DD235620A1

DD235620A1 - Verfahren zum erzeugen einer abtastimpulsfolge und abtastregler

Info

Publication number: DD235620A1
Application number: DD85274546A
Authority: DD
Inventors: Dietrich Hank; Friedrich Richter
Original assignee: Polygraph Leipzig
Priority date: 1985-03-28
Filing date: 1985-03-28
Publication date: 1986-05-14
Also published as: US4785223A; DE3605986A1; FR2579782B1; GB8607520D0; GB2173020B; FR2579782A1; GB2173020A

Abstract

Verfahren zum Erzeugen einer Abtastimpulsfolge und Abtastregler fuer vorzugsweise zum Regeln der Bahnspannung oder Bahnlage in Rollenrotationsdruckmaschinen eingesetzte Abtastregelungen. Ziel der Erfindung ist es, zur Qualitaetssicherung der Druckerzeugnisse im gesamten Bahngeschwindigkeitsbereich beizutragen. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das statische und dynamische Verhalten der Abtastregelung durch ein Verfahren zum Erzeugen einer Abtastimpulsfolge und einen von der Abtastimpulsfolge gesteuerten Abtastregler im gesamten Bahngeschwindigkeitsbereich optimal zu gestalten. Verfahrungsgemaess wird eine Abtastimpulsfolge erzeugt, in die sowohl die zeitliche Dauer des vorangegangenen Stellschrittes als auch die bahngeschwindigkeitsabhaengige Ausgleichszeit der Regelstrecke Eingang gefunden hat. In Ausgestaltung des erfindungsgemaessen Verfahrens kann eine zweite, gegenueber der ersten zeitlich versetzte, Abtastimpulsfolge erzeugt werden, die ein zweites Abtasten zur Bestimmung des Zuwachses der Regelabweichung und Gewinnung eines Stellsignals mit D-Anteil ermoeglicht. Erfindungsgemaess wird ferner ein durch die verfahrensgemaess erzeugten Abtastimpulsfolgen steuerbarer Abtastregler vorgeschlagen, mit dem ein pulslaengenmoduliertes proportionaldifferenzierend wirkendes Stellsignal erzeugbar ist. Fig. 1

Description

Titel der Erfindung

Verfahren zum Erzeugen einer Abtastimpulsfolge und Abtastregler

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen einer Abtastimpulsfolge sowie einen Abtastregler für vorzugsweise zum Regeln der Bahnspannung oder Bahnlage einer kontinuierlich bewegten Stoffbahn eingesetzte Abtast— regelungen.

Die Erfindung kommt in Rollenrotationsdruckmaschinen zum Einsatz, wo eine Papierbahn registergerecht bewegt werden muß und zu diesem Zweck Regelvorrichtungen in oder in Verbindung mit Bahntransportvorrichtungen erforderlich sind.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

In Rollenrotationsdruckmaschinen steht, wie in vielen anderen Anwendungsfällen, die Einfachheit der gerätetechnischen Lösungen im Vordergrund

Sollen sehr einfache Regelungen, die auch durch preiswerte Geräte realisierbar sind, eingesetzt werden, so kommen Dreipunktregelkreise (oder Mehrpunktregelkreise) zum Einsatz. Dreipunktregelkreise, allgemein bekannt (vergl. Taschenbuch Elektrotechnik in sechs Bänden, Hrsg. E. Philippow. Berlin: VEB Verlag Technik 1979, Bd. 4, S. 451),bestehen aus einem Dreipunktschalter mit einem Ansprechwert a und einem I-Glied mit der Stellgeschwindigkeit· y. Typische.Anwendungen ergeben

_ ο —

sich dann, wenn der Dreipunktschalter z. B-. einen Motor je nach Richtung der Regelabweichung links- bzw. rechtsherum laufen läßt oder ihn abschaltet. In einem solchen Fall ist der Regelkreis durchaus geeignet, die Regelgröße in einen Beharrungszustand zu bringen. Stabiles Arbeiten des Regelkreises ist jedoch nur durch einen relativ großen Ansprechwert und eine relativ kleine Stellgeschwindigkeit zu erreichen, was auf Kosten der statischen Genauigkeit und der Ausregelzeit geht.

Sowohl ,für einfache Aufgaben als auch beim Rechnereinsatz erfreuen sich Abtastregelkreise, allgemein bekannt (vergl. Taschenbuch Elektrotechnik in sechs Bänden. Hrsg. E. Philippow. Berlin: VEB Verlag Technik 1979. Bd. 4, S. 452), einer großen Anwendungsbreite.

