CZ267596A3 - Circuit arrangement for evaluation of turning speed pick up signals - Google Patents
Circuit arrangement for evaluation of turning speed pick up signals Download PDFInfo
- Publication number
- CZ267596A3 CZ267596A3 CZ962675A CZ267596A CZ267596A3 CZ 267596 A3 CZ267596 A3 CZ 267596A3 CZ 962675 A CZ962675 A CZ 962675A CZ 267596 A CZ267596 A CZ 267596A CZ 267596 A3 CZ267596 A3 CZ 267596A3
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- speed
- sensor
- signals
- yaw
- signal
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/413—Plausibility monitoring, cross check, redundancy
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
Zapojení pro vyhodnocování signáli rvchlosti.
I * ** » * -v · z · A ' 3 } N i* 7 * ·' snímače zatacive
AnjAO
GVij O
6 Xi Z L
kterým jez těchto signálů vypočítav; renom zaraóiva rycnost a xoerym se zjištuje rozdíl — i 7 1 ť 1 Ť yr»» /> ’< 1 π «L J '«L· LUJ. O u .
Vynález se týká zapojení pro vyhodnocovaní signálů snímače zatáčivé rychlosti, ezjména pro regulsbi jízdní stavility motorového vozidla, se řídicím pří _s'tr'Oj_em', kta'r’3'ma^'j‘5'0u*“prřŤváa;5n3r-sřgr;áiy—nařméně—j-ed— noho dalšího snímače stavových veličin, závislých na r - - V * CV1 ” A A — kt erým referenční zatáČivou rychlostí a zatáčivou ěřenon snímačem zatáčivé rychlosti a porovnává se s předem zadanou prahovou hodnotou. Takovéto uspořádání mlže se použít v zatáčivé regulaci,kte- rou se zvýší jízdní stabilita motorového vozidla,např. při chybném způsobu jízd;/ řidičem, nebo při stanovém vlivu větru, kdy se tyto nepříznivé vlivy kompenzují, Zatáčení je otáčení motorového vozidla kolem jeho svislé o.sy, t.j, osy, probíhající jeho těžištěm kolmo k povrchu vozovky.
Akčními veličinami pro regulaci zatáčení může být bud-asymetrické brzdění vozidla a -to buď brzdění pouze na jedné straně vozidla, nebo rozdílně siln.é brzdění na obou stranách vozidla, nebo přestavení úhlu zadní řídicí nápravy u motorového vozdila s řídicí, neboli rejdovnou nápravou zadních kol.
I
Dosavadní stav techniky
U jednoho známého zařízení pro regulaci pohy bu vozidla se vliv destabilizujíčích sil na vozidlo měřením aktuálního zatáčení kola”, zjistí se požado.ν^£_ΖΛ^55.ηί«Β_.ρ.0Γ..ο.νη£--35*-5-^·β€·η^Ση-·ζ^έδ-9η-ίπΐ'·4εΌ·1-8Γ“&·podle výsledku porovnání se brzdí, aby vozidlo si podrželo stabilitu, viz .pat. spis. Dl 39 19.347 Al).
Zatáčivá rychlost se měří snímačem zatáčivé rychlosti nebo snímačem cočtu.otáček a ořevede se v elektrický signál. Kvalita použitého snímače určuje ‘ 5 Τ’ ··«, Γ 2 7 * T *> 5 c; n ' • “ * J - . w. fcj W «Α v přesnost regulace stabilit;/ jise^aiC'*· 'UáO“/13 =· ’ u z , ace zataoive rycniosti, které se mohou použít v motorových vosi dlech, spočívají například na principu měření vlivu Ccriolisovy síly na kmitající keramickou strukturu ( Pcx, C.H.J.: Vibrating Cylinder C-yro - Theory of Operation and. Prror Analysis. University of Stuttgart Gyro Symposiem, září 19SS), nebo na principu konstrukčního dílu ve tvaru vidlicové ladičky (ΡΞΞ,Ζίζί 1990, str. 99 až 101).
Technický prodám zejména nákladově výhodných snímačů spočívá v tom, že charakteristické parametry, t.j. zvyšování a souřadnice nulového bodu, jsou silně závislé na teplotě a že teplotní závislost sama o sobě má u v sérii vyráběných sensorů velký rozptyl. Tento problém se řeší zapojením popsaným ve starší Spřihlásce vynálezu P 4340719.
