DE2601332B2 - Verfahren zur adaptiven Steuerung von Stellantrieben - Google Patents

Verfahren zur adaptiven Steuerung von Stellantrieben

Info

Publication number
DE2601332B2
DE2601332B2 DE2601332A DE2601332A DE2601332B2 DE 2601332 B2 DE2601332 B2 DE 2601332B2 DE 2601332 A DE2601332 A DE 2601332A DE 2601332 A DE2601332 A DE 2601332A DE 2601332 B2 DE2601332 B2 DE 2601332B2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor
adjustment
actuator
revolutions
gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE2601332A
Other languages
English (en)
Other versions
DE2601332A1 (de
Inventor
Kurt Ing.(Grad.) 7500 Karlsruhe Ewe
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Priority to DE2601332A priority Critical patent/DE2601332B2/de
Priority to JP283977A priority patent/JPS5288716A/ja
Publication of DE2601332A1 publication Critical patent/DE2601332A1/de
Publication of DE2601332B2 publication Critical patent/DE2601332B2/de
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/40—Open loop systems, e.g. using stepping motor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41038—Compensation pulses
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41068—Measuring and feedback
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42213—Position overshoot, axis still moves after stop
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Description

25
wobei Signal D repräsentativ ist für die von Ay abhängige Verstellung.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Signale als weg- bzw. drehwinkelabhängige elektrische Größen dargestellt werden, mit
Lu = Anzahl der Umdrehungen des Motors zum
Durchlaufen der Getriebelose;
Na = Anzahl der Umdrehungen des Nachlaufs;
Du = errechnete Anzahl von Umdrehungen zum
Durchlaufen von Ay, bezogen auf die Anzahl
von Umdrehungen zum Durchlaufen des
Stellbereichs V*.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Signale als zeitabhängige elektrische Größen dargestellt werden mit
den Getriebes das Signal L nur bei Drehrichtungsumkehr berücksichtigt wird.
L, = Zeitdauer zum Durchlaufen der Getriebelose,
Ni — Zeitdauer des Nachlaufs,
Di = Laufzeit als Funktion des Produkts von Stellinkrement Δyund Stellzeit Ty.
4. Verfahren nach Anspruch 1, insbesondere bei großen Verstellungen und/oder nichtkonstantem Lastmoment, dadurch gekennzeichnet, daß die dem Stellinkrement Ay entsprechende Verstellung in zwei Schritten vorgenommen wird, mit der jeweiligen Motoreinschaltdauer T2\ und Tn, wobei der zweite Schritt beginnt, wenn die Verstellung einen Wert erreicht, welcher kleiner gleich 10% des Stellbereichs ist.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem zweiten Stellschritt gleichzeitig eine Umschaltung der Stellgeschwindigkeit vorgenommen wird.
6. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Signale L und N für jede Drehrichtung getrennt ermittelt und gespeichert werden.
7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei Verwendung eines selbsthemmen-
35
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur adaptiven Steuerung von Stellantrieben mit Elektromotor und mechanischem Getriebe.
Bei elektromotorischen Stellantrieben für Regelzwecke werden die Motoren bei Stellzeiten unterhalb 30 see üblicherweise mit Thyristoren angesteuert und elektronisch gebremst
Bei Stellantrieben mit Stellzeiten über 30 see sind heute überwiegend elektromechanische Bremsen eingesetzt, um einen unkontrollierbaren, vom Lastmoment abhängigen Nachlauf zu vermeiden.
Da diese mechanischen Bremseinrichtungen jedoch einem Verschleiß unterworfen sind und gewartet werden müssen, besteht die Aufgabe, insbesondere für größere elektromotorische Stellantriebe, ein Verfahren zur adaptiven Steuerung zu entwickeln, mit Hilfe dessen auf eine eigentliche Bremseinrichtung verzichtet werden kann und in welchem keine mechanischen Verschleißteile mehr verwendet werden müssen.
Eine Lösung der Aufgabe wird in einem Verfahren zur adaptiven Steuerung von Stellantrieben mit Elektromotor und mechanischem Getriebe gesehen, das dadurch gekennzeichnet ist, daß bei jeder Verstellung folgende elektrische Signale gewonnen und gespeichert werden: Signal L, repräsentativ für die Getriebelose, insbesondere bei Drehrichtungsumkehr, vom Einschalten des Motors oder vom Bewegungsbeginn der Motorwelle bis zum Bewegungsbeginn des Stellglieds oder eines der mechanischen Übertragungsglieder; Signal N, repräsentativ für den Nachlauf vom Abschalten des Motors bis zum Stillstand des Stellglieds oder eines der mechanischen Übertragungsglieder; und daß bei jeder Verstellung um ein Stellinkrement Ay aus den zwei, bei der vorhergehenden Verstellung gewonnenen und gespeicherten Signalen L\ und N\ die Einschaltdauer T2 des Motors berechnet wird nach der Beziehung
wobei Signal D repräsentativ ist für die von \Ay\ abhängige Verstellung.
Die Signale können auf analoge ode.' digitale Weise gewonnen und gespeichert werden.
Mit diesen Verfahren können sehr schnelle Antriebe
