DE102007031544A1

DE102007031544A1 - Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102007031544A1
Application number: DE102007031544A
Authority: DE
Inventors: Pei-Shih Dr. Huang; Arne Purschwitz
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2007-07-06
Filing date: 2007-07-06
Publication date: 2009-01-08
Anticipated expiration: 2027-07-07
Also published as: DE102007031544B4

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs mittels eines abstandsbezogenen Geschwindigkeitsregelsystems, das bei Freifahrt die Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit und bei einer Folgefahrt die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf einen vorgegebenen Sollabstand regelt. Erfindungsgemäß wird bei einem Übergang von einer Folgefahrt in eine Freifahrt die vor dem Übergang in eine Freifahrt aktuelle Geschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit vorgegeben. Durch eine Betätigung des Gaspedals kann die Sollgeschwindigkeit schnell und intuitiv verändert werden.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs mittels eines abstandsbezogenen Geschwindigkeitsregelsystems.
Kraftfahrzeuge mit Geschwindigkeitsregelsystemen sind seit langem bekannt. Die meisten derzeit erhältlichen Geschwindigkeitsregelsysteme regeln die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit. Neben diesen Fahrgeschwindigkeitsregelsystemen können heute bereits bei einigen Herstellern auch um eine Abstandsregelung erweiterte Geschwindigkeitsregelsysteme erworben werden. Vom Prinzip her ist dabei die allgemein bekannte Geschwindigkeitsregelung, die eine bestimmte vorgegebene Sollgeschwindigkeit einhält, um eine zusätzliche Abstandsfunktion erweitert, so dass der Einsatz einer solchen „abstandsbezogenen" Geschwindigkeitsreglung auch im dichten Autobahn- und Landstrassenverkehr möglich wird.
Diese sog. „abstandsbezogene Geschwindigkeitsregelung" regelt auf die vorgegebene Sollgeschwindigkeit, wenn die eigene Fahrspur frei ist bzw. kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird. In diesem Fall spricht man von einer sog. Freifahrt. Erkennt eine am Kraftfahrzeug angebrachte Abstandsensorik, die insbesondere auf Radarbasis arbeiten kann, ein vorausfahrendes Zielobjekt bzw. (Kraft-)Fahrzeug in der eigenen Spur, welches langsamer fährt als die vorgegebene Sollgeschwindigkeit, so wird die eigene Geschwindigkeit, bspw. durch Veranlassen eines geeigneten Bremsmoments, an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs angepasst. Während dieser sog. „Folgefahrt" findet eine Regelung der Geschwindigkeit auf einen vorgegeben Sollabstand statt. Um den vorgegebenen Sollabstand halten zu können, wird automatisch das Gas weggenommen, ein Bremseingriff vorgenommen oder das Fahrzeug ggf. sogar beschleunigt. Teilweise können solche Systeme bei einer Folgefahrt bis in den Stillstand regeln.
Wird während einer Folgefahrt bspw. aufgrund eines Abbiegevorgangs des vorausfahrenden Fahrzeugs oder des eigenen Kraftfahrzeugs kein vorausfahrendes Fahrzeug detektiert bzw. als Zielobjekt erkannt, wird das Fahrzeug in der Regel wieder auf die zuvor vorgegebene Sollgeschwindigkeit beschleunigt. Um zu verhindern, dass das eigene Fahrzeug bei „Verlust" des vorausfahrenden Fahrzeugs beschleunigt wird, obwohl das vorausfahrende Fahrzeug noch da ist und bspw. lediglich aufgrund eines defekten Sensors oder eines kurvigen Straßenabschnitts nicht erkannt wird, sind bereits verschiedenste Ausgestaltungen eines abstandsbezogenen Geschwindigkeitsreglers bekannt, die in Abhängigkeit bestimmter Fahr- bzw. Fahrzeugparameter beim Übergang von einer Folgefahrt auf eine Freifahrt eine Beschleunigung auf die vorgegebene Sollgeschwindigkeit zeitweise verhindern.
