DD265434A1

DD265434A1 - Anordnung zur automatischen ver- und entsorgung eines technischen bedienbereiches in der ringspinnerei und -zwirnerei mit spulen, vorzugsweise vorgarnspulen

Info

Publication number: DD265434A1
Application number: DD30764387A
Authority: DD
Inventors: Friedrich Hagen; Juergen Fischer; Holger Wurlitzer; Sven Thomssen; Holger Unger
Original assignee: Zwickauer Kammgarnspinnereien
Priority date: 1987-10-05
Filing date: 1987-10-05
Publication date: 1989-03-01

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf einen technischen Bedienbereich in der Spinnerei, der aus mehreren Ringspinnmaschinen mit, in Hoehe des Spulengatters angeordneten, als Reservegatter dienenden Transportketten besteht, die in Abhaengigkeit von den jeweiligen Betriebszustaenden mittels mobiler Industrierobotertechnik mit Vorgarnspulen und Leerhuelsen programmiert ver- und entsorgt werden, wobei dieser Vorgang bei umlaufender Kette geschieht. Den einzelnen Ringspinnmaschinen ist dabei jeweils eine Roboterstation zugeordnet, in die ein mobiler, verfahrbarer Industrieroboter einfaehrt, der die Spulen aus einer speziellen Palette entnimmt. Fig. 2

Description

Ziel der Erfindung

Das Ziel der Erfindung besteht darin, die Arbeitsbedingungen durch Beseitipung körperlich schwerer Arbeit zu verbessern, den technologischen Prozeß zu vereinfachen und den Bedienbereich zu vergrößern ohne die Arbeitsintensität der Bedienkraft zu erhöhen.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung an Ringspinn- und Ringzwirnrnaschlnen zu entwickeln, die es ermöglicht, Transportketten automatisch mit Spulen, vorzugsweise Vorgarnspulen, zu versorgen und von Leerhülsen zu entsorgen. Die Ver- und Entsorgung sollen bei umlaufender Transportkette erfolgen und die zeitliche Reihenfolge des Ver- und Entsorgens der einzelnen Transportketten in Abhängigkeit von technologischen Daten, technischen Parametern, vorliegenden Betriebszuständen und eventuellen äußeren Eingriffen durch die Bedienkraft programmiert möglich sein. Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß jeder Ringspinnmaschine eines technischen Bedienbereiches eine Roboterstation zugeordnot ist, in welche ein mobiler Industrieroboter einfahren und dort positioniert werden kann. Der Industrieroboter besteht vorzugsweise aus einem beliebig langen, an einer Stirnseite der Ringspinnmaschinen angeordneten, nichtnumerischen Portal /um definierten Anfahren der jeweiligen Roboterstationen, drei numerischen Translationseinheiten, einem Zangengreifer zum Beschicken und einer Ausklinkeinrichtung zum Entsorgen der einzelnen Transportketten. Unterhalb des Porteies befindet sich in der jeweiligen Roboterstation eine Teleskopgabel zur Aufnahme und zum senkrecht zum Portal in Richtung der Maschinenachse, teilungsgerechten Vorschieben einer speziellen Spulenpalette. Die numerischen Translationseinheiten sind so angeordnet, daß sich am Portalwagen eine, in Bewegungsrichtung der Transportkette bewegbare Translationsachso befindet. Diese Achse dient zur Aufgabe der Vorgarnspulen bei umlaufender Transportkette, d. h. diese Achse fährt beim Ver- bzw. Entsorgen synchron mit der Kette mit. An der Stirnseite der genannten Translationsachse ist eine senkrechte Translationseinheit angeordnet, wrilche sowohl der Entnahme rter Vorgarnspulen aus der Spulonpalette, als auch dorn Aufgeben und Entnehmen der Vorgarnspulen aus den, an der Transponkette in definiertem Teilungsabstand angebrachten, Spulenaufnahmevorrichtungen und der Entsorgung dieser von Loerhülson dient. Eine dritte Translationseinheit ist am unteren Ende der senkrecht verfahrbaren Achse angebracht und dient der Aufnahme eines Zangengreifers. Gleichzeitig hat sie die Aufgabe, eine Zustellbewegunf/ zur Transportkette auszuführen. Auf dem Getriebegehäuse des Zangengreifers befindet sich eine Einrichtung, dio dem Ausklinken der Leerhülsen aus den Spulenaufnahmevorrichtungen dient. Diese werden durch einen trichterförmigen Kanal in einen, sich unterhalb des Portales neben der genannten Teleskopgabel befindenden Behälter gelenkt.