so mit sehr kurzen Stellzeiten ohne eine Bremseinrichtung verwirklicht werden, womit schnelle Regelstrecken, z. B. Drucklegung, gut zu beherrschen sind. Die Lose in den Getrieben zwischen dem schnellaufenden Stellmotor und dem langsamlaufenden Stellglied, die sich bisher immer sehr störend bemerkbar machte, ist nunmehr ohne Einfluß; es ist somit auch möglich, von vornherein
Getriebe mit größerer Lose einzusetzen und so den
fertigungstechnischen Aufwand erheblich zu verringern.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform des Verfah-
rens werden die Signale als weg- bzw. drehwinkelabhängige elektrische Größen dargestellt, wobei Lu die Anzahl der Umdrehungen des Motors zum Durchlaufen der Getriebelose, Nu die Anzahl der Umdrehungen des Nachlaufs und Du die errechnete Anzahl von Umdrehungen zum Durchlaufen von \Ay\, bezogen auf die Anzahl von Umdrehungen zum Durchlaufen des Stellbereichs Y/, sind.
Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens ist es
möglich, insbesondere bei großen Verstellungen und/oder bei nicht konstantem Lastmoment, die Verstellung in zwei Schritten vorzunehmen, wobei der zweite Schritt beginnt, wenn die Verstellung einen Wert erreicht hat welcher kleiner oder gleich 10% des Stellbereichs ist. Gleichzeitig kann auch eine Umschaltung auf eine langsamere SteDgeschwindigkeit vorgenommen werden, so daß der vorgegebene SiellungssoU-wert sehr genau und ohne Uberscbwingung zu erreichen ist.
Bei der Verwendung von selbsthemmenden Getrieben vereinfacht sich das angegebene Verfahren insofern, als das der Getriebelose entsprechende Signal L nur bei Drehrichtungsumkehr zu berücksichtigen ist
Zur Erläuterung der Erfindung sind in den F i g. 1 und 3 Ausführungsmöglichkeiten des Verfahrens anhand von Signalflußplänen dargestellt in den F i g. 2 und 4 sii?d Funktionsdiagramme dargestellt
F i g. 1: Ein Stellantrieb besteht aus dem Elektromotor 1, der auf ein mechanisches Obersetzungsgetriebe 2 mit der Obersetzung Ü arbeitet wobei unter dem Getriebe 2 sämtliche zwischen Motor und dem eigentlichen Stellglied liegende mechanische Übertragungsglieder zu verstehen sind. Zum Einschalten des Motors 1 ist der Kraftschalter 3 vorgesehen.
Die adaptive Steuerung soll bei diesem Beispiel in der bevorzugten Weise durch Darstellung der Signale für Getriebelose und Nachlauf als weg- bzw. drehwinkelabhängige elektrische Größen durchgeführt werden. Dazu ist ein Wandler 4 vorgesehen, der die Umdrehungen u der Motorwelle in ein elektrisches Signal, beispielsweise in Impulse, umsetzt. Ein weiterer Wandler 5 setzt die Umdrehungen der Abtriebswelle 6 des Getriebes 2 ebenfalls in elektrische Impulse um. Da die Abtriebswelle 6 bei elektromotorischen Stellantrieben in der Regel nur einen Bruchteil einer Umdrehung ausführt, um das Stellglied über den Stellbereich zu führen, kann der Wandler 5 auch ais Winkelcodierer ausgebildet sein.
Ein Stellinkremeni Ay, das eine Verstellung des Stellglieds bewirken soll, wird einem Funktionsgeber 7 zugeführt dem als weitere Eingangsgröße die Konstante u/Yh. das ist die Anzahl von Umdrehungen zum Durchlaufen des Stellbereichs Yh. aufgeschaltet ist. In dem Funktionsgeber 7 wird der Term D11 errechnet, das ist die Anzahl von Umdrehungen zum Durchlaufen von Ay, bezogen auf u/Yh- Das Ausgangssignal des Funktionsgebers 7 wird der Rechen- und Steuerschaltung 8 zugeführt welche einen Einschaltimpuls auf den Kraftschalter 3 gibt und so den Motor 1 in Gang setzt.
Zur Bildung des Terms L0, das ist die Anzahl der Umdrehungen des Motors zum Durchlaufen der Getriebelose, ist ein weiterer Funktionsgeber 9 vorgesehen, der mit Bewegungsbeginn der Mntorwelle über den Wandler 4 eingeschaltet und mit Bewegungsbeginn der Abtriebswelle 6 über den Wandler 5 ausgeschaltet wird. Die dem Term L11 entsprechenden elektrischen Impulse werden dem einen eines dem Funktionsgeber 9 nachgeschalteten Speicherpaars 10 und 10' zugeführt während der parallelliegende Speicher, welcher den Wert L0 aus der vorhergehenden Verstellung enthält mit der Steuer- und Rechenschaltung 8 verbunden ist.
Ein weiterer Funktionsgeber 11 dient zur Bildung des Terms Nn das ist die Anzahl der Umdrehungen des Nachlaufs. Der Funktionsgeber U wird zum Abschaltzeitpunkt des Motors 1 eingeschaltet und bei Stillstand der Motorwelle ausgeschaltet Auf den Funktionsgeber U foleen ebenfalls zwei wechselweise umschaltbare Speicher 12 und 12*, die, wie bereits bei den Speichern 10 und 10* beschrieben, mit der Steuer- und Rechenschaltung 8 verbunden werden, so daß in dieser die zum Durchlaufen einer vorgegebenen Anzahl von Umdrehungen u zur Verstellung des Stellglieds um das Stelfinkrement Ay benötigte Einschaltdauer Ta errechnet werden kann nach der Beziehung
TU=L„+DU-NU.
ίο Mit dem von der Steuer- und Rechenschaltung 8 ausgehenden Abschaltimpuls werden die Ein- und Ausgänge der Speicherpaare 10, 10', 12,12' zeitverzögert umgeschaltet wobei die Zeitverzögerung von der Beendigung des Nachlaufs abhängig gemacht wird.
In Fig.2 ist das Steuerverfahren graphisch dargestellt mit der Stellgröße y über den Umdrehungen u der Motorwelle.