So offenbart bspw. die DE 10 2005032 182 A1 ein Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit, welches bei einem detektierten vorausfahrendem Fahrzeug, also bei einer Folgefahrt, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs regelt, so dass ein bestimmter Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten wird. Bei einem Verlust des detektierten Objekts, d. h. bei einem nicht mehr erkannten vorausfahrenden Fahrzeug wird nicht in die Regelung für die Freifahrt übergegangen, sondern in einen geänderten Folgefahrt-Regelmodus, in dem eine automatische Beschleunigung auf die vorgegebene Sollgeschwindigkeit für eine bestimmte Zeit verhindert wird, wobei die Zeit in Abhängigkeit von der Querbeschleunigung des eigenen Kraftfahrzeugs vorgegeben wird. Somit wird erst nach dem Zeitablauf von der Folgefahrt in die Freifahrt übergegangen. Dies bietet den Vorteil, dass bei einem nur kurzfristigen Verlust des vorausfahrenden Fahrzeugs aufgrund des Straßenverlaufs ein fälschlicherweise vorgenommener Übergang von der Folgefahrt in die Freifahrt verhindert werden soll.
Aufgabe der Erfindung ist es nun, ein alternatives Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs bei einem Übergang von einer Folgefahrt in die Freifahrt anzugeben.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass bei einem Übergang von einer Folgefahrt in eine Freifahrt eine neue Sollgeschwindigkeit angegeben wird, welche der Fahrer schnell und intuitiv ändern kann. Erfindungsgemäß wird demnach bei einer automatischen Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs mittels eines abstandsbezogenen Geschwindigkeitsregelsystems, das bei Freifahrt die Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit, und bei einer Folgefahrt die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf einen vorgegebenen Sollabstand regelt, bei einem Übergang von einer Folgefahrt in eine Freifahrt die vor dem Übergang in eine Freifahrt aktuelle Geschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit vorgegeben. Die ursprünglich gespeicherte Sollgeschwindigkeit wird demnach beim Übergang von der Folgefahrt in die Freifahrt durch die aktuelle Geschwindigkeit dauerhaft ersetzt, bis eine Änderung dieser Sollgeschwindigkeit durch den Fahrer oder in Abhängigkeit von ermittelten Fahrparametern vorgenommen wird.
Das Verfahren bietet den Vorteil, dass insbesondere bei einer länger andauernden Folgefahrt, aufgrund derer sich der Fahrer an die langsamere Geschwindigkeit gewöhnt hat, nicht wieder auf die ursprüngliche Sollgeschwindigkeit beschleunigt wird, und der Fahrer dadurch überrascht werden würde. Vorteilhafterweise wird bei einem Übergang von der Folgefahrt in die Freifahrt somit nur dann die vor dem Übergang in die Freifahrt aktuelle Geschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit vorgegeben, wenn sich das Fahrzeug länger als eine vorgegebene Zeitdauer in einer Folgefahrt befand. Befand sich das Fahrzeug nur kurz in der Folgefahrt, bleibt die ursprünglich gespeicherte Sollgeschwindigkeit für die Regelung der Geschwindigkeit bei Freifahrt erhalten.
Um dem Fahrer auf einfache Weise die Möglichkeit zu geben, die nach dem Übergang in die Freifahrt vorgegebene Sollgeschwindigkeit ändern zu können, kann in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung eine neue Sollgeschwindigkeit durch Betätigung des Gaspedals vorgegeben werden. Wird das Gaspedal nach dem Übergang in die Freifahrt erstmalig betätigt, kann als neue Sollgeschwindigkeit die beim Lösen des Gaspedals aktuelle Geschwindigkeit oder eine vor der Folgefahrt zuletzt vorgegebene Sollgeschwindigkeit vorgegeben werden.
