CZ200987A3 - Zpusob rízení pohonu pro prímocarý vratný pohyb polohovaného podlouhlého objektu a zarízení k jeho provádení - Google Patents

Abstract

Pri zpusobu rízení pohonu pro prímocarý vratný pohyb polohovaného podlouhlého objektu (3) ve smeru jeho délky se na polohovaný objekt (3) soucasne pusobí alespon dvojicí v odstupu od sebe usporádaných servopohonu (1, 2), které jsou s polohovaným podlouhlým objektem (3) pevne spojeny. Na polohovaný objekt (3) se pusobí v místech jeho spojení se servopohony (1, 2) napínacími silami, címž se polohovaný objekt (3) predepne na predem urcenou hodnotu, která se pusobením servopohonu (1, 2) udržuje konstantní. Pritom se predpetí polohovaného objektu (3) nastaví rozdílem hodnot proudu privádených do motoru servopohonu (1, 2) a v prubehu cinnosti polohovaného podlouhlého objektu (3) se sledují hodnoty proudu na obou servomotorech a rozdíl techto hodnot se udržuje konstantní. Zarízení zahrnuje vstupní prostredek pro nastavení vstupních hodnot elektronických vacek (41, 42) a prostredky pro zjištování mechanického napetí v polohovaném objektu (3) obsahuje zarízení (44) k porovnávání hodnoty elektrických proudu privádených do motoru obou servopohonu (1, 2). K výstupu zarízení (44) k výpoctu mechanického napetí je pripojen regulátor (45) mechanického napetí, který je svým výstupem spráhnutelný alespon s jednou z elektronických vacek (41, 42).

Description

Způsob řízení pohonů pro přímočarý vratný pohyb polohovaného podlouhlého objektu a zařízení k jeho provádění

Oblast techniky

Vynález se týká způsobu řízení pohonů pro přímočarý vratný pohyb polohovaného podlouhlého objektu ve směru jeho délky, při kterém se na polohovaný objekt současně působí alespoň dvojicí v odstupu od sebe uspořádaných servopohonů, které jsou s polohovaným podlouhlým objektem pevně spojeny, přičemž se na polohovaný objekt působí v místech jeho spojení se servopohony napínacími silami, čímž se polohovaný objekt předepne na předem určenou hodnotu, která se působením servopohonů udržuje konstantní.

Dále se vynález týká zařízení křížení pohonů pro přímočarý vratný pohyb polohovaného podlouhlého objektu ve směru jeho délky spřaženého alespoň se dvojicí v odstupu od sebe uspořádaných servopohonů, z nichž každý je spřažen s elektronickou vačku, přičemž zařízení dále obsahuje vstupní prostředek pro nastaveni vstupních hodnot elektronických vaček a prostředky pro zjišťování mechanického napětí v polohovaném objektu.

Dosavadní stav techniky

Zařízení sloužící k pohonu zvláště dlouhých štíhlých strojních součástí, které vykonávají cyklický přímočarý vratný pohyb ve směru své délky, jsou často opatřena dvěma nebo více pohony připojenými alespoň k oběma koncům těchto součásti. Jedná se například o transmisní tyče dlouhých textilních strojů, obsluhujících jejich pracovní místa uspořádaná v řadách podél stroje, transmisní tyče velkých obráběcích center a podobně.

Předpokladem dokonalé funkce takových zařízení je zajištění synchronizace chodu jejich pohonů. Jedním z hledisek je požadavek na přesnost vykonávaných úkonů, kdy například u navíjecích ústrojí textilního stroje musí být rozváděcím ústrojím příze dosaženo přesného kladení příze a tím požadovaného tvaru návinu. Dalším hlediskem je mechanické namáhání součástí těchto zařízení zatížených v okolí úvratí přímočarého vratného pohybu • · * ♦ « · ..... PS3510C?

velkými setrvačnými silami, jejichž důsledkem je zvýšené opotřebení, únava materiálu a z toho vyplývající možnost závažných poruch.

Jsou známa řešení používající například dva nebo více elektrických pohonů, které jsou synchronizovány způsobem „master-slave“. Masterem je virtuální nebo reálná osa, jejíž poloha a/nebo rychlost je synchronizační informací pro jednu nebo několik dalších reálných os.