Počet v přítomné době na trhu vyskytujících se snímačů pro použití u automobilů je omezen. Výrobní technologie je ještě v samých začátcích. Pcistují rozdílné základní struktury pro vibrující části snímačů: keramické válce ze spájeného materiálu, kovová kroužky s r.áladnou konstrukcí pro upevnění a struktury z kovu na. bázi ladicky tónu ve tvaru vidlice. Základní materiály se uvádějí do kmitání nalepenou Pie zokeramikou a kovové kroužky magnetickým vybuzením. Tyto snímače, které jsou k disposici jsou vyráběny mikrostrojní technologií, avšak ještě neexistují touto technologií vyráběné snímače z křemíku, jak je tomu například u snímačů urychlení.
_Výrobci snímačů jsou sice prováděny nákladné mechanické analyzy vad snímacích prvků, avšak úplnou sninace oo csiou cocu ,iep,o živo;
;lati sice cožadavek s oj
r.emuze garantovat sečny vrooce snímačů. rro snímač .ecem na omezení cnarakteristyk ve funkcischcpném stavu a s ohledem na pevně deíinovou námětovou oblast v případě poruchy, avšak existují výpadky snímače, která se dále zařazenou vyhodnocovací technikou však nedají rozpoznat. Zvyšování spólehlivosti snímače vyžaduje však vysoké náklady, na příklad ve formě elektronických, kontrolních zápoje nich oro jednotlivé snímače.
Podstata v/nálezu η τ’ η — r- vo- *·
XZ Z a a Z ndicim
Úkolem vynálezu je snížit náklady na zapojení pro kontrolu snímačů, přičemž kontrola se provádí mově řízená počítačem, který je již obsažen i oři stroj i oro vvhodnocování signálů snímačů.
Tento úkol se u shora uvedeného zapojení řeší popodle vynálezu tím, že v závislosti na výsledku shora uvedeného porovnání se vyšle stavový signál, oznamu jící stav snímače zatáčivé rychlosti. Tomuto řídícímu přístroji se přivádějí signály nejméně jednoho snímače, ponejvíee však více snímačů stavových veličin, zdvihlých ua-jízdě, jako např. úhel volantu, otáčky kol, příčné'’'a^-pcTélne urychleni' aťa™ ’?.ídíčímpři3trcj'em se' z těchto signálu vypečte referenční zatáčivá rychlost a porovná se se zatáčivou rychlostí měřenou snímačem. Kromě toho se provádí zkouška plausibility, to je axysmý-sluplnosti signálu snímače zatáčivé rychlosti. £eli pří dané plausibilitě rozdíl ceou..za.táčivýsh rychlosí nad předem zadanou hodnotou,, pak je snímač uvazován jako vadný .a‘je vyslán odpovídej ící. diagnostický
Účelná rozvinutí vynálezu jsou obsažení závislých nárocích..
Přednost řešená spočívá v tom, .že v závislosti’, na té které jízdí situaci se mohou použít různé algorytzatáčivesti z rozdílných specifických my pro výpočet jízdních stavových veličin. Přepínání mezi algoritmy fuzzy logického zapojení.
Stavové veličiny mohou se měřit jak snímači, tak také se mohou odvodit z matematického modelu vozidla, uloženého v řídicím přístroji.
Přehled obrázků na vvkrese.
Vynález bude v dalším textu blíže objasněn na příkladu převedení, znázorněného na připojeném výkresu.
.Na obr. 1 je znázorněno motorové vozidlo s uspo řádáním podle vynálezu s řídicí^ přístrojem ve schématickém provedení.
Na obr. 2 je znázorněno fuzzy logické zapojení jako součást řídicího přístroje z obr, 1.
Na obr. 3 je znázorněn vývojový diagram programu, kterým řídicí přístroj kontroluje snímač zatáčivé ry oblosti.
-rrc.-n.acy oroveceni wnalezu.