In einer einfachen Ausgestaltung der Erfindung kann bei einer Betätigung des Gaspedals nach dem Übergang in die Freifahrt als neue Sollgeschwindigkeit stets die beim Lösen des Gaspedals aktuelle Geschwindigkeit oder eine vor der Folgefahrt zuletzt vorgegebene Sollgeschwindigkeit vorgegeben werden. Alternativ kann die Sollgeschwindigkeitsvorgabe aber auch in Abhängigkeit von verschiedenen Einflussparametern vorgegeben werden.
So kann z. B. eine der oben genannten neuen Sollgeschwindigkeiten in Abhängigkeit von der Betätigungsdauer der Gaspedalbetätigung vorgenommen werden. Hier entscheidet somit stets der Fahrer, ob als neue Sollgeschwindigkeit die beim Lösen des Gaspedals aktuelle Geschwindigkeit oder wieder die vor der Folgefahrt zuletzt vorgegebene Sollgeschwindigkeit vorgegeben wird.
Wird das Gaspedal nach dem Übergang von der Folgefahrt in die Freifahrt nur solange gedrückt, dass die Betätigungsdauer einen vorgegebenen Zeitdauergrenzwert unterschreitet, wird als neue Sollgeschwindigkeit die vor der Folgefahrt zuletzt vorgegebene Sollgeschwindigkeit vorgegeben. Tippt der Fahrer also das Gaspedal nur kurz an, bringt er damit zum Ausdruck, dass ihm die aktuelle Sollgeschwindigkeit, auf die gerade geregelt wird, zu langsam ist und er wieder mit der ursprünglich vorgegebenen Sollgeschwindigkeit fahren möchte.
Betätigt der Fahrer das Gaspedal jedoch länger, so dass die Betätigungsdauer den vorgegebenen Zeitdauergrenzwert nicht unterschreitet, wird als neue Sollgeschwindigkeit die beim Lösen des Gaspedals aktuelle Geschwindigkeit vorgegeben oder eine von der beim Lösen des Gaspedals aktuellen Geschwindigkeit abhängige Geschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit vorgegeben. Da der Fahrer das Gaspedal länger betätigt, ist davon auszugehen, dass der Fahrer durch eine aufgrund der Gaspedalbetätigung hervorgerufene Geschwindigkeitserhöhung eine neue Sollgeschwindigkeit vorgegeben möchte, die an die aktuelle Verkehrs- bzw. Straßensituation angepasst ist. Löst er das Gaspedal, hat er die gewünschte Geschwindigkeit erreicht, welche als neue Sollgeschwindigkeit vorgegeben werden soll.
Neben der Betätigungsdauer kann bei der Auswahl der neuen Sollgeschwindigkeit kann auch der Zeitpunkt, zu dem das Gaspedal betätigt wird, berück sichtigt werden. Wird das Gaspedal innerhalb eines vorgegebenen zweiten Zeitintervalls nach dem Übergang von der Folgefahrt in die Freifahrt betätigt, wird als neue Sollgeschwindigkeit stets die vor der Folgefahrt zuletzt vorgegebene Sollgeschwindigkeit vorgegeben. Wird das Gaspedal nicht innerhalb des vorgegebenen zweiten Zeitintervalls betätigt, wird als neue Sollgeschwindigkeit stets die beim Lösen des Gaspedals aktuelle Geschwindigkeit vorgegeben.
Zusätzlich zum Zeitpunkt der Gaspedalbetätigung kann aber auch die Betätigungsdauer berücksichtigt werden. Wird das Gaspedal innerhalb des vorgegebenen Zeitintervalls betätigt, kann als neue Sollgeschwindigkeit die beim Lösen des Gaspedals aktuelle Geschwindigkeit oder die vor der Folgefahrt zuletzt vorgegebene Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Betätigungsdauer vorgegeben werden. Wird das Gaspedal erst später betätigt, so wird unabhängig von der Betätigungsdauer stets die beim Lösen des Gaspedals aktuelle Geschwindigkeit als neue Sollgeschwindigkeit vorgegeben.