Nevýhodou těchto zařízení je, že se synchronizace týká pouze polohy a/nebo rychlosti. Za chodu takového zařízení jsou však poháněné dlouhé součásti vystaveny namáháním, v jejichž důsledku se mění jejich okamžité rozměry. Například se při zahřívání prodlužují, nebo se cyklicky prodlužují a zkracují působením tlakových a tahových sil v okolí úvratí svého pohybu s výše uvedenými negativními následky, nebo, pokud jsou sestaveny z několika za sebou uspořádaných částí, se při chodu střídavě vymezují příslušné axiální vůle.

Například řešení podle CZ PV 2002-3430 popisuje lineárně vratně se pohybující rozváděči tyč pro rozvaděč navíjecího ústrojí textilního stroje, která je v oblasti příslušných pracovních míst textilního stroje opatřena vodiči příze, přičemž je spřažena s elektronicky řiditelným pohonem spřaženým s řídicím zařízením. Tato tyč je spřažena s dvojici elektronicky řízených motorů, přičemž obsahuje alespoň jeden snímač sil, působících v rozváděči tyči, sloužící ke sledování podélného namáháni rozváděči tyče. Podle podélného namáháni rozváděči tyče se koriguje činnost motoru aktuálně pracujícího v režimu „tlak“, přičemž režim činnosti obou motorů se vúvratích pohybu rozváděči tyče zamění. Zařízením je sice dosaženo snížení výkyvů napětí v rozváděči tyči, při současných vysokých pracovních rychlostech moderních zařízeni čas mezi vstupním signálem velikosti napětí v tyči, jeho superponováním na okamžitou „polohu“ elektronické vačky příslušného pohonu a výslednou reakcí pohonu, může být delší, než vyžaduje dynamika změn probíhajícího děje.

Cílem vynálezu je odstranit, nebo alespoň podstatně zmírnit nedostatky dosavadního stavu techniky především z hlediska takového snížení tlakových napětí, při kterých by bylo možno podstatně snížit dimenzi dlouhých štíhlých součástí vyžadovanou dnes zvláště s ohledem na jejich vzpěrné namáhání.

• ·· · ·♦ *♦·· «a

PS3610CZ

Podstata vynálezu

Cíle vynálezu je dosaženo způsobem řízení pohonů pro přímočarý vratný pohyb polohovaného podlouhlého objektu ve směru jeho délky, jehož podstata spočívá vtom, že předpětí polohovaného objektu se nastaví rozdílem hodnot proudů přiváděných do motorů servopohonů a v průběhu činnosti polohovaného podlouhlého objektu se sleduji hodnoty proudů na obou servomotorech a rozdíl těchto hodnot se udržuje konstantní. Výhodou je především zjednodušení regulačního pochodu a přesnější udržování mechanického napětí v polohovaném objektu vzhledem ktomu, že se toto napětí reguluje přímo veličinou, jejíž okamžitá hodnota se trvale vyhodnocuje.

Cíle vynálezu je dosaženo také zařízením k řízení pohonů pro přímočarý vratný pohyb polohovaného podlouhlého objektu ve směru jeho délky, jehož podstata spočívá vtom, že prostředky pro zjišťování mechanického napětí v polohovaném objektu obsahují zařízení k porovnávání hodnoty elektrických proudů přiváděných do motorů obou servopohonů, přičemž k výstupu zařízení k výpočtu mechanického napětí je připojen regulátor mechanického napětí, který je svým výstupem spřáhnutelný alespoň s jednou z elektronických vaček. Použitá zařízení jsou relativně jednoduchá a dlouhodobě provozně spolehlivá.

Výhodné je, když obě elektronické vačky, zařízení k výpočtu mechanického napětí, regulátor mechanického napětí a vstupní prostředek pro nastavení vstupních hodnot elektronických vaček jsou sdruženy v hlavní řídicí jednotce. To představuje kompaktní modulovou stavbu výhodnou jak z hlediska zástavbového prostoru, tak z hlediska současného trendu údržby a případných oprav.