Man erkennt daß beim Auftreten des Stellinkrements +4kdie auf Umdrehungen t/der Motorwelle bezogene Einschaltdauer Tut des Motors beginnt Während des Durchlaufens der Getriebelose, deren elektrisches Signal L„\ aus der vorhergehenden Verstellung gespeichert war, beginnt die eigentliche Verstellung des Stellgliedes mit Du als eine von Ay abhängige Größe, von der der aus der vorigen Verstellung gespeicherte Nachlauf Nu\ abgezogen wird und das Ende der Einschaltdauer Ύ& ergibt Während dieses Verstellschritts sind die sich dabei ergebenden neuen Größen La und yVu2 in die mit den Funktionsgebern verbundenen
ω Speicher eingelesen worden, so daß sie bei einem neuerlichen Stellschritt — Ay in Gegenrichtung, wie angedeutet zur Berechnung der Einschaltdauer Tu3 herangezogen werden können.
Wie aus den angegebenen Verfahrensschritten zu
J5 erkennen ist, braucht der Anlaufvorgang des Motors bei der Beziehung auf die Umdrehungen nicht berücksichtigt werden, auch die Drehzahl des Motors braucht nicht konstant zu sein. Zeitliche Änderungen des Nachlaufs, z. B. durch Temperaturänderung des Getriebeöls,
werden fortlaufend berücksichtigt ebenso Änderungen des Losebereichs, die beispielsweise durch Verschleiß bedingt sind.
Falls aus konstruktiven Gegebenheiten Lose und Nachlauf für die beiden Drehrichtungen unterschiedlich sind, können die genannten Verfahrensschritte für jede Drehrichtung für sich durchgeführt werden.
In Fig.3 ist der Signalfluß einer anderen Ausführungsart des Verfahrens dargestellt, bei der die Einschaltdauer Tdes Motors 1 zeitlich bezogen ist.
Der Stellantrieb besteht wieder, wie in dem vorhergehenden Beispiel aus dem Motor 1, dem Getriebe 2 mit der Abtriebswelle 6 und einem von dieser betriebenen Wandler 5, welcher den Drehwinkel in ein elektrisches Signal umwandelt. In dem Funktionsgeber 7 wird aus dem Stellinkrement Ay und einer der Stellzeit Ty entsprechenden Konstanten der Term D1 gebildet als Funktion des Produkts Ay ■ Ty. Der Term L1, das ist die Zeitdauer zum Durchlaufen der Getriebelose, wird in dem Funktionsgeber 9 gebildet, beispielsweise als
bo Ladespannung für einen Integrator, die während dem von der Schalterstellung des Kraftschalters 3 abgeleiteten Einschaltzeitpunkt des Motors und dem vom Wai.dler 5 abgeleiteten Zeitpunkt des Bewegungsbeginns der Abtriebswelle 6 wirksam ist. Der den Nachlauf repräsentierende Term N, wird in dem Funktionsgeber 11 gebildet, der vom Zeitpunkt der Abschaltung des Motors, abgeleitet aus der Ausschaltstellung des Kraftschalters 3 und dem Zeitpunkt des Stillstands der
Abtriebswelle 6, ebenfalls einen Speicher lädt.
Die Speicheranordnung 10,10' und 12,12' entspricht im übrigen dem vorhergehenden Beispiel. Im Rechen- und Steuerwerk wird die Einschaltdauer Ta mit den Werten L,\ und N,\ aus dem vorhergehenden Stellschritt sowie dem Term D, als Funktion von Ay in der bereits allgemein angegebenen Weise errechnet
Dieses Verfahren eignet sich insbesondere zum analogen Betrieb, da sich die Schaltung mit relativ einfachen Mitteln aufbauen IaBt, unter der Voraussetzung, daß die Anlaufzeit des Motors bis zum Erreichen der Nenndrehzahl vernachlässigbar klein oder konstant ist.
Bei großen Verstellungen und/oder nichtkonstantem Lastmoment des Stellglieds kann die Verstellung auch in zwei Schritten vorgenommen werden, wie es in dem Diagramm der Fig.4 dargestellt ist Es wird in der bereits bekannten Weise der Term Di\ für den ersten Schaltschritt ermittelt, der beim Erreichen eines Wertes der Steilgröße, die der Differenz Ay- k ■ Yh entspricht, wobei k kleiner oder gleich 0,1 ist, also hier etwa 10% des Stellbereichs entspricht Aus den gespeicherten Werten Ly und M sowie dem Wert Di\ ergibt sich die Einschaltdauer Γ21 für den ersten Stellschritt, die zweite Einschaltung mit der Dauer Tn läßt den Stellantrieb über den Restweg laufen, wo angenommen wender kann, daß das Lastmoment konstant bleibt Da bei dei Verstellung in gleicher Richtung eine Getriebelose nichl zu durchlaufen ist, schließt sich an die Teilverstellung Di\ die weitere Teilverstellung Dn nahtlos an. Gleichzeitig kann eine Umschaltung des Stellmotors aul niedrigere Drehzahlen, beispielsweise durch Polumschaltung, stattfinden, versinnbildlicht durch den kleine
ίο ren Gradienten des Kurvenstücks des zweiten Stell schritts, $0 daß ein sehr genaues Einlaufen dei Steilgröße in den vorgegebenen Sollwert erreich! werden kann. Für die beiden Einschaltungen T2\ und T2. sind dann die Verfahrensschritte getrennt vorzunehmen, wie es durch Einführung des Nachlaufwerts Nu au! dem vorhergehenden zweiten Stellschritt angedeutet ist
Bei kleinen Stellinkrementen Ay, deren Betraf innerhalb der Größe Jt · Yh liegt wird die Verstellung
2ü nur mit der kleinen Drehzahl vorgenommen.
Es lassen sich mit diesen Steuerungsverfahrer Stellantriebe mit kleiner Stellzeit und hohem Auflö sungsvermögen (Stellgenauigkeit) ohne die bishei übliche Bremseinrichtung betreiben.
Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (1)