Es sind Regelkreise, bei denen die Regelgröße oder Regelabweichung diskontinuierlich mit konstanter Abtastfrequenz während einer Abtastzeit abgetastet wird, so daß das Ausgangssignal des Reglers nur während eines Teils der Abtastperiode ansteht. Dabei kann das Ausgangssignal ein binäres Signal sein, daß in seiner zeitlichen Länge proportional der analogen oder diskreten Regelabweichung ist, also durch analoge oder diskrete Pulslängenmodulation aus der Regelabweichung erzeugt wird. Der dem Regler nachgeschaltete Stell— motor wird lediglich ein- und ausgeschaltet, so daß er während unterschiedlicher Zeitdauern mit konstanter Stellgeschwindigkeit läuft. Der integralwirkende Stellmotor erfüllt neben seiner Stellfunktion auch die Funktion des Haltegliedes, welches bei Abtastregelkreisen zur kontinuierlichen Stellsignalbereitstellung erforderlich ist.

Speziell dieses Lösungsprinzip befindet sich wegen seiner Einfachheit und seiner regelungstechnisch einfachen Anpaßbarkeit in relativ großem Umfang als gerätetechnisch geschlossene Lösung in Anwendung. Es hat außerdem den Vorteil guter dynamischer Eigenschaften an Strecken mit Ausgleich — der

Regler wartet in den Abtastpausen gewissermaßen erst' einmal ab, wie sein Stelleingriff sich auswirkt.

Auf dem Anwendungsgebiet der Rollenrotationsdruckmaschine ist bei Bahnspannungs- oder Bahnlageregelungen davon auszugehen, daß es sich um eine Regelstrecke mit Ausgleich ,1 ♦ Ordnung handelt, deren Ausgleichszeit t der Beziehung

L t fts' 3'- mit dem Bahnweg des Ausgleichsvorganges I und der Bahngeschwindigkeit ν gehört^d. h., die Ausgleichszeit t ist abhängig von der Bahngeschwindigkeit v. Zur Erreichung eines hohen Regelfaktors wird mit einer von der Bahngeschwindigkeit abhängigen Abtastfrequenz abgetastet, indem durch einen von der Druckmaschine angetriebenen Taktgeber pro Umdrehung des Druckplattenzylinders eine bestimmte Anzahl von Abtastimpulsen erzeugt wird. Für die Abtastperiode ist/dabei eine zeitliche Mindestlänge erforderlich, die gleich ist der Summe der Zeiten, gebildet aus der für einen Stell-· - schritt maximalem Schrittweite benötigten Stellzeit und der für den Ausgleich notwendigen Ausgleichszeit. Nur dann, wenn die erneute Abtastung, die der Rückmeldung über das bewirkte Stellergebnis entspricht, nach Beendigung der Ausgleichszeit erfolgt, kann der Abtastregelvorgang bereits nach einem Stellschritt exakt zur Ruhe gebracht werden.

Die so erzeugte Abtastfrequenz hat den Nachteil, daß sie unabhängig von der zeitlichen Länge des Stellsignales ist.

Es bleibt sowohl unberücksichtigt, daß der zeitliche Beginn der Ausgleichszeit abhängt von der zeitlichen Dauer des Stellschrittes als. auch, daß bei Unterlassung eines Steileingriff es im Falle einer tolerierbaren Regelabweichung kein Ausgleich auftritt, d. h., das Abwarten der Ausgleichzeit nicht notwendig ist. Dieser Nachteil steht einer weiteren Erhöhung des Regelfaktors entgegen.

Ein Nachteil der bekannten Abtastregler besteht darin, daß sie nur auf den Betrag der Regelabweichung bei der Abtastung reagieren. Da sich auch bei Störgrößeneingriffen die von der

Bahngeschwindigkeit abhängige Ausgleichszeit bemerkbar macht, kann einer beim Abtasten noch im Entstehen begriffenen Auswirkung eines Störgröfleneingriffes nur durch einen mehrschrittigen Abtastregelvorgang begegnet werden. Auch dieser Nachteil ist einer weiteren Erhöhung des Regelfaktors hinderlich.

Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Erzeugen einer Abtastimpulsfolge und einen Abtastregler anzugeben, deren Anwendung bzw. Einsatz vorzugsweise beim Regeln der Bahnspannung oder Bahnlage zur Qualitätssicherung der Druckerzeugnisse sowohl beim Andruck oder Druckbeginn wie auch beim 'Fortdruck im gesamten Bahngeschwindigkeitsbereich beiträgt.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der"Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das statische und _Lund dynamische Verhalten der Abtastregelung so zu gestalten, daß es im gesamten Bereich der Bahngeschwindigkeit optimal ist. Es sind ein Verfahren zum Erzeugen einer Abtastimpulsfolge für einen Abtastregelkreis mit längenmoduliertem Stellsignal und ein von der Abtastimpulsfolge gesteuerter Abtastregler zu entwickeln.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe gelöst, indem

- in einem ersten Verfahrensschritt ein Zeitintervall gebildet wird, welches mit dem zeitlichen Ende des vorangegangenen Stellschrittes beginnt und in seiner länge ungefähr gleich ist der mit der Druckplattenzylinder-Brehzahl verbundenen Ausgleichszeit t der Regelstrecke, daß für die Dauer des

et

Zeitintervalles>vt der Regelkreis unterbrochen ist und daß

mit dem Ende des Zeitintervalles **t beginnend die Regelabweichung χ abgetastet und gespeichert wird; — in einem zweiten, sich anschließendem Verfahrenschritt ein binäres Steuersignal für den Stellantrieb zur Ausführung eines Stellschrittes y erzeugt wird, welches in seiner zeitlichen Länge der Regelabweichung χ proportional ist.

• · - 5 -

Die Realisierung des ersten Verfahrensschrittes erfolgt dadurch, daß der von der Druckmaschine angetriebene Taktgeber pro Umdrehung des Druckplattenzylinders eine bestimmte Anzahl von,Taktimpulsen erzeugt und damit einen Zeitgeber steuert. Ein Speicherglied ist für die Dauer des Zeitintervalles aktiviert. Mittels Abtaster ist der Regelkreis unterbrech- und zum Zwecke des Abtastens schließbar.

Die Realisierung des zweiten Verfahrensschrittes erfolgt durch einen dem Abtaster angeschlossenen Pulslängenmodulator.

Soll die Abtastregelung mit Vorhalt (differenzierendes Verhalten) arbeiten, weist das erfindungsgemäße Verfahren zwei weitere Verfahrensschritte auf, indem - in einem dritten Verfahrensschritt ein Zeitintervall //"f% gebildet wird, welches mit dem zeitlichen Anfang des nach dem ersten Verfahrensschritt erfolgenden Abtastens beginnt und in seiner Länge sehr viel kleiner ist als die Zeitkonstante der Regelstrecke £1, und daß mit dem Ende des Zeitintervalles 4 t« beginnend die Regelabweichung χ +Ax abgetastet und gespeichert wird;

- in einem vierten, sich anschließenden, Verfahrensschritt der Zuwachs der Regelabweichung Δx in dem im dritten

Verfahrensschritt gebildeten Zeitintervall Α\^ bestimmt und ein dem Zuwachs der Regelabweichung Δχ proportionaler Anteil T'g λ der nach dem ersten Verfahrensschritt

abgetasteten Regelabweichung χ überlagert wird und daß das im zweiten Verfahrensschritt erzeugte binäre längenmodulierte Steuersignal um einen dem Überlagerungsanteil T₀ a

O 'Cl

proportionalen Anteil zeitlich verlängert wird.

Die Bildung des Zeitintervall es /lt„ im /dr itt en Verfahrens schritt erfolgt mit den gleichen Mitteln wie die Bildung des Zeitintervalles im ersten Verfahrensschritt ι Das zweite Ab-

tasten und Speichern der Regelabweichung kann beispielsweise mit einem zweiten Abtaster vorgenommen werden.

Zur Realisierung des vierten Verfahrensschrittes kann die Bildung und Überlagerung des Anteils'"^U j . durch ein

summenbildendes Glied erfolgen. Die proportionale zeitliche Verlängerung des binären längenmodulierten Steuersignales bewirkt entsprechend seiner Übertragungskennlinie der Pulslängenmodulator.

In Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die aus dem ersten und zweiten bzw. ersten bis vierten Verfahrensschritt bestehende Schrittfolge wiederholt. In weiterer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann, falls die nach dem ersten oder ersten und dritten Verfahrensschritt abgetastete Regelabweichung tolerierbar ist und ein Stellschritt deshalb nicht erfolgt, in der nächsten Verfahrensschrittfolge der erste Verfahrensschritt abgewandelt werden, indem — im ersten Verfahrensschritt ein Zeitintervall Δt„ gebildet wird, welches mit dem zeitliehen Anfang der nach dem dritten Verfahrensschritt der vorangegangenen Schrittfolge erfolgenden Abtastung beginnt und in seiner Länge sehr viel kleiner ist als die Ausgleichszeit der Regelstrecke t ,

el

daß für die Dauer des Zeitintervalles Zit„ der Regelkreis unterbrochen ist und daß mit dem Ende des Zeitintervalles jdt-o beginnend die Regelabweichung χ abgetastet und ge-

Afc Tt

speichert wird.

Die Realisierung dieses Verfahrensschrittes erfolgt beispielsweise dadurch, daß die abgetastete Regelabweichung χ einem Schwellwertschalter zugeführt wird, der bei Nichterreichen eines Ansprechwertes ein Speicherglied setzt und damit den Zeitgeber zur Bildung des ZeitintervallesJt_R anstelle des

Zeitintervalles t veranlaßt.

Erfindungsgemäß wird ferner ein Abtastregler vorgeschlagen, bei dem dem Vergleicher parallel ein erster und ein zweiter steuerbarer Abtaster, bestehend aus der Reihenschaltung eines Ruhekontaktes, eines analogen Speichergliedes und eines Arbeitskontaktes, angeschlossen sind und der Ausgang des ersten Abtasters mit einem ersten, mit einem Übertragungsfaktor von beispielsweise 1 wirkenden Eingang eines summenbildenen Gliedes und des weiteren über einen weiteren Arbeitskontakt des zweiten Abtasters mit einem zweiten, mit einem Übertragungsfaktor von -c wirkenden Eingang des summenbildenden Gliedes verbunden ist, der Ausgang des zweiten Abtasters an einen dritten, mit einem Übertragungsfaktor von +c wirkenden Eingang des summenbildenden Gliedes angeschlossen ist, der Ausgang des summenbildenden Gliedes mit dem Eingang des Pulslängenmodulators und dem Eingang des signumbildenden Gliedes verbunden ist und der Ausgang des Pulslängenmodulators und des signumbildenden Gliedes an die Antriebssteuereinrichtung des Stellmotors angeschlossen sind.

Der Steuereingang des ersten und zweiten Abtasters ist mit den Ausgängen der Schaltungsanordnung zum Erzeugen der Abtästimpulsfolgen verbunden, die des weiteren an den Ausgang des von der Druckmaschine angetriebenen Taktgebers, des Pulslängenmodulators und des summenbildenden Gliedes angeschlossen ist.

Nach Beendigung des vorangegangenen Stellschrittes befin-, den sich die Kontakte des ersten und zweiten Abtasters zunächst für eine Zeitdauer, die ungefähr gleich ist der Ausgleichszeit t der Regelstrecke, in Ruhelage, vom Meß— glied wird durch beide Abtaster die Regelabweichung χ übernommen und gespeichert. Anschließend werden die Kontakte des ersten Abtasters in Arbeitslage gebracht, über den Arbeitskontakt gelangt .die Regelabweichung χ vom Speicherglied auf den ersten, mit einem Übertragungsfaktor von bei-

spielsweise 1 wirkenden Eingang des summenbildenden Gliedes. Durch den Ruhekontakt ist der erste Abtaster vom Vergleicher abgetrennt. Vom Ausgang des summenbildenden Gliedes werden die Eingänge des Pulslängenmodulators und des signumbildenden Gliedes mit der Regelabweichung beaufschlagt, entsprechend ihrer Übertragungskennlinie gelangen ein pulslängenmoduliertes binäres Steuersignal und ein Richtungssignal zur Antriebssteuereinrichtung des Stellmotors.

Bezogen auf den Beginn des ersten Abtastens werden die Kontakte des zweiten Abtasters nach Ablauf der Zeitdauer /Jt^, die sehr viel kleiner ist als die Zeitkonstante Z"g der Regelstrecke, in Arbeitslage gebracht, über den Arbeitskontakt gelangt die Regelabweichung x +Ax auf den dritten, mit einem Übertragungsfaktor von +c wirkenden Eingang des summenbildenden Gliedes, und über einen weiteren Arbeitskontakt des zweiten Abtasters gelangt die Regelabweichung χ vom Speicherglied des ersten Abtasters auf den zweiten, mit einem Übertragungsfaktor von -c wirkenden Eingang des summenbildenden Gliedes. Durch den Ruhekontakt ist auch der zweite Abtaster vom Vergleicher abgetrennt. Vom Ausgang des summenbildenden Gliedes werden die Eingänge des Pulslängenmodulators und des signumbildenden Gliedes mit dem Überlagerungssignal χ + c .Jx beaufschlagt, wobei c