Das Erkennen des jeweiligen Belegungszustandes der Spulenaufnahmevorrichtungen der Transportkette geschieht über eine spezielle Erkennungseinheit, welche in der Lage ist, leere Spulenaufnahmevorrichtungen von vollen und bewickelte Vorgarrispulen von l.eerhülsen, also Hülsen ohne Vorgarnreste, sicher zu unterscheiden. Die zeitliche Reihenfolge des Ver- und Entsorgens der einzelnen Transportketten an den jeweiligen Robotorstationen erfolgt programmiert in Abhängigkeit von technologischen Daten, technischen Parametern, vorliegenden Botrtebszuständen und eventuellen äußeren Eingriffen durch die Bedienkraft.

Zum Aufgeben einer Voroarnspule an die Transportkette wird zunächst mit der in der Senkrechten verfahrbaren Trarislationseinheit mittels des Greifers eine Vorgarnspule aus der Spulenpalette entnommen und in eine Warteposition en der Transportkette gefahren. Die Spule wird dabei an ihrem oberen Hülsenende gegriffen. Nach der Entnahme der Spule von einem Dorn der Spulenpalette wird durch emen Federmechanismus die nächste Spule in die Entnahmeposition gebracht. Bei einer erkannten freien Spulenaufnahmevorrichtung fährt der Roboter bei sich überlagernden Bnwegungen der drei numerisch gesteuerten Tran&btionsachsen unter die Spulenaufnahmevorrichtung und übergibt dio Spule an diese. Anschließend holt sich der Roboter die nachgerückte Spule des gleichen Domes au« der Palette und übergibt diese in der beschriebenen Weise en die Transportkette. Wenn ein Dorn beräumt ist, wird in Richtung der Bowegungsachse der unmittelbar am Portalwagen angeordneten Translationseinheit der nächste Dorn beräumt und die Spulen an die Kette übergeben. Dieser Vorgang wiederholt sich, bis eine Reihe der Spulenpalette beräumt ist. Nun wird die Spulenpalette durch die Teleskopgabel um eine Teilung in den Greifbereich des Roboters verschoben und die nächste Spulenreihe kann abgearbeitet werden. Das beispielsweise bei Partiewechsel notwendige Beräumen der Transportkette erfolgt bei etwa gleichem Bewegungsablauf in umgekehrter Reihenfolge.

Aueführungsbeispiel

Die Erfindung soll nochstehend an einem Ausführuiigsbeispiel näher erläutert werden. In den zugehörigen Zeichnungen zeigen:

Figur 1: den technischen Bedienbereich der erfindungsgemäßen Lösung, Figur 2: eine Robotorstation.

Gemäß Figur 2 befindet sich in Höhe der als Reservegatter ausgebildeten, um die Ringspinnmaschinen umlaufenden Transportketten 1, en denen in einem definierten Teilungsabstand die Spulenaufnahmevorrichtungen 2 für die Vorgarnspuien 3 angebracht sind, an der Kopfseite der Ringspinnmaschinen ein Portal 4 auf Stützen. Längs des Portals 4 bewegt sich ein nichtnumerisch gesteuerter Portalwagen 5, der die einzlenen Roboterstationen des technischen Bedienbereiches anfahren und in der jeweiligen Station definiert positioniert werden kann. Der Portalwagen E trägt die Robotereinheiten, die, bestehend aus numerischen Translntionseinheiten 6,7,8 und einem Zangengreifer 9, folgenden Bewegungszyklus realisieren. Der Zangengreifer 9 greift aus der Spulenpalette 10, welche im beschriebenen Beispiel pro Dorn 13 zwei Vorgarnspulen 3 aufnehmen kann und bei der die Dorne 13 in einem Raster von 6x6 angeordnet sind, aus der ersten Reihe vom ersten Platz die erste