Patentansprüche:
1. Verfahren zur adaptiven Steuerung von Stellantrieben mit Elektromotor und mechanischem Getriebe, dadurch gekennzeichnet, daß bei jeder Verstellung folgende elektrische Signale gewonnen und gespeichert werden:
Signal L, repräsentativ für die Getriebelose, insbesondere bei Drehrichtungsumkehr, vom Einschalten des Motors, oder vom Bewegungsbeginn der Motorwelle bis zum Bewegungsbeginn des Stellglieds oder eines der mechanischen Übertragungsglieder;
Signal N, repräsentativ für den Nachlauf vom Abschalten des Motors bis zum Stillstand des Stellglieds oder eines der mechanischen Übertragungsglieder;
und daß bei jeder Verstellung um ein Stellinkrement 4y aus den zwei bei der vorhergehenden Verstellung gewonnenen und gespeicherten Signale L\ und /Vi die Einschaltdauer T2 des Motors berechnet wird nach der Beziehung
DE2601332A 1976-01-15 1976-01-15 Verfahren zur adaptiven Steuerung von Stellantrieben Ceased DE2601332B2 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2601332A DE2601332B2 (de) 1976-01-15 1976-01-15 Verfahren zur adaptiven Steuerung von Stellantrieben
JP283977A JPS5288716A (en) 1976-01-15 1977-01-13 Regulator mechanism adaptive controlling method having motor and mechanical transmitter