Vi W

gleich ist dem Verhältnis 2~g , entsprechend der Über-

tragungskennlinie des Pulslängenmodulators gelangt ein proportional dem Anteil Τ~_σ _Α zeitlich verlängertes

längenmoduliertes Steuersignal zur Antriebssteuereinrichtung des Stellmotors. Mit Beendigung des dem zu erwartendem Scheitelwert der Regelabweichung χ proportio—

nalen Schrittes f werden die Kontakte des ersten und zweiten Abtasters wieder in die Ruhelage gebracht, die

Ausgangslage für die nächste Abtastperiode ist eingenommen worden·.

Falls das erste und zweite Abtasten eine zu tolerierende Regelabweichung χ (t) ergibt, werden nach dem erfolgten zweiten Abtasten die Kontakte des ersten und zweiten Abtasters für die Zeitdauer ^"t„, die sehr viel kleiner ist als die Ausgleichszeit t der Regelstrecke, in die Ruhelage gebracht, die Ausgangslage für die nächste Abtastperiode ist eingenommen worden.

Die Erfindung kann auch unter Beteiligung eines Mikrorechnersystems realisiert werden, indem ein programmier— .; ;m , barer Zähler-Zeitgeber-Schaltkreis für die Betriebsart Zähler festgelegt und mit dem Takt des von der Druckmaschine angetriebenen Taktgebers beaufschlagt ist und ein Lese—Schreib-Speicher mit wahlfreiem Zugriff die Funktionen der bistabilen Kippschaltungen erfüllt_Nund die Schaltzustände und Schaltungsabhängigkeiten gemäß einer in einem Festwertspeicher abgelegten Befehlsfolge ausgeführt werden.

Ausführungsbeispiel

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In der zugehörigen Zeich- ->, nung zeigt

Fig. 1 : den erfindungsgemäßen Abtastregler, den Stellantrieb und die Schaltungsanordnung zum Erzeugen der Abtastimpulsfolgen

Fig. 2: die Darstellung von funktionsrelevanten Ausgangssignalen der Anordnung nach Fig. 1.

Dem Vergleicher 1 sind ein erster Abtaster 2.1 und ein zweiter Abtaster 2.2, bestehend aus der Reihenschaltung von einem Ruhekontakt 2.1.1 (2.2.1), einem analogen Speicherglied und einem Arbeitskontakt 2.1.2 (2.2.2) parallel angeschlossen, der Ausgang des Abtasters 2.1 ist

-ΙΟΙ mit einem ersten, mit einem Übertragungsfaktor von 1 wirkenden Eingang eines summenbildenden Gliedes 3 und des weiteren über einen weiteren Arbeitskontakt 2.2.3 des .Abtasters 2.2 mit einen zweiten, mit einem Übertragungsfaktor von -c wirkenden Eingang des summenbildenden Gliedes 3 verbunden, der Ausgang des Abtasters 2.2 ist an einen dritten, mit einem Übertragungsfaktor von +c wirkenden Eingang des summenbildenden Gliedes 3 angeschlossen, der Ausgang des summenbildenden Gliedes 3 ist mit den Eingängen des Pulslängenmodulators 4 und signumbildenden Gliedes 5 verbunden und der Ausgang des Pulslängenmodulators 4 und des signumbildenden Gliedes 5 sind an die Antriebssteuereinrichtung 6 des Stellmotors 7 angeschlossen.

Der Steuereingang des Abtasters 2.1 ist mit dem Steueraus— gang 14 und der Steuereingang des Abtasters 2.2 ist mit dem Steuerausgang 18 der Schaltungsanordnung 9 zum Erzeugen der Abtastimpulsfolgen verbunden. Die SchaltungsOrdnung 9 ist des weiteren über den Eingang 10 an den Taktgeber 8, über den Eingang 22 an den Ausgang des Pulslängenmodulators 4 und über den Eingang 24 an den Ergebnisausgang χ = 0 des signumbildenden Gliedes 5 angeschlossen.