Vorgarnspule 3 am oberen Hülsenende. Durch die Translationseinheit 7 wird die Vorgarnspule 3 über die Arretierung 12 vom Dorn 13 senkrecht abgehoben und mittels der Einheit 8 in eine Wartestellung unterhalb der Spulenaufnahmevorrichtung 2, aber außerhalb des Reservegatters gebracht. Nach Vorliegen der Information „Freie Spulenaufnahmevorrichtung" durch das Erkennungssystem 14 wird die Vorgarnspule 3 durch die Einheit 6 mit synchroner Geschwindigkeit mit der Transportkette 1 mitgeführt, wobei gleichzeitig durch die Einheit 8 eine Zustellbewegung unter die Spulenaufnahmevorrichtung 2 ausgeführt und anschließend die Vorgarnspule 3 mittels der Einheit 7 und dem Zangengreifer 9 an das Reservegatter übergaben wird. Nach dem Rückführen des Zangengreifers 9 in die Ausgangslage über de;- Spulenpalette 10 wird die in die Entnahmeposition nochgerückte zweite Vorgarnspule 3 des ersten Domes 13 in oben beschriebener Weise an die Transportkette 1 übergeben. Danach werden die anderen Dorne 13 der ersten Reihe in der Spulenpalette 10 von Vorgarnspulen 3 beräumt und diese an die Spulenaufnahmevorrichtungen 2 der Transportkette 1 angehängt. Dann erfolgt das Verschieben der Spulenpalette 10 um einen Dornabstand zur 2. Reihe. Dies erfolgt durch die Teleskopkabel 15. Das Entsorgen der Transportkette 1 von nur teilweise abgearbeiteten Vorgarnspulen 3 erfolgt in ähnlicher Weise bei umgekehrtem Bewegungsablauf der Translationseinheiten bei laufender Transportkette I. Die Vorgarnspulen 3 werden dabei wieder geordnet in eine Spulenpalette 10 abgelegt, üas Entsorgen der Transportkette 1 von Leerhülsen geschieht durch Aufstoßen der Leerhülsen durch eine, als trichterförmige Umfassung ausgebildete Ausklinkeinrichtung auf dem Getriebegehäuse des Zangengreifers 9, mittels der Translationseinheit 7 bei ebenfalls umlaufender Transportkette 1. Die herabfallenden Leerhülsen gelangen über einen trichterförmigen Kanal 16 in einen bereitstehenden Behälter 17.

1. Anordnung zur automatischen Ver- und Entsorgung eines technischen Bedienbereiches in der Riiigspinneret und Zwirnerei mit Spulen, vorzugsweise Vorgarnspulen, wobei die Maschinen mit einer umlaufenden Transportkette für die Spulen ausgerüstet sind, gekennzeichnet dadurch, daß an der Stirnseite von in Reihe nebeneinander angeordneten Ringspinn- bzw. Ringzwirnmaschinen mindestens ein mobiler Industrieroboter, der Translationseinheiten (6,7,8) für Hub und Querbewegungen und einen Zangengreifer (9) enthält, daß unterhalb der Transportkette (1) eine Spulenpalette (10) und im Bereich der Transportkette (1) ein Erkennungssystem (14) sowie unterhalb der Transportkette (1) ein Behälter (17) mit einem Kanal (16) für die Aufnahme der Leerspulen angeordnet sind.