Motorové vozidlo 1 {obr. I) zapojuje zapojení vyhodnocování signálu snímače zatáčivé rychlostí., součástí regulačního odvodu zatáčivé rychlosti. Tento regulační obvod zahrnuje elektronický řídicí přístroj 2, aktor 3 a více snímačů: Čtyři snímače 4 až 7 otáček kol které měří rychlost předního levého kola vl,předního pravého kola vr, zadního le-
váho kola, za | dního levého kola h |
pravého kola | hr. Kromě toho je u |
kin volantu, | snímač 11 zatáčivé |
podélného urychlení a snímač 13 | |
r> i * 9 * L· 2. Γ 3 Ί £ £ 1 ΠΤ2. Z 5 | ještě obsahovat dal |
* v SUIT. SIC 9 · |
iktor 3 ořijímá orostřednictvím signálního vedení nebo signální sběrnice 14 akční signály elektronic kého řídicího přístroje 2 zatáčivé momenty,t.j. otočné momenty kolem kolmé osy motorového vozidla l.K tomu' může dojít rozdílně silným brzděním na levé a na pravé straně nebo také vychýlením rejdovné zadní ná ravy motorového vozidla. Aktor 3 a snímače 4 až 3 jsou samy o sobě známé a proto nebudou dále po drobně popisovány. Od nich obdrží řídicí přístroj Ϊ následující veličinv nebo sisnálv snímačů.
(3. r-O δ, v
a.
c.
n.
n.
i
n.
úhel volantu, signál od snímač 10 zatačivá rychlost, signál .cd snímače 11 oodélné urvehlení, signál^od snímače 12 orione urycniem,. signál o o sni mace ±3 otáčky-kola vpředu vlevo, 'signál od snímače 5 otáčky kola vpředu vpravo, signál od snímače 4 otáčky kola vzadu vlevo, signál od snímače 7 otáčky kola vzadu vpravo, signál.-od snímače... 6 'Z předešle uvedených signálů snímačů může se zatáčivos motorového vozidla vypočítat nejrůznějšími způsoby a sice za předem stanovených předpokladům V dalším textu jsou uvedeny rovnice Al až A12. Obecně vsak může být rovnic až Ar.Každá z nich odpovídá jednomu algoritmu, který clatí pro pevně definovaný rozsah hodnot signálů snímačů.
Λ- .
iy= v
Hi >f{ u
tan 5,,
Ψ = να l
sinóz
1i/ = Ήα tan δ-, i/ = · sin5z 1 v ý=A v „
V/ =
Al
A2
A3 + SV δ, A7
A3
A9
A10 ''krex rv ih
All srrví /* rk δ, αΛ a, ij
-4- A12 ____O ______ί _ u — —
Proměnně v rovnicích Al až A12 mají náslefející vý-
1/—-- | ‘Γ~““'ζ£ΐέοί ví- | “rychlhys t - - - - - |
Vtt | ry chl ost | kola vlevo vzadu |
rychlost | kola vpravo vzadu | |
vv | rychlost | kola vlevo vpředu |
7 | ry c hl o s t | kola vpravo vpředu |
VK | rychlest | vnitřní křivky vcya vzadu |
V?i | rychlost | vnitřní křivky kola vpředu. |
Vr·, | vnější křivky kola.vzdsu... | |
rychlost | vnější křivky kola vpředu | |
h.a.~f | zjištěné | rychlosti kol přední-osy |
V hirtitn | zjištěné | rychlosti kol zadní osy |
//: zjištěná | rychlost (pravého oředr.ího | |
levého i | zadního kol.a) |
^krč-it. Iv rzi
zjištěná | rychles |
pravého | zadního |
rychlost | vs eohec |
v těžišt | i) |
í l
Sy s« charakteristická rychlost vozidla 'příčná urychlení z
uhel volantu rejdový úhel předních kol stav kola
Šířka stopy vpředu Šířka stopy vzadu vychýlení řízení
V paměti řídicího přístroje, která není na výkresu snáz orně > , . . , . , , na, muz* oyt uloženo více matematických modelu vozidla. Tyto modely dodávají na základě vstupních veličin, stavová signály, která nahrazují signály snímačů v předu uvedených rovnicích. Rozsahy platnosti signálů snímačů jsou uvedeny v dalším textu.