Der Taktgeber 8 ist mit dem Zähleingang des als Zeitgeber vorgesehenen Impulszählers 11 verbunden, der das Zählvolumen m aufweist, so daß die Zeit des Zählvorganges bis zum Erreichen des letzten Zählschrittes ungefähr gleich ist der mit der Druckplattenzylinder-Drehzahl verbundenen Ausgleichszeit t für einen Stellschritt. Der Ausgang m des a

Impulszählers 11 ist mit dem ersten Eingang des ODER-Gliedes 12 verbunden. Die den Abtaster 2.1 steuernde bistabile Kippschaltung 13 ist mit ihrem Setzeingang an den Ausgang • des ODER-Gliedes 12 und mit ihrem Ausgang an den Steuereingang 14 des Abtasters 2.1 und an den ersten Eingang des UND-Gliedes 15 angeschlossen. Der Impulszähler 11 weist des weiteren den Zählausgang η auf, wobei η die Bedingung n£

erfüllt, und ist mit dem zweiten Eingang des UND-Gliedes 15 sowie mit dem ersten Eingang des UND-Gliedes 16 verbunden. Die den Abtaster 2.2 steuernde bistabile Kippschaltung 17 ist mit ihrem Setzeingang an den Ausgang des UND-Gliedes 15 und mit ihrem Ausgang an den Steuereingang 18 des Abtasters 2.2, an den ersten Eingang des ODER-Gliedes 19 und den ersten, verzögernd wirkenden Eingang des UND-Gliedes 20 angeschlossen. Die bistabile Kippschaltung 21, die nach erfolgtem zweiten Abtasten aktiviert ist, falls das erste und zweite Abtasten eine tole^- ^ierbare Regelabweichung χ (t) ergeben hat, ist mit ihrem

Setzeingang mit dem Ausgang des UND-Gliedes 20 und mit ihrem Ausgang mit dem zweiten Eingang des UND-Gliedes 16 verbunden. Der Ausgang des Pulslängenmodulators h ist des weiteren über den Eingang 22 der Schaltungsanordnung 9 an den ersten negierenden Eingang des UND-Gliedes 23 angeschlossen. Das signumbildende Glied 5 ist des/6eiteren mit dem Ergebnisausgang χ = 0 über den Eingang 24 der Scha-

tungsanOrdnung 9 an den zweiten, negierenden, Eingang des UND-Gliedes 23 und an den Rücksetzeingang der bistabilen Kippschaltung 21 angeschlossen. Der Ausgang des UND-Gliedes 20 ist mit dem ersten Eingang des ODER-Gliedes 25 verbunden und der Ausgang des UND-Gliedes 23 ist an den zweiten Eingang des ODER-Gliedes 25 angeschlossen. Der Ausgang des ODER-Gliedes 25 ist mit dem Rücksetzeingang der bistabilen Kippschaltung 13 und der bistabilen Kippschaltung 17 verbunden. Der Ausgang des UND-Gliedes 16 ist an den zweiten Eingang des ODER-Gliedes 12 und an den zweiten Eingang des ODER-Gliedes 19 angeschlossen. Der Ausgang des ODER-Gliedes 19 ist mit dem statisch wirkenden Rücksetzeingang des Impulszählers 11 verbunden.

Mit Beendigung des vorangegangenen Stellschrittes befinden sich die Kontakte des Abtasters 21 und des Abtasters 2.2 in Ruhelage, vom Vergleicher 1 wird durch beide Abtaster 2.1,

2.2 die Regelabweichung χ übernommen und gespeichert. Der Taktgeber 8 erzeugt pro Umdrehung des Druckplattenzylinders eine bestimmte Anzahl von Taktimpulsen und beaufschlagt damit den Zähleingang des Impulszählers 11, der Rücksetz eingang des Impulszählers 11 ,ist inaktiviert. Der Impulszähler 11 bginnt mit dem nächsten vom Taktgeber 8 einlaufenden Taktimpuls das Zählen. Mit Erreichen des letzten Zählschrittes, die Ausgleichszeit t für den

vorangegangenen Stellschritt ist abgelaufen, ist der Ausgang m des Impulszählers 11 aktiviert, was über das ODER-Glied 12 das Setzen der bistabilen Kippschaltung 13 zur Folge hat. Der aktivierte Ausgang der bistabilen Kippschaltung 13 steuert den Abtaster 2.1 in Arbeitslage und bereitet zugleich am UND-Glied 15 das Setzen der bistabilen 15- Kippschaltung 17 vor.

