen Funktion, die zuvor beschrieben worden ist, fortgeführt. Ist dagegen der Ort des Zielverlustes des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges erreicht, so wird die Fahrsituation neu analysiert und der Grund für den Zielverlust bestimmt. Je nach Ergebnis der Analyse wird die weitere Geschwindigkeits- und Abstandsregelung des Kraftfahrzeuges durchgeführt.
Wird dagegen ein neues Zielobjekt vom Abstandssensor erfaßt, während die Extrapolation durchgeführt wird, so wird die Differenz D aus dem neu gemessenen Abstand zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug aneu und dem zuletzt extrapolierten Abstand aex gebildet, wodurch ein Maß für die Genauigkeit der Extrapolation ermittelt wird. Liegt diese Differenz außerhalb eines vorgegebenen Intervalls [D0, D1], so wird ein Zielwechsel angenommen und das neu erfaßte Kraftfahrzeug wird als neues Regelobjekt analysiert. Liegt dagegen die Differenz innerhalb des Intervalls [D0, D1], so wird kein Zielwechsel angenommen und das neu erfaßte Kraftfahrzeug wird als das bisher erfaßte, jedoch kurzfristig verlorene Zielobjekt betrachtet. Eine weitere Regelung des Abstandes mit Hilfe der Abstandsregelung wird dann durchgeführt.

Claims (11)

1. Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges und des Abstandes des Kraftfahrzeuges zu mindestens einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug,
  • - bei dem ein Folgesollabstand (as) zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug vorgegeben wird,
  • - bei dem mit Hilfe mindestens einer Erfassungseinrichtung zumindest die Geschwindigkeit (v) des Kraftfahrzeuges, der Abstand (a) und die Relativgeschwindigkeit (vrel) zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug bestimmt werden,
  • - bei dem bei einer Abweichung des erfaßten Abstandes (a) vom Folgesollabstand (as) das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit (vrel) abgebremst oder beschleunigt wird, und
  • - bei dem bei einem Verlust des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges aus dem Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung (Zielverlust)
  • - die Geschwindigkeit (v0) des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges aus der vor dem Zielverlust bestimmten Relativgeschwindigkeit (Vrel) und der Fahrgeschwindigkeit (v) des Kraftfahrzeuges und
  • - der Istabstand (a0)
berechnet werden,
dadurch gekennzeichnet,
  • - daß die Geschwindigkeit (v0) des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges aus den vor dem Zeitpunkt des Zielverlustes gemessenen Meßwerten abgeleitet wird und
  • - daß aus der gefahrenen Geschwindigkeit (v) des Kraftfahrzeuges und der Geschwindigkeit (v0) des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges die pro Zeiteinheit (Δt) der Abstand (aex) extrapoliert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Geschwindigkeit (v0) als konstante Geschwindigkeit angenommen wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Geschwindigkeit (v0) als zeitlich veränderliche Geschwindigkeit aus den vor dem Zeitpunkt des Zielverlustes gemessenen Geschwindigkeitswerten (v) und (vrel) extrapoliert wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Geschwindigkeit (v0) nur über einen definierten Zeitraum extrapoliert wird.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Geschwindigkeit (v0) nur innerhalb eines vorgegebenen Geschwindigkeitsintervalls (Δv) verändert wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand (aex) iterativ nach der Formel aex = aex + Δt . (v0 - v) extrapoliert wird, wobei für den Zeitpunkt des Zielverlustes t = 0 gilt aex = a0.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Extrapolation des Abstandes (aex) solange durchgeführt wird, bis das Kraftfahrzeug den Ort des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges im Zeitpunkt des Verlustes aus dem Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung erreicht hat.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Extrapolation des Abstandes (aex) solange durchgeführt wird, bis erneut ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug von der Erfassungseinrichtung als Regelobjekt erfaßt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem Abbruch der Extrapolation die Differenz D aus dem neu gemessenen Abstand zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug aneu und dem zuletzt extrapolierten Abstand aex gebildet wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn der Betrag der Differenz D außerhalb eines Intervalls [D0, D1] ist, ein Zielwechsel angenommen wird und das neu erfaßte Kraftfahrzeug als neues Regelobjekt analysiert wird.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn nach dem Abbruch der Extrapolation des Abstandes (aex) kein neues Regelobjekt vom Abstandssensor erfaßt wird, die Fahrsituation dahingehend analysiert wird, durch welche Fahrsituation der Verlust des Regelobjektes eingetreten ist.
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