Při určování zatáčivosti z úhlu řízení a otáček kol (rovnice A3 až Ao), přičemž se použijí signály snímačů 4 až 7 otáček kol, dostanou se,na základě po kusných jízd a odhadů chyb, následující zjištěná roz sáhy olatnosti:
km/h
- pncns urychleni Při určování zatáčivcsti prostřednictvím samot něho vyhodnocování otáček kol (rovnice Al a A2), ' přičemž se rovněž hodnotí signály čtyř snímačů 4 až 7, ímm·'·’<
se stanoví rozsan matnosti o :i nozaaavKu na neoa-trny skluz kolašikmáho úhlu šoucěhujcol.
Při určování zatáčivosti z lineárního jednostopovéhc modelu (rovnice A7), přičemž , se vyhodnocují signály snímače úhlu volantu a referenční rychlost vozidla, se stanoví rozsah platností pomocí následujících oodminek:
.malý úhel kolébání, malá změna úhlu plování (plaining) /£ = 0, malé uryshlení zatáčiváho úhlu omezené ořícná urvchlení / / 2 4 m/ s i
Při určování zatáčivosti ze signálů snímačů 12, 13 podélného a příčného urychlení pomocí lineárního jednostopsho modelu (rovnice AS a AS), přičemž re erenční rychlost vozidla a příčné urychlení jsou pouse rozsah plátnosti : stanoví za následují ιτν cion poemmex:
malý uhel kolébání malá změna úhlu plování (plaining) malé urychlení zatáčivého úhlu /$ = ? o
0, omezen urychlení vůči zemi na snímač urychlení a orione urvenií ao í 4 π//· ze zjištěných otáček kol a z;
signálu sni: ní ~omočí 1: A5), c; -m Γ7 Λ' i
7fl '•‘iq ·* 'w' O CJ — C _μ,_ΐ3 podélného a příčného urychleneárního jednostopého modulu (rovnice AS a signály příčného .urychlení a signály čtyř až 7 otáček kol, se stanoví rozsah platledujících podmínek:.
malý úhel kolébání, malá změna úhlu plování (plaining) malé urychlení zatáčivého úhlu voziidlo se musí pohybovat v rovině, omezené'příčné urychlení fi
Ϋ
0,
0, aj. - 4 m/s .
Při určování zatáčivosti z příčného urychlení a úhlu volantu, přičemž se vyhodnotí příčná urychlení a úhel volantu, to je signály jejich snímačů, rovnice (A12), se stanoví rozsah platnosti- rovněž mínek:
malý úhel kolébání, malá změna úhlu plování (plaining) malé urychlení zatáčivéhc úhlu vozidlo se musí pohybovat v rovině, omezené oříčns urychlení za následujích pod/J = o, γ = o,
- 2. m/s2 >Ν -|·» β1 (1)1 'rl -rl οι ό >ιι > ιι ,ίι t>i;
rery'C’h~j’sOU~aTgoritmy_ | rhvnic Al |
;řebitelné pro výpočet | zatáčivo- |
* · * » “» 1 * *i r-ι z f a τ a m Ξ τ;' ’ .ό 7 *· £ , u kj λ b tíl. 3 jj 5 v λ j | j sou ulo- |
17 fuzzy logického . | zapoj ení |
součástí v rsgu.acni o*zi (obr. 2).loto regulační zaoojení 13 cicmo onsoro;
. (viz obr. 1).
Fuzzy logické zapojení je samo o sobě známé. Lo „ cké zapojení bude zde vysvětleno jen potud, jak j;e potřebné pro funkci kontrolního zapojení podle vynálezu. Má procesní část 20, fuzzifikační část 21, a aefuzzifikační část 22. Vstupními veličinami fuzzy. logického zapojení 18 jsou stavové veličiny jízdy,charakterizuj ící jízdní procesí úhel volantu, otáčky kol, příčné urychlení, podélné urychlení stá. Mohou pocházet jak bylo již uvedeno, od signálu snímačů nebo od mo dělu-vozidla, uloženého v paměti. Ve ^fuzz^/regulační . j. převod'do fuzzi/ bázi 17 se provádí fuzzifikace, logických veličin a vyhodnocení tam uložených odborných znalostí. Výstupní signály fuzzv remulační báze 17 se defuzzifíkují a logickým pomoci zapoj sním 18 se vysílají jako následující výstupní veličiny: Kl, K2, K3, K4,.... Kn. Tyto výstupní ve ličiny jsou zesilující faktory, kterými se váží jed notlivé součtové členy, které představují výsledek rovnic Al až An.