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2601332A DE2601332B2 (de) 1976-01-15 1976-01-15 Verfahren zur adaptiven Steuerung von Stellantrieben

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE2601332A1 DE2601332A1 (de) 1977-07-21
DE2601332B2 true DE2601332B2 (de) 1978-11-23

Family

ID=5967511

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE2601332A Ceased DE2601332B2 (de) 1976-01-15 1976-01-15 Verfahren zur adaptiven Steuerung von Stellantrieben

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JPS5288716A (de)
DE (1) DE2601332B2 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0276338A1 (de) * 1987-01-24 1988-08-03 Centra-Bürkle Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung eines mit einer Lose behafteten Stellgerätes

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS54132090A (en) * 1978-04-03 1979-10-13 Fanuc Ltd Error correction system for numerical control
FI108262B (fi) * 1998-01-23 2001-12-14 Metso Paper Automation Oy Menetelmä toimilaitteen asemoimiseksi

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0276338A1 (de) * 1987-01-24 1988-08-03 Centra-Bürkle Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung eines mit einer Lose behafteten Stellgerätes

Also Published As

Publication number Publication date
JPS5631838B2 (de) 1981-07-23
DE2601332A1 (de) 1977-07-21
JPS5288716A (en) 1977-07-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE1917389B2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erzeugen von Ausloeseimpulsen
DE3042897A1 (de) Hin- und hergehende mitlaufende schere
EP0263947B1 (de) Maschine zum Läppen von zwei bogenverzahnten Kegelrädern
DE2219692A1 (de) Verfahren zur numerischen Steuerung einer Maschine
EP0334160A2 (de) Einrichtung zur Einstellung des Lastwinkels eines elektrischen Schrittmotors
DE3943342C2 (de) Servosteuersystem
DE2726112C3 (de) Regeleinrichtung mit einem integral wirkenden Stellantrieb
DE1463031C (de)
DE2601332B2 (de) Verfahren zur adaptiven Steuerung von Stellantrieben
DE2340636C3 (de) Einrichtung zum schrittweisen Ausziehen eines Stranges aus einer horizontalen Stranggießkokille
DE1463031B2 (de) Geraet zur steuerung einer arbeitsmaschine
DE2551278A1 (de) Transferschienenantrieb
DE1463092A1 (de) Vorrichtung zur Steuerung der Stellung und der Bewegung eines Bauteils laengs einer Bewegungbahn
EP0119391B1 (de) Warenabzugseinrichtung für Strickmaschinen
DE2539436C3 (de) Antriebssystem zur Ausschaltung von Leerspiel
DE3005936A1 (de) Funkenerodieranlage
DE3100173A1 (de) Verfahren zur drehzahlregelung fremderregter gleichstrommotoren und schaltung zur durchfuehrung des verfahrens
EP1063577B1 (de) Verfahren zum Positionieren eines Schrittmotors und elektrischer Antrieb
DE3824547A1 (de) Motorsteuerung mit umschaltung auf handbetrieb
CH595012A5 (en) Reversible gear system for removing backlash
DE1919901A1 (de) Maschinensteuerung
DE1563803C (de) Verfahren zum Synchronisieren von Pres senstraßen
DE1563921C3 (de) Verfahren und Anordnung zur Aufrechterhaltung eines Gleichlaufs zwischen einem Leitantrieb und wenigstens einem Folgeantrieb
DE2310443C3 (de) Verfahren zur Lageregelung von drehzahl- oder ankerspannungsgeregelten Gleichstromantrieben
DE2638462A1 (de) Verfahren zur adaptiven stellungsregelung integral wirkender, vorzugsweise elektromotorischer stellantriebe

Legal Events

Date Code Title Description
8235 Patent refused