2. Anordnung nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, daß der mobile Industrieroboter vorzugsweise an einem beliebig langen, nichtnumerisches Portal (4) mit mindestens einem Portalwagen (5) angeorndet ist.

3. Anordnung nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, daß jede Roboterstation zur Auf nähme und zum teilungsgerechten Verschieben der Spulenpalette (10) mit einer Teleskopgabel (15) ausgerüstet ist.

4. Anordnung nach Anspruch 1 und 2, gekennzeichnet dadurch, daß auf dem Zangengreifer (9) eine Ausklinkeinrichtung zum Entsorgen der Transportkette (1) von Leerhülsen angeordnet ist.

5. Anordnung nach Anspruch 1 bis 4, gekennzeichnet dadurch, daß für den Synchronlauf der Translationseinheit (6) mit der Transportkette (1) das Erkennungssystem (14) mit einer Steuerung und/oder einem Sensor im Bereich der Translationseinheiten (7,8) verbunden ist.

Hierzu 2 Seiten Zeichnungen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung bezieht sich auf einen automatisch vor- und entsorgten technischen Bedienbereich in der Textilindustrie, speziell in der Ringspinnerei der Baumwoll- und Kammgarnspinnereien.

Charakteristik des bekannten Standes der Technik

Bekannt sind Lösungen, bei denen die Vorgarnspulen mittels Hängefördersystem vom Flyer zu den Ringspinnmaschinen transportiert werden und dort blockweise gegen abgelaufene VorgarnspuScn irn Spulengatter getauscht werden. Sehr von Nachteil ist dabei, daß unabhängig vom Abarbeitungsgrad der einzelnen Spulen im Gatter, immer alle Spulen gleichzeitig entnommen werden. Mit dem Einsatz des Luntenstopt» an den Ringspinnmaschinen ist dies ökonomisch nicht mehr zu vertreten, da der Abarbeitungsgrad sehr unterschiedlich ist und der ökonomische Vorteil des Luntenstops bei Blockwechsel zunichte gemacht werden würde. Bekannt ist, die Spulen blockweise in ein einreihiges Reservegatter vor der Ringspinnmaschine zu fahren und sie dann individuell an den Arbeitsstellen der Maschine gegen Leerhülsen zu wechseln. Auch hier ist von Nachteil, daß alle Spulen gleichzeitig getauscht werden müssen und damit also auch unnötigerweise volle Spulen wieder aus dem Reservegatter entnommen werden.

Bekannt ist eine Lösung (OE-OS 3312116), bei der die Vorgarnspulen bzw. Leerhülsen mittels eines auf- und abbewegbaren und horizontal schwenkbaren Greifers, welcher sowohl bewickelte Spulen, als auch Leerhülsen greifen kann, an ein ooerhalb der Ringspinnmaschine angeordnetes Gatter übergeben werden bzw. daraus entnommen werden können. Der Greifer sitzt dabei auf einem, entlang des Gatters bewegbaren Bediengerät, welches ein Vorgarnspulenmagazin mit sich führt. Jede einzelne Spulenauf nahmovorrichtung des Gatters ist einzeln an einem Tragbalken angebracht und mittels einer Verschiebeeinrichtung in den Arbeitsbereich des Greifers bewegbar. Als sehr nachteilig erweist sich die aufwendige Konstruktion, die es zudem erforderlich macht, bei eventueller Nachrüstung an vorhandenen Ringspinnmaschinen umfangreiche konstruktive Änderungen vorzunehmen.