ψ - = η * Λ1 + £2 * A2+...+KÍ2 * Al2+...+Kn * An (Gl_13:
Vyhodnocení zátočivosti se provádí během jednoho / cyklu určuj ícího zat dčivost- přičemž algoritmy rov nic Al až A13 a Gl_13 se zpracují tak, jak je zrejme z vyvon oveno cia-ramu: v o ?o startu se v prvním kroku SO napětí signálu, použitých snímačů .10 -az 13 (snímač úhlu volantu,snímač příčného urychlení, snímač zátočivosti) přečtou a filtrují,aby se vy řadila náhodná kolísání napětí signálu.
V kroku
SI se na základě^.tav.ových veličin vozidla přezkouší, zdali se muže provésti přezkoušení plausibility a sice přezkoušením více podmínek plausibi lity. ?říklad jedné podmínky plausibility zní násle dovně:
Jeli např. podmínka ”vozidlo stojí” v prvním kroku SI splněna, muže se provést kontrola plausibility - měřená zatáčivost má ležet v pevně předem zada ném okruhu tolerance kolem nulové polohy.
Memúželi se provésti přezkoušení plausibility,pro13 tože stavové veličiny vozidla jsou mimo platný rozsah, dojde k odbočení ke kroku S3.
Múželi se kontrola plausibility provésti, pak se provede v krcku S2.
Možné jsou následující kontroly plausibility:
Změna úhlu volantu je v předem zadaném okruhu tolerance rovna změně zatáčivosti (naměřené) v předem zadaném okruhu tolerance a sice při konstantní rych losti vozidla není rovna nule.
Změna příčného urychlení . je’v předem zadaném okruhu tolerance rovna změně .naměřené zatáčivosti v oředem zadaném okruhu tolerance a sice při konstantní rychlosti vozidla.
kontrola plausibility positivní, oa:<
se postupuje ke krcku S3» jinak dojde k odbočení ke krcku SS.
V krcku S3 se zjištují vyhodnocováním ve fuzzy regulační bázi zesilující faktory (XI, .... Kn), příslušející k odpovídajícím termům (terny jsou fuzzy proměnné) ,
Uvnitř smyčkv, tvoené kroky S4 až S5 se v kroku S5 testuje, zdali je ten který zesilující fak tor (Kl, Kn) rovný nule. Nerovnali se zesilu jící faktor nule,· pak se v příštím kroku So vypočítá zatáčivost, přiřazená příslušnému zesilujícímu faktoru. ··
V kroku S7 se jednotlivé složky .násobení přísluša za^acivosui sečkají g pf<siuxným zesilujícím faktoren: referenční zatáčivosti <l)s
V kroku S3 . se v závislosti na absolutním ro;
dílu &.γ =
Ý<~ef ω<
mezi referenční zatáčivostí a naměřenou zatáčivostí a v závisloslosti na výsledku kontroly plausibílity, vy1-e·“ sní-mař-em-^’zatá'čl*vosi'i‘^dllaghb‘s‘ťi‘cky““impuls7^1cfery indikuje, zdali je snímač funkčně.bezvadný nebo vadný.
Claims (5)
- PATENTOVÉ NÁROK Y.....1 I v V, 9 91. Zapojeni pro vyhodnocováni signálů snímače ptáčivé rychlosti, zejména pro regulaci jízdní stahili- ’Γ£. ty motorového vozidla, se řídicím přístrojem, kteremu jsou přiváděny signály nejméně jednoho dalšího sní mače stavových veličin vozidla, kterým je z těchto signálů vypočítávaná referenční zatáčivá rychlost a kterým se -zjletuje rozdíl mezi touto referenční zatáčivou rychlosti a zatáčivou rychlostí, měřenou snímačem zatáčivé rychlosti a porovnává se s předem zadnoupraho-vou—hodnotou-___v-y-z.nač-u.lí.C-í—s_e....tím, že v závislosti na výsledku tohoto porovnání se vyšle stavový signál, indikující stav snímače zatáčivé rychlosti»
- 2. Zapojení podle nároku 1, vyznačující se tím,že přístrojem (2) se přezkouší, zda signál sní mače (11^zatáčivé rychlosti je s přihlédnutím ks stavu jízdyijs plausibel, t.j. má smysl a že se provede porovnání s prahovou hodnotou v závislosti na vyšledku přezkoušení olausibility.