Rovněž je výhodné, když každý ze servopohonů je spřažen sjemu příslušnou kompaktní regulační strukturou, přičemž jedna kompaktní regulační struktura obsahuje alespoň elektronickou vačku a druhá kompaktní regulační struktura obsahuje také alespoň elektronickou vačku, přičemž sada prostředků zahrnující vstupní prostředek pro nastavení vstupních hodnot elektronických vaček, zařízení k výpočtu mechanického napětí a regulátor mechanického napětí je libovolně začleněna do kompaktních regulačních struktur a kompaktní regulační struktury jsou vzájemně propojeny průmyslovou komunikační

..... PS561OCZ sběrnicí. Toto uspořádání je stavebně variabilní, přičemž je možné je snadno modifikovat i během provozu po jeho instalaci.

Výhodné je také, když vstupním prostředkem pro nastaveni vstupních hodnot elektronických vaček je virtuální master, který velmi dobře vyhovuje vkládáni vstupních hodnot a i synchronizaci chodu spřažených pohonů.

Přehled obrázků na výkrese

Příkladné provedení zařízení podle vynálezu je schématicky znázorněno na výkrese, kde značí obr. 1 zařízení s upnutým polohovaným objektem, obr. 2 blokové schéma základního provedení, obr. 3 blokové schéma hlavni řídicí jednotky a obr. 4 blokové schéma alternativního provedení s kompaktními regulačními strukturami.

Příklady provedení vynálezu

Způsob řízení pohonů pro přímočarý vratný pohyb pružného elementu a zařízení kjeho provádění je dále popsán na příkladu pohonu rozváděči tyče navíjecích ústrojí dlouhého textilního stroje.

Zařízení znázorněné na obr. 1 obsahuje dva polohové servopohony 1, 2, tvořené regulačními strukturami 10, 20, jejichž výstupními prvky jsou upínací moduly 11, 21 servopohonů 1., 2. Regulační struktury 10, 20 jsou v podstatě kombinací generátoru žádaných hodnot vhodných ke komunikaci s příslušným motorem servopohonů 1, 2 a zpětnovazebného regulátoru, který je spojen s příslušným upínacím modulem 11., 21. K blíže neznázorněným prostředkům výstupních modulů H, 12 je připojen svými konci polohovaný objekt 3, kterým je v příkladném provedeni rozváděči tyč například dlouhého textilního stroje s řadou vedle sebe uspořádaných pracovních míst. Při využití zařízení podle vynálezu pro polohovaný objekt tvořený mimořádně dlouhými transmisní tyče o relativně velké hmotnosti může být vhodné připojit k polohovanému objektu po jeho délce v odstupech několik polohových servomotorů působících na polohovaný objekt, resp. na jeho části, v souladu s dalším popisem.

PS3610CZ

Základní uspořádání zařízení podle vynálezu je znázorněno na obr. 2 blokovým schématem. Zařízení obsahuje servopohony 1, 2 a hlavní řídicí jednotku 4 přičemž vzájemná vazba těchto subjektů je tvořena průmyslovými komunikačními sběrnicemi 12, 22, 13, 23 a/nebo neznázorněnými vnitřními spoji.

Blokové schéma hlavní řídicí jednotky 4 je znázorněno na obr. 3. Hlavní řídicí jednotka 4 obsahuje elektronickou vačku 41 s výstupem do regulační struktury 10 servopohonu 1 a elektronickou vačku 42 s výstupem do regulační struktury 20 servopohonu 2. Elektronické vačky 41, 42 mají identickou vačkovou trajektorií. Dále obsahuje řídicí jednotka 4 virtuální master 43, k jehož výstupům jsou elektronické vačky 41, 42 paralelně připojeny. Virtuální master 43 může být realizován i jiným vstupním zařízením vhodným k nastavení vstupních hodnot pro elektronické vačky, například analogovým a/nebo digitálním vstupem a/nebo komunikační sběrnicí. Dalšími prvky hlavní řídicí jednotky 4 je zařízení 44 k výpočtu mechanického napětí a regulátor 45 mechanického napětí. Uvnitř hlavni řídicí jednotky 4 je výstup zařízení 44 k výpočtu mechanického napětí připojen jednosměrným vedením na vstup regulátoru 45 mechanického napětí. Dvěma paralelními jednosměrnými výstupy je regulátor 45 mechanického napětí spojen s elektronickými vačkami 41, 42.