Im OD 234579 wird vorgeschlagen, als Transportkette ausgebildete Reservegatter an Ringspinnmaschinen, mittels von Maschine zu Maschine bewegbarer Handhabetechnik mit Vorgarnspulen zu bestücken. Es ist eine Lösung bekannt (DE-OS 3240S22), bei welcher im Bereich der Ringspinnmaschinen Vorgarnspulen, mittels einer Übergabevorrichtung, von einem vom Flyer kommenden Spulentransportwagen entnommen und auf ein oben beschriebenes Reservegatter aufgesteckt werden. Dabai ist die Übergabevorrichtung am Kopf der Maschine angeordnet. Sie verfügt über einen vor- und zurückbewegbaren, zwischen vertikaler und horizontaler Ebene schwenkbaren und auf- und abbewegbaren Greifer zum Manipulieren der Vorgarnspulen, welche horizontal in einem Transportwagen angeordnet sind. Der Nachteil dieser Lösung besteht darin, daß das als Transportkette ausgebildete Reservegatter bei der Spulenübergabe in Ruhe sein muß, d. h. das Reservegatter muß bei jedem Übergabetakt aufs neue beschleunigt und wieder abgebremst werden. Zudem ist diese Art der Spulenübergabe mit einem hohen Zeitverlust verbunden.

Ziel der Erfindung

Das Ziel der Erfindung besteht darin, die Arbeitsbedingungen durch Beseitigung körperlich schwerer Arbeit zu verbessern, den technologischen Prozeß zu vereinfachen und den Bedienbereich zu vergrößern ohne die Arbeitsintensität der Bedienkraft zu erhöhen.

DkMugiing des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung an Ringspinn- und Ringzwirnmaschinen zu entwickeln, die es ermöglicht, Transportketten automatisch mit Spulen, vorzugsweise Vorgarnspulen, zu versorgen und von Leerhülsen zu entsorgen. Die Vor- und Entsorgung sollen bei umlaufender Transportkette erfolgen und die zeitliche Reihenfolge des Ver- und Eiitsorgens der einzelnen Transportketten in Abhängigkeit von technologischen Daten, technischen Parametern, vorliegenden Betriebszuständen und eventuellen äußeren Eingriffen durch die Bedienkraft programmiert möglich sein. Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß jeder Ringspinnmaschine eines technischen Bedienbereiches eine Roboterstation zugeordnet ist, in welche ein mobiler Industrieroboter einfahren und dort positioniert werden kann. Der Industrieroboter besteht vorzugsweise aus einem beliebig langen, an einer Stirnseite der Ringspinnmaschinen angeordneten, nichtnumerischen Portal zum definierten Anfahren der jeweiligen Roboterstationen, drei numeriscnen Translationseinheiten, einem Zangengreifer zum Beschicken und einer Ausklinkeinrichtung zum Entsorgen der einzelnen Transportketten. Unterhalb des Portales befindet sich in der jeweiligen Roboterstation eine Teleskopgabel zur Aufnahme und zum senkrecht zum Portal in Richtung der Maschinenachse, teilungsgerechten Verschieben einer speziellen Spulenpalette. Die numerischen Translationseinheiten sind so angeordnet, daß sich am Portalwagen eine, in Bewegungsrichtung der Transportkette bewegbare Translationsachse befindet. Diese Achse dient zur Aufgabe der Vorgarnspulen bei umlaufender Transportkette, d. h. diese Achse fährt beim Ver· bzw. Entsorgen synchron mit der Kette mit. An der Stirnseite der genannten Translationsachse ist eine senkrechte Translationseinheit angeordnet, welche sowohl der Entnahme der Vorgarnspulen aus der Spulenpalette, als auch dem Aufgeben und Entnehmen der Vorgarnspulen aus den, an der Transportkette in definiertem Teilungsabstand angebrachten, Spulenaufnahmevorrichtungen und der Entsorgung dieser von Leerhülsen dient. Eine dritte Translationseinheit ist am untoren Ende der senkrecht verfahrbaren Achse angebracht und dient der Aufnahme eines Zangengreifers. Gleichzeitig hat sie die Aufgabe, eine Zustellbewegung zur Transportkette auszuführen. Auf dem Getriebegehäuse des Zangengreifers befindet sich eine Einrichtung, die dem Ausklinken der Lebrhülsen aus den Spulenaufnahmevorrichtungen dient. Diese werden durch einan trichterförmigen Kanal in einen, sich unterhalb des Portales neben der genannten Teleskopgabel befindenden Behälter gelenkt.