- 3. Zapojení podle nároku 1, vyznačující se tím,že se vytvoří referenční zatáčivá rychlost jako součet více hodnot rychlosti, které se vypočítají ze signálů roůzných'snímačů a zváží se s'jedním faktorem.
- 4. Zapojení podle nároku 1, vyznačující se tim,že faktory pro vážení hodnot zatáčivé rychlosti se zjištuj fuzzy logickým zapojením (18),
- 5. Zapojení podle nároku 1, vyznačující se tím, že referenční zatáčivá rychlost se vypočítá pódia nejméně jedné z následujících rovnic:
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP94104856 | 1994-03-25 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CZ267596A3 true CZ267596A3 (en) | 1997-02-12 |
Family
ID=8215817
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CZ962675A CZ267596A3 (en) | 1994-03-25 | 1995-03-08 | Circuit arrangement for evaluation of turning speed pick up signals |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5842143A (cs) |
EP (1) | EP0751888B1 (cs) |
JP (1) | JPH09510785A (cs) |
KR (1) | KR970702181A (cs) |
CZ (1) | CZ267596A3 (cs) |
DE (1) | DE59502346D1 (cs) |
WO (1) | WO1995026285A1 (cs) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CZ300170B6 (cs) * | 2000-09-27 | 2009-03-04 | Ceské Vysoké Ucení Technické V Praze Centrum Biomedicínského Inženýrství | Zpusob detekce a signalizace únavy ridice behem rízení vozidla a zarízení k provádení tohoto zpusobu |
Families Citing this family (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19636443A1 (de) * | 1996-09-07 | 1998-03-12 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung von Sensoren in einem Fahrzeug |
WO1999001718A1 (de) | 1997-07-02 | 1999-01-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur überwachung von sensoren in einem fahrzeug |
DE19749058A1 (de) | 1997-07-02 | 1999-01-07 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Bewegungsgröße |
DE19748126A1 (de) | 1997-07-02 | 1999-01-07 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung von Sensoren in einem Fahrzeug |
JP3198993B2 (ja) * | 1997-07-23 | 2001-08-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
JP3232557B2 (ja) * | 1997-08-22 | 2001-11-26 | トヨタ自動車株式会社 | ヨーレイトセンサ異常検出装置 |
DE19844913C2 (de) * | 1998-09-30 | 2003-02-13 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Querbeschleunigungssensor |
JP3649007B2 (ja) * | 1998-11-27 | 2005-05-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の後退判定方法及び車両制御装置 |
US6202009B1 (en) * | 1998-12-22 | 2001-03-13 | Ford Global Technologies, Inc. | Method for detecting fault of vehicle motion sensors |
US6122568A (en) * | 1998-12-22 | 2000-09-19 | Ford Global Technologies, Inc. | Method and apparatus for determining the dynamic stability of an automotive vehicle |
DE19960101B4 (de) * | 1999-12-14 | 2016-03-10 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren zur vorausschauenden Bestimmung eines Fahrkorridors eines Kraftfahrzeuges für ein automatisches Abstandsregel- und/oder kontrollsystem |
DE10002685A1 (de) * | 2000-01-22 | 2001-07-26 | Wabco Gmbh & Co Ohg | Verfahren zur Erkennung des fehlerhaften Einbaus von Sensiermiteln in einem Fahrzeug |
EP1358097B1 (de) | 2001-01-26 | 2011-12-07 | Continental Teves AG & Co. oHG | Verfahren zur regelung der fahrstabilität |
SE0101247L (sv) * | 2001-04-09 | 2002-10-10 | Scania Cv Ab | Förfarande och anordning för alstring av en halkvarningssignal |
US6941205B2 (en) | 2002-08-01 | 2005-09-06 | Ford Global Technologies, Llc. | System and method for deteching roll rate sensor fault |
GB2404100A (en) * | 2003-07-17 | 2005-01-19 | Bombardier Transp | Model-based monitoring an operation of a converter |