über den Arbeitskontakt 2.1.2 gelangt die Regelabweichung χ vom Speicherglied auf den ersten Eingang des summenbildenden Gliedes 3. Durch den Ruhekontakt 2.1.1 ist der Abtaster 2.1 vom Vergleicher 1 abgetrennt. Vom Ausgang des summenbildenden Gliedes 3 werden die Eingänge des Pulslängenmodulators 4 und des signumbildenden Gliedes 5 mit der Regelabweichung χ beaufschlagt, ein längenmoduliertes

binäres Steuersignal und ein Richtungssignal gelangen zur Antriebssteuereinrichtung 6 des Stellmotors 7.

Der Impulszähler 11 beginnt mit dem nächsten Taktimpuls einen neuen Zählvorgang. Mit Erreichen des n—ten Zählschrit tes, das Zeitintervall/i tjr ist abgelaufen, ist der Ausgang η des Impulszählers 11 aktiviert, was über das UND-Glied das Setzen der bistabilen Kippschaltung 17 zur Folge hat. ' Der aktivierte Ausgang der bistabilen Kippschaltung 17 steuert den Abtaster 2.2 in Arbeitslage und aktiviert über das ODER-Glied den statisch wirkenden Rücksetzeingang des Impulszählers 11, das Zählen ist unterbrochen.

Über den Arbeitskontakt 2.2.3 gelangt die Regelabweichung χ vom Abtaster 2.1 auf den zweiten Eingang und über den

Arbeitskontakt 2.2.2 die Regelabweichung χ +Ax auf den

W W

dritten Eingang des summenbildenden Gliedes 3. Durch den Ruhekontakt 2.2.1 ist der Abtaster 2.2 vom Vergleicher abgetrennt. Vom Ausgang des summenbildenden-Gliedes 3 werden die Eingänge des Pulslängenmodulators 4 und des signumbildenden Gliedes 5 mit dem Überlagerungssignal χ + c .Jx beaufschlagt, wobei c gleich ist dem Ver-

rl Tt

hältnis 7*σ > ei*¹ proportional dem Anteil te α zeit-L2_ _£_ 'M^

lieh verlängertes längenmoduliertes Steuersignal gelangt zur Antriebssteuereinrichtung 6. Mit Beendigung des dem zu erwartenden Scheitelweri der Regelabweichung χ proportionalen Stellschritt f werden über das UND-Glied 23 und das ODER-Glied 25 die bistabilen Kippschaltungen 13 und 17 rückgesetzt, die Ausgangslage für die nächste Abtastperiode ist eingenommen worden.

Falls das erste Abtasten eine tolerierbare Regelabweichung χ und das zweite Abtasten eine tolerierbare Regelabweichung x + Ax ergibt, angezeigt durch die Aktivierung des Ergeb-

W W

nisausganges x=0 des signumbildenden Gliedes 5, wird durch

den aktivierten Ausgang der bistabilen Kippschaltung 17, mit einer Verzögerungszeit ausreichend für die Übernahme und Verarbeitung des Überlagerungssignales durch das signumbildende Glied 5", über das UND-Glied 20 die bistabile Kippschaltung 21 gesetzt und werden über das UND-Glied 20 und das ODER-Glied die bistabilen Kippschaltungen 13 und 17 rückgesetzt, wird am UND-Glied 16 das Setzen der bistabilen Kippschaltung 13 vorbereitet und über das ODER-Glied 19 ein neuer Zählvorgang eingeleitet, die Ausgangslage für die nächste Abtastperiode ist eingenommen worden. Mit Erreichen des η-ten ZählSchrittes, das Zeitintervall A tr, (durch A tp ⁼ ^^m ^erSibt sich eine Schaltungsvereinfachung) ist abgelaufen, erfolgt über das UND-

Glied-θβ- 16 das Setzen der bistabilen Kippschaltung 13, die erste Abtastung beginnt.

Ergibt ein erstes Abtasten eine nicht tolerierbare Regelabweichung χ , der Ergebnisausgang χ = 0 des signumbil-

W W

denden Gliedes 5 ist inaktiviert, wird die bistabile Kippschaltung 21 rückgesetzt.