Das Erkennen des jeweiligen Belegungszustandes der Spulenaufnahmevorrichtungen der Transportkette geschieht über eine spezielle Erkennungseinheit, welche in der Lage ist, leere Spulenaufnahmevorrichtungen von vollen und bewickelte Vorgarnspulen von Leerhülsen, also Hülsen ohne Vorgarnreste, sicher zu unterscheiden. Die zeitliche Reihenfolge des Ver- und Entsorgens der einzelnen Transportketten an den jeweiligen Roboterstationen erfolgt programmiert in Abhängigkeit von technologischen Daten, technischen Parametern, vorliegenden Betriebszuständen und eventuellen äußeren Eingriffen durch die Bedienkraft.

Zum Aufpeben einer Vorgarnspule an die Transportkette wird zunächst mit der in der Senkrechten verfahrbaren Translatioticoinheit mittels des Greifers eine Vorgarnspule aus der Spulenpalette entnommen und in eine Warteposition an der Transportkette gefahren. Die Spule wird dabei an ihrem oberen Hülsenende gegriffen. Nach der Entnahme der Sp-ile von einem Dorn der Spulenpalette wird durch einen Federmechanismus die nächste Spule in die Entnahmeposition gebt acht. Bei einer erkannten freien Spulenaufnahmevorrichtung fährt der Roboter bei sich überlagernden Bewegungen der drei numerisch gesteuerten Translationsachsen unter die Spulenaufnahmevorrichtung und übergibt die Spule an diese. Anschließend holt sich der Roboter die nachgerückte Spule des gleichen Domes aus der Palette und übergibt diese in der beschriebenen Weise an die Transportkette. Wenn ein Dorn beräumt ist, wird in Richtung der Bewegungsachse der unmittelbar am Portalwagen angeordneten Translationseinheit der nächste Dorn beräumt und die Spulen an die Kette übergeben. Dieser Vorgang wiederholt sich, bis eine Reihe der Spulenpalette beräumt ist. Nun wird die Spulenpalette durch die Teleskopgabel um eine Teilung in den Greifbereich des Roboters verschoben und die nächste Spulenreihe kann abgearbeitet werden. Das beispielsweise bei Partiewechsel notwendige Beräumen der Transportketto erfolgt bei etwa gleichem Bewegungsablauf in umgekehrter Reihenfolge.

Ausfuhrungslieispiel

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführurgsbeispiel näher erläutert werden. In den zugehörigen Zeichnungen zeigen:

Figur 1: den technischen Bedienbereich der erfindungsgemäßen Lösung, Figur 2: eine Roboterstation.

Gemäß Figur 2 befindet sich in Höhe der als Reservegatter ausgebildeten, um die Ringspinnmaschinen umlaufenden Transportketten 1, an denen in einem definierten Teilungsabstand die Spulenaufnahmevorrichtungen 2 für die Vorgarnspulen 3 angebracht sind, an der Kopfseite der Ringspinnmaschinen ein Portal 4 auf Stützen. Längs des Portals 4 bewegt sich ein nichtnumerisch gesteuerter Portalwagen 5, der die einzlenen Roboterstationen des technischen Bedienbereiches anfahren und in der jeweiligen Station definiert positioniert werden kann. Der Portalwagen 5 trägt die Robotereinheiten, die, bestehend aus numerischen Translationseinheiten 6,7,8 und einem Zangengreifer 9, folgenden Bewegungszyklus realisieren. Der Zangengreifer 9 greift aus der Spulenpalette 10, welche im beschriebenen Beispiel pro Dorn 13 zwei Vorgarnspulen 3 auf nehmen kann und bei der die Dorne 13 in einem Raster von 5x6 angeordnet sind, aus der ersten Reihe vom ersten Platz die erste