Zusätzlich oder Alternativ können zum Betätigungszeitpunkt des Gaspedals oder zur Betätigungsdauer noch eine Vielzahl anderer Parameter berücksichtigt werden. So kann die neue Sollgeschwindigkeit bei einer Betätigung des Gaspedals auch in Abhängigkeit von der Position bzw. dem zurückgelegten Weg des Gaspedals bei seiner Betätigung und/oder der Betätigungsgeschwindigkeit des Gaspedals und/oder der Differenz zwischen der aktuellen Sollgeschwindigkeit und der vor der Folgefahrt zuletzt gültigen Sollgeschwindigkeit vorgegeben bzw. ausgewählt werden.
Vorteilhafterweise ist der Geschwindigkeitsregler derart ausgestaltet, dass eine Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung durch eine Betätigung des Bremspedals möglich ist. Dadurch kann der Fahrer die Geschwindigkeit des Fahrzeugs aufgrund der Bremspedalbetätigung oder – nach dem Lösen des Bremspedals – aufgrund des aktuellen Schleppmoments reduzieren. Will der Fahrer die Regelung wieder aktivieren, kann er dies durch Betätigung des Gaspedals. Als Sollgeschwindigkeit wird dann die nach dem Lösen des Gaspedals aktuelle Geschwindigkeit vorgegeben.
Insgesamt bietet die Erfindung den Vorteil, dass das Fahrzeug bei einem Übergang von einer Folgefahrt in eine Freifahrt nicht beschleunigt wird, indem als Sollgeschwindigkeit die vor dem Ende der Folgefahrt aktuelle Geschwindigkeit vorgegeben wird. Erst wenn der Fahrer durch Betätigung des Gaspedals zum Ausdruck bringt, dass er eine andere, neue Sollbeschleunigung wünscht, wird das Fahrzeug beschleunigt, indem eine neue Sollgeschwindigkeit vorgegeben wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 102005032182 A1 [0005]

Claims

Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs mittels eines abstandsbezogenen Geschwindigkeitsregelsystems, das bei Freifahrt die Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit, und bei einer Folgefahrt die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf einen vorgegebenen Sollabstand regelt, wobei bei einem Übergang von einer Folgefahrt in eine Freifahrt die vor dem Übergang in eine Freifahrt aktuelle Geschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit vorgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Übergang von einer Folgefahrt in eine Freifahrt als Sollgeschwindigkeit die vor dem Übergang in eine Freifahrt aktuelle Geschwindigkeit nur dann vorgegeben wird, wenn sich das Kraftfahrzeug länger als ein vorgegebenes Zeitintervall in Folgefahrt befand.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer erstmaligen Betätigung des Gaspedals nach dem Übergang in die Freifahrt eine neue Sollgeschwindigkeit vorgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Betätigung des Gaspedals nach dem Übergang in die Freifahrt als neue Sollgeschwindigkeit die beim Lösen des Gaspedals aktu elle Geschwindigkeit oder eine vor der Folgefahrt zuletzt vorgegebene Sollgeschwindigkeit vorgegeben wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die neue Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Betätigungsdauer der Gaspedalbetätigung oder in Abhängigkeit von der Zeitdauer zwischen dem Beginn der Freifahrt und der Betätigung des Gaspedals vorgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Betätigungsdauer, die einen vorgegebenen Zeitdauergrenzwert unterschreitet, als neue Sollgeschwindigkeit die vor der Folgefahrt zuletzt vorgegebene Sollgeschwindigkeit vorgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Betätigungsdauer, die einen vorgegebenen Zeitdauergrenzwert nicht unterschreitet, als neue Sollgeschwindigkeit die beim Lösen des Gaspedals aktuelle Geschwindigkeit oder eine von der beim Lösen des Gaspedals aktuellen Geschwindigkeit abhängige Geschwindigkeit vorgegeben wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeitsregelung bei einer Bremspedalbetätigung unterbrochen wird.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine unterbrochene Geschwindigkeitsregelung durch eine Betätigung des Gaspedals aktiviert wird, wobei vorteilhafterweise die beim Lösen des Gaspedals aktuelle Geschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit vorgegeben wird.