Claims

Erfindungsanspruch

1 . Verfahren zum Erzeugen einer Abtastsignal folge für vorzugsweise zum Regeln der Bahnspannung oder Bahnlage einer kontinuierlich bewegten Stoffbahn eingesetzte Abtastregelungen mit pulslängenraoduliertem Stellsignal, gekennzeichnet dadurch, daß

- in einem ersten Verfahrensschritt ein Zeitintervall gebildet wird, welches mit dem zeitlichen Ende des vorangegangenen Stellschrittes beginnt und in seiner Länge ungefähr gleich ist der mit der Druckplatten— zy lind er-Drehzahl verbundenen Ausgleichszeit der Regelstrecke (t ), daß für die Dauer des Zeitinter-

valles (psrt ) der Regelkreis unterbrochen ist und daß a

mit dem Ende des Zeitintervalles (*=^t ) beginnend die

gL

Regelabweichung (x ) abgetastet und gespeichert wird; — in einem zweiten, sich anschließendem Verfahrensschritt ein binäres Steuersignal für den Stellantrieb zur Ausführung eines Stellschrittes (y) erzeugt wird, welches in seiner zeitlichen Länge der Regelabweichung (x )

proportional ist.
2. Verfahren nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß

- in einem dritten Verfahrensschritt ein Zeitintervall ( u'tyt) gebildet wird, welches mit dem zeitlichen Anfang des nach dem ersten Verfahrensschritt erfolgenden Abtastens beginnt und in seiner Länge sehr viel kleiner ist als die Zeitkonstante der Regelstrecke (T"_s), und daß mit dem Ende des Zeitintervalles (/It-) beginnend die Regelabweichung ^(x +Δ χ ) abgetastet und gespei-

W W

chert wird;

- in einem vierten, sich anschließendem Verfahrensschritt der Zuwachs der Regelabweichung (Δ χ ) in dem im dritten Verfahrensschritt gebildetem Zeitintervall C Δ t„) bestimmt und ein dem Zuwachs der Regelabweichung Cdx ) proportionaler Anteil (c7_ _Λ ) der nach dem ersten

AAi-

Verfahrensschritt abgetasteten Regelabweichung (x )

Wf,

überlagert wird und daß das im zweiten Verfahrensschritt erzeugte binäre längenmodulierte Steuersignal um einen dem Überlagerungsanteil (£_q * ) pro-

Zt ^w

portionalen Anteil zeitlich verlängert wird.

3. Verfahren nach Punkt 1 oder Punkt 1 und Punkt 2, gekennzeichnet dadurch, daß die Verfahrensschrittfolge wiederholt wird.
4. Verfahren nach Punkt 1 und Punkt 2, gekennzeichnet

dadurch, daß bei Auftreten einer tolerierbaren Regelabweichung (x ) beim Abtasten nach dem ersten Verfah-

rensschritt und einer tolerierbaren Regelabweichung

(χ +/ίχ ) beim Abtasten nach dem dritten Verfahrensw w

schritt in der nächsten Verfahrensschrittfolge - im ersten Verfahrensschritt ein Zeitintervall (^3t_R) gebildet wird, welches mit dem zeitlichen Anfang des nach dem dritten Verfahrensschritt der vorangegangenen Schrittfolge erfolgenden Abtastens beginnt und in seiner Länge sehr viel kleiner ist als die Ausgleichszeit der Regelstrecke (t ),- daß für die Dauer

3,

des Zeitintervalles (At„) der Regelkreis unterbrochen ist und daß mit dem Ende des Zeitintervalles (A tn·) beginnend die Regelabweichung ( χ ) abgetastet und gespeichert wird.
5. Abtastregler, gekennzeichnet dadurch, daß dem Vergleicher (1) parallel ein erster und ein zweiter steuerbarer Abtaster (2.1, 2.2), bestehend aus der Reihenschaltung eines Ruhekontaktes (2.1.1, 2.2.1), eines analogen Speichergliedes und eines Arbeitskontaktes (2.1.2, 2.2.2)., angeschlossen sind und der Ausgang des ersten Abtasters (2.1) mit einem ersten, mit einem Übertragungsfaktor von kleiner oder gleich 1 wirkenden Eingang eines summenbildenden Gliedes (3) und desyweiteren über einen weiteren Arbeits — kontakt (2.2.3) des zweiten Abtasters (2.2) mit einem

zweiten, mit einem Übertragungsfaktor von -c wirkenden Eingang des summenbildenden Gliedes (3) verbunden, ist, daß der Ausgang des zweiten Abtasters (2.2) an einen dritten, mit einem Übertragungsfaktor von +c wirkenden Eingang des summenbildenden Gliedes (3) angeschlossen ist, daß der Ausgang des summenbildenden Gliedes (3) mit dem Eingang des Pulslängenmodulators (4) und dem Eingang des signumbildenden Gliedes (5) verbunden ist und daß der Ausgang des Pulslängenmodulators (4) und des signumbildenden Gliedes (5) an die Antriebssteuereinrichtung (6) angeschlossen sind.