Vazba hlavní řídicí jednotky 4 s regulačními strukturami 10, 20 servopohonu 1, 2 je realizována sběrnicí 12 spojující výstup elektronické vačky 41 se vstupem regulační struktury 10 servopohonu 1, sběrnici 22 spojující výstup elektronické vačky 42 se vstupem regulační struktury 20 servopohonu 2, sběrnicí 13 spojující výstup regulační struktury 10 servopohonu 1 s jedním vstupem zařízení 44 k výpočtu mechanického napětí a sběrnici 23 spojující výstup regulační struktury 20 servopohonu 2 se druhým vstupem zařízeni 44 k výpočtu mechanického napětí. Regulační struktura 10 servopohonu 1 je propojena dvousměrnou vazbou s upínacím modulem 11 servopohonu 1., ke kterému je připojen jeden konec polohovaného objektu 3 a regulační struktura 20 servopohonu 2 je propojena dvousměrnou vazbou s upínacím modulem 21 servopohonu 2,_ke kterému je připojen druhý konec polohovaného objektu 3.

^sesiOGz

Z funkčního hlediska nemusí být hlavní řídicí jednotka 4 samostatným konstrukčním uzlem, ale její části mohou být integrovány do dvou kompaktních celků obsahujících vždy jednu regulační strukturu 10,20.

Příkladem takového uspořádání je provedení znázorněné na obr. 4. Kompaktní regulační struktura 100 obsahuje virtuální master 43, elektronickou vačku 41 a regulační strukturu 10, přičemž jsou tyto součásti v uvedeném pořadí zařazeny do série a výstup regulační struktury 10 je přiveden na upínací modul 11. Další vazbou je přímo propojen virtuální master 43 s regulační strukturou 10, s níž je zpětnou vazbou spojen upínací modul 11. Kompaktní regulační struktura 200 obsahuje elektronickou vačku 41 a s ni sériově připojenou regulační strukturu 20. Výstup regulační struktury 20 je přiveden na upínací modul 21. Dále kompaktní regulační struktura 200 obsahuje zařízení 44 k výpočtu mechanického napětí a s ním sériově spojený regulátor 45 mechanického napětí. Zpětnou vazbou je upínací modul 21 spojen s regulační strukturou 20 a se zařízením 44 k výpočtu mechanického napětí. Výstupní signál regulátoru 45 mechanického napětí je zaveden do elektronické vačky 42. Propojení obou kompaktních regulačních struktur 100, 200 je zprostředkováno průmyslovou komunikační sběrnicí 5.

Úkolem hlavní řídicí jednotky 4 (v provedení podle obr. 2, 3), respektive jejich částí uspořádaných v kompaktních regulačních strukturách 100, 200 (v provedení podle obr. 4) je generovat žádané hodnoty pro regulační struktury 10, 20 servopohonů 1, 2 a synchronizovat činnost obou servopohonů 1, 2. K tomu jsou výstupní signály virtuálního masteru 43 přiváděny do obou elektronických vaček 41, 42, načež jsou postupně cestou přes regulační struktury 10, 20 transformovány do vstupních signálů přiváděným k upínacím modulům 11, 21 a ovládají vzájemnou polohu upínacích prostředků polohovaného objektu 3.

Poloha a/nebo rychlost výstupních prvků dvou servopohonů 1., 2, tedy upínacích prostředků polohovaného objektu 3, je řízena elektronickými vačkami 41, 42 s identickou vačkovou trajektorií. Synchronizace obou pohonů je zajišťována elektronickým signálem. Nejedná se zde ovšem o řízení způsobem „master-slave“, ani se nemění trajektorie jedné elektronické vačky vzhledem ke trajektorii druhé elektronické vačky. U zařízení podle vynálezu je regulována