JP4529444B2 (ja) * | 2004-01-13 | 2010-08-25 | パナソニック株式会社 | 角速度センサ |
US7715965B2 (en) | 2004-10-15 | 2010-05-11 | Ford Global Technologies | System and method for qualitatively determining vehicle loading conditions |
US7668645B2 (en) | 2004-10-15 | 2010-02-23 | Ford Global Technologies | System and method for dynamically determining vehicle loading and vertical loading distance for use in a vehicle dynamic control system |
US7660654B2 (en) | 2004-12-13 | 2010-02-09 | Ford Global Technologies, Llc | System for dynamically determining vehicle rear/trunk loading for use in a vehicle control system |
US7590481B2 (en) | 2005-09-19 | 2009-09-15 | Ford Global Technologies, Llc | Integrated vehicle control system using dynamically determined vehicle conditions |
US8121758B2 (en) | 2005-11-09 | 2012-02-21 | Ford Global Technologies | System for determining torque and tire forces using integrated sensing system |
US7600826B2 (en) | 2005-11-09 | 2009-10-13 | Ford Global Technologies, Llc | System for dynamically determining axle loadings of a moving vehicle using integrated sensing system and its application in vehicle dynamics controls |
FR2900893B1 (fr) * | 2006-05-10 | 2008-06-20 | Bosch Gmbh Robert | Procede de reglage d'un systeme de controle dynamique de trajectoire pour vehicule automobile. |
DE102007034142B4 (de) * | 2007-07-21 | 2016-03-10 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Plausibilisierung einer die Gierrate oder die Querbeschleunigung oder den Lenkwinkel eines Fahrzeugs repräsentierenden Zustandsgröße |
US8195357B2 (en) * | 2008-04-16 | 2012-06-05 | GM Global Technology Operations LLC | In-vehicle sensor-based calibration algorithm for yaw rate sensor calibration |
DE102009013895B4 (de) * | 2009-03-19 | 2011-06-30 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH, 80809 | Fahrzeug mit einer Einrichtung zur Regelung der Fahrdynamik mit in einer gemeinsamen Baueinheit integriertem Lenkwinkelsensor, Gierratensensor und Beschleunigungssensor |
TR200906349A2 (tr) * | 2009-08-18 | 2011-03-21 | Tofaş Türk Otomobi̇l Fabri̇kasi A.Ş. | Savrulma açısal hız ölçme sistemi. |
DE102009048091B4 (de) * | 2009-10-02 | 2015-04-09 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Regelverfahren für elektrische Servolenkungen |
DE102009053817C5 (de) * | 2009-11-18 | 2016-07-07 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Fahrzeug mit einer Bremsmoment von Hinterrädern auf die Vorderräder übertragenden Bremseinrichtung mit Bremsschlupfregelung |
KR102055020B1 (ko) * | 2011-03-02 | 2020-01-22 | 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게 | 지능형 차량 센서 디바이스 |
DE102011108284A1 (de) * | 2011-07-21 | 2013-01-24 | Liebherr-Werk Ehingen Gmbh | Kransteuerung und Kran |
KR101927111B1 (ko) * | 2012-06-04 | 2019-03-12 | 현대모비스 주식회사 | 요레이트 산출 방법 및 장치와 이를 이용한 차선유지보조시스템 제어 방법 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3731756A1 (de) * | 1987-09-22 | 1989-03-30 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur regelung der fahrstabilitaet eines fahrzeugs |
US5201834A (en) * | 1989-04-05 | 1993-04-13 | Inventio Ag | Method for the testing and monitoring of brakes in rail vehicles |
DE59000626D1 (de) * | 1989-04-05 | 1993-02-04 | Inventio Ag | Verfahren fuer die bremsenpruefung und -ueberwachung bei schienenfahrzeugen und vorrichtung fuer die ausuebung des verfahrens. |
DE3912045A1 (de) * | 1989-04-12 | 1990-10-25 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur regelung einer querdynamischen zustandsgroesse eines kraftfahrzeuges |
EP0460581B1 (en) * | 1990-06-04 | 1995-04-26 | Nippondenso Co., Ltd. | Signal processing circuit for yaw-rate sensor |