Vorgarnspule 3 am oberen Hülsenende. Durch die Translationselnheit 7 wird die Vorgarnspule 3 über die Arretierung 12 vom Dorn 13 senkrecht abgehoben und mittels der Einheit 8 in eine Wartestellung unterhalb der Spulenaufnahmevoi richtung 2, aber außerhalb des Reservegatters gebracht. Nach Vorliegen der Information „Freie Spulenaufnahmevorrichtung" durch das Erkennungssystem 14 wird die Vorgarnspule 3 durch die Einheit 6 mit synchroner Geschwindigkeit mit der Transportkette 1 mitgeführt, wobei gleichzeitig durch die Einheit 8 eine Zustellbewegung unter die Spulenaufnahmevorrichtung 2 ausgeführt und anschließend die Vorgarnspule 3 mittels der Einheit 7 und dem Zangengreifer 9 an das Reservegatter übergeben wird. Nach dem Rückführen des Zangengreifers 9 in die Ausgangslage über der Spulenpalette 10 wird die in die Eotnahmeposition nachgerückte zweite Vorgarnspule 3 des ersten Domes 13 in oben beschriebener Weise an die Transnortkette 1 übergeben. Danach werden die anderen Dorne 13 der ersten Reihe in der Spulenpalette 10 von Vorgarnspulen 3 beräumt und diese an die Spulenaufnahmevorrichtungen 2 der Transportkette 1 angehängt. Dann erfolgt das Verschieben der Spulenpalette 10 um einen Dornabstand zur 2. Reihe. Dies erfolgt durch die Teleskopkabel 15. Das Entsorgen der Transportkette 1 von nur teilweise abgearbeiteten Vorgarnspulen 3 erfolgt in ähnlicher Weise bei umgekehrtem Bewegungsablauf der Translationseinheiten bei laufender Transportkette 1. Die Vorgarnspulen 3 werden dabei wieder geordnet in eine Spulenpalette 10 abgelegt. Das Entsorgen der Transportkette 1 von Leerhülsen geschieht durch Aufstoßen der Leerhülsen durch eine, als trichterförmige Umfassung ausgebildete Ausklinkeinrichtung auf dem Getriebegehäuse des Zangengreifers 9, mittels derTranslationseinheit 7 bei ebenfalls umlaufender Transportkette 1. Die herabfallenden Leerhülsen gelangen über einen trichterförmigen Kanal 16 in einen bereitstehenden Behälter 17.

Claims

1. Anordnung zur automatischen Ver- und Entsorgung eines technischen Bedienbereiches in der Ringspinnerei und Zwirnerei mit Spulen, vorzugsweise Vorgarnspulen, wobei die Maschinen mit einer umlaufenden Transportkette für die Spulen ausgerüstet sind, gekennzeichnet dadurch, daß an der Stirnseite von in Reihe nebeneinander angeordneten Ringspinn- bzw. Ringzwirnmaschinen mindestens ein mobiler Industrieroboter, der Transiationsein'neiten (6,7,8) für Hub und Querbewegungen und einen Zangengreifer (9) enthält, daß unterhalb der Transportkette (1) eine Spulenpalette (10) und im Bereich der Transportkette (1) ein f-rkennungssystem (14) sowie unterhalb der Transportkette (1) ein Behälter (17) mit einem Kanal (16) für die Aufnahme der Leerspulen angeordnet sind.

3. Anordnung nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, daß jede Roboterstation zur Aufnahme und zum teilungsgerechten Verschieben der Spulenpalette (10) mit einer Teleskopgabel (15) ausgerüstet ist.

5. Anordnung nach Anspruch 1 bis 4, gekennzeichnet dadurch, daß für den Synchronlauf der Translationseinheit (6) mit der Transportkette (1) das Erkennungssystem (14) mit. einer Steuerung und/oder einem Sensor im Bereich der Translationseinheiten (7,8) verbunden ist.