US5668724A (en) * | 1990-09-28 | 1997-09-16 | Robert Bosch Gmbh | Method for improving the controllabilty of motor vehicles |
JP2974440B2 (ja) * | 1991-03-22 | 1999-11-10 | 株式会社日立製作所 | 自動車総合制御装置 |
US5386365A (en) * | 1991-03-22 | 1995-01-31 | Mazda Motor Corporation | Rear wheel steering system for vehicle |
DE4123235C2 (de) * | 1991-07-13 | 1997-04-03 | Daimler Benz Ag | Verfahren zur Verhinderung von Instabilitäten des Fahrverhaltens eines Fahrzeuges |
JP3033314B2 (ja) * | 1992-01-14 | 2000-04-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行特性制御装置 |
JPH06211152A (ja) * | 1993-01-19 | 1994-08-02 | Aisin Seiki Co Ltd | 車輌の操舵装置 |
-
1995
- 1995-03-08 WO PCT/EP1995/000852 patent/WO1995026285A1/de not_active Application Discontinuation
- 1995-03-08 EP EP95912223A patent/EP0751888B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1995-03-08 DE DE59502346T patent/DE59502346D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1995-03-08 KR KR1019960705367A patent/KR970702181A/ko not_active Application Discontinuation
- 1995-03-08 JP JP7524924A patent/JPH09510785A/ja active Pending
- 1995-03-08 CZ CZ962675A patent/CZ267596A3/cs unknown
-
1996
- 1996-09-25 US US08/710,986 patent/US5842143A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CZ300170B6 (cs) * | 2000-09-27 | 2009-03-04 | Ceské Vysoké Ucení Technické V Praze Centrum Biomedicínského Inženýrství | Zpusob detekce a signalizace únavy ridice behem rízení vozidla a zarízení k provádení tohoto zpusobu |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0751888A1 (de) | 1997-01-08 |
EP0751888B1 (de) | 1998-05-27 |
WO1995026285A1 (de) | 1995-10-05 |
KR970702181A (ko) | 1997-05-13 |
JPH09510785A (ja) | 1997-10-28 |
DE59502346D1 (de) | 1998-07-02 |
US5842143A (en) | 1998-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CZ267596A3 (en) | Circuit arrangement for evaluation of turning speed pick up signals | |
US6073065A (en) | Method for detecting a bank angle experienced by a moving vehicle | |
US9050952B2 (en) | Device and method for controlling the driving dynamics of a vehicle | |
US5790966A (en) | Method for determining steering position of automotive steering mechanism | |
JP3060923B2 (ja) | 車両状態推定装置 | |
JP5293814B2 (ja) | センサオフセット量推定装置 | |
KR20110056397A (ko) | 차량의 중심을 검출하기 위한 방법 및 장치 | |
GB2297621A (en) | Method and circuit arrangement for compensating for the signal errors of a sensor | |
JPH0672348A (ja) | 走行ダイナミック特性制御方法 | |
JP6743507B2 (ja) | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 | |
KR20080074982A (ko) | 차량의 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트 결정 방법 | |
JPH06183227A (ja) | タイヤの角速度の変化から空気圧異常を検出する装置における自動初期設定方法 | |
CN114620052A (zh) | 一种车辆信号处理方法、装置和驾驶设备 | |
JP4903269B2 (ja) | ピッチレートセンサの信号のずれを求めるための方法と装置 | |
US5040115A (en) | System for monitoring vehicle slip angle | |
JPH0419509A (ja) | 検出値オフセット量除去装置 | |
US5826204A (en) | Circuit configuration for evaluation of the signals from a yaw rate sensor | |
JP6428497B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US8165769B2 (en) | Multi-factor speed estimation system and method for use | |
US20070282553A1 (en) | Sensor apparatus, control system having the same and offset correction method | |
CN109153351A (zh) | 前照灯用光轴控制装置 | |
JP6426698B2 (ja) | 制御可能なサスペンションシステムを備える自動車両の転覆リスクを軽減させる方法 | |
CN103068656A (zh) | 用于车辆系统的控制模块、车辆系统以及具有这种车辆系统的车辆 | |
WO2022054170A1 (en) | Method and device for estimating coupling angle, tractor, computer program, and computer-readable medium storing computer program | |
CN117163033A (zh) | 用于基于数据融合来估计车辆速度的系统 |