Hierzu 2 Seiten Zeichnungen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung bezieht sich auf einen automatisch ver- und entsorgten technischen Bedienbereich in der Textilindustrie, speziell in der Ringspinnerei der Baumwoll- und Kammgarnspinnereien.

Charakteristik das bekannten Standes der Technik

Bekannt sind Lösungen, bei denen die Vorgarnspulen mittels Hängefördersystem vom Flyer zu den Ringspinnmaschinen transportiert werden und dort blockweise gegen abgelaufene Vorgarnspulen im Spulengatter getauscht werden. Sehr von Nachteil ist dabei, daß unabhängig vom Abarbeitungsgrad der einzelnen Spulen im Gatter, immer alle Spulen gleichzeitig entnommen werden. Mit dem Einsatz des Luntenstops in den Ringspinnmaschinen ist dies ökonomisch nicht mehr zu vertreten, da der Abarbeitungsgrad sehr unterschiedlich ist und dor ökonomische Vorteil des Luntenstops bei Blockwechsel zunichte gemacht werden würde. Bekannt ist, die Spulen blockweise in ein einreihiges Reservep.atter vor der Ringspinnmaschine zu fahren und sie dann individuell an den Arbeitsstellen der Maschine gegen Leorhülsen zu wechseln. Auch hier ist von Nachteil, daß alle Spulen gloichzeitig getauscht werden müssen ur J damit also auch unnötigerweise volle Spulen wieder aus dem Reservegatter entnommen werden.

Bekannt ist eine Lösung (DE-OS 3312116), bei der die Vorgarnspulen bzw. Leerhülsen mittels eines auf- und abbt wegbaren und horizontal schwenkbaren Greifers, welcher sowohl bewickelte Spulen, als auch Leerhülsen greifen kann, an ein ooerhalb der Ringspinnmaschine angeordnetes Gatter übergeber, werden bzw. daraus entnommen werden können. Dsr Greifer sitzt dabei auf einem, entlang des Gatters bewegbaren Bedienrjerät, welches ein Vorgarnspulenmagazin mit sich führt. Jede einzelne Spulenaufnahmevorrichtung des Gatters ist einzeln an einem Tragbalken angebracht und mittels einer Verschiebeeinrichtung in den Arbeitsbereich des Greifers bewegbar. Als seh ι nachteilig erweist sich die aufwendige Konstruktion, Jie es zudem erforderlich macht, bei eventueller Nachrüstung an vorhandenen Ringspinnmaschinen umfangreiche konstruktive Änderungen vorzunehmen.

Im DD 234579 win) vorgeschlagen, als Transport ette ausgebildete Reservegatter an Ringspinnmaschinen, mittels von Maschine zu Masrtvne bewegbarer Handhabetechnik mit Vorgarnspulen zu bestücken. Es ist eine Lösung bekannt (DE-OS 3240822), bei welcher im Bereich der Ringspinnmaschinen Vorgarnspulen, mittels einer Übergabevorrichtung, von einem vom Flyer korr -nenden Spulentransportwagen entnommen und auf ein oben beschriebenes Reservegatter aufgesteckt werden. Dabei ist die üb 'Hebevorrichtung am Kopf der Maschine angeordnet. Sie verfügt über einen vor- und zurückbewegbaren, zwischen vertikaler und horizontaler Ebene schwenkbaren und auf- und abbewegbaren Greifer zum Manipulieren der Vorgarnspulen, wnlche horizontal in einem Transportwagen angeordnet sind. Der Nachteil dieser Lösung besteht darin, daß das als Transpor tkette ausgebildete Reservegatter bei der Spulenübergabe in Ruhe sein muß, d. h. das Reservegatter muß bei jedem Übergabetakt aufs neue beschleunigt und wieder abgebremst werden. Zudem ist diese Art der Spulenübergabe mit einem hohen Zeitverlust verbunden.