..... P39610CZ · pouze vzájemná „poloha“ stále identických trajektorii obou elektronických vaček v závislosti na zjišťovaném průběhu mechanického napětí v polohovaném objektu 3, tedy rozváděči tyči. Mechanické napětí v polohovaném objektu 3 se přitom nezjišťuje pomocí na něm uspořádaných čidel napětí, ale počítá se z okamžitého rozdílu zatížení servopohonů 1, 2, s výhodou z rozdílu proudů přiváděných do elektromotorů servopohonů I, 2, k jejichž upínacím prostředkům jsou připojeny konce polohovaného objektu 3. Signál reprezentující rozdíl přiváděných proudů je vstupem do zařízení 44 k výpočtu mechanického napětí, které jej po příslušné transformaci předává do regulátoru 45 mechanického napětí. Jeho výstupní signál je přiváděn do elektronických vaček 41, 42. Upínací moduly 11 a 21 jsou vzájemně zaměnitelné, tedy regulátorem mechanického napětí 45 lze řídit buď polohu trajektorie elektronické vačky 42, nebo polohu trajektorie elektronické vačky 41, nebo případně polohy trajektorii obou elektronických vaček 41, 42 současně.

Řízením polohy trajektorie v daném čase závislé elektronické vačky 42 vůči současně nezávislé vačce 41 dochází tedy ke změně v místě upínacího modulu 21, zatímco upínací modul 11 se pohybuje podle původních dispozic. V případě, že požadovaná změna polohy trajektorie závislé elektronické vačky 42 je příliš velká, mohlo by dojít k nežádoucímu prodlouženi času nutného k uskutečněni regulačního pochodu. V tom případě lze požadované změny vzájemné polohy trajektorií elektronických vaček 41, 42 dosáhnout současným dílčím přesunutím trajektorií obou elektronických vaček 41,42.

Pokud by při řízeni polohy trajektorie vačky 41 a/nebo 42 došlo k nežádoucímu poklesu výsledné rychlosti polohovaného objektu 3, lze tento pokles s výhodou kompenzovat navýšením rychlosti prostřednictvím virtuálního masteru 43 úpravou vstupní hodnoty signálu. Tato kompenzace neovlivní mechanické napětí v polohovaném objektu 3, ani není nutné provádět přepočty trajektorií elektronických vaček 41 a/nebo 42, nebo zasahovat do zařízení 44 k výpočtu mechanického napětí, nebo do regulátoru 45 mechanického napětí.

Při spuštění zařízení se zaparkuje upínací modul 11 servopohonů 1. Dále se zaparkuje upínací modul 21 servopohonů 2 tak, aby bylo do polohovaného objektu 3 vneseno zvolené předpětí, které počítá zařízení 44

PS3610CZ k výpočtu mechanického napětí z informace o rozdílu proudů na příkonu servopohonů 1, 2.

Do funkce se uvede virtuální master 43, jehož výstup spustí momentálně nezávislou elektronickou vačku 41 a tím i lineární motor upínacího modulu 11 a momentálně závislou elektronickou vačku 42 a tím i lineární motor upínacího modulu 21. Polohovaný objekt 3 se pohybuje podle shodné trajektorie obou elektronických vaček 41, 42. Vzhledem k axiálním silám, které na polohovaný objekt 3 působí, se hodnota nastaveného zvoleného předpětí v objektu 3 mění, což se projeví změnou zatížení lineárních motorů upínacích modulů 11, 21. Vzájemná diference přiváděných proudů na vstupu do lineárních motorů upínacích modulů 11, 21 je úměrná změně napětí v polohovaném objektu 3, které počítá zařízení 44 k výpočtu mechanického napětí. Jeho výstupní informaci transformuje regulátor 45 mechanického napětí na řídící signál, který je předán elektronické vačce 42. Ta bez změny své trajektorie posune osu 21 vzhledem k upínacímu modulu 11 ve směru zachování původně nastaveného zvoleného předpětí polohovaného objektu 3. Poloha trajektorie závislé elektronické vačky 42 vzhledem ke trajektorii nezávislé elektronické vačky 41 je tedy v průběhu Činnosti zařízení regulována na základě okamžitého rozdílu proudů, které jsou přiváděny do lineárních motorů servopohonů 1., 2.

Při pohybu polohovaného objektu 3 ve směru „A“ (obr. 1) se upínací modul 11 ve směru tohoto pohybu nachází na předním konci polohovaného objektu 3 a mechanické napětí v polohovaném objektu je udržováno na požadované hodnotě změnou polohy trajektorie elektronické vačky 42 a tedy polohou aktuálně zadního upínacího modulu 21.

Za úvratí, tedy při pohybu polohovaného objektu 3 ve směru „B“, se upínací modul 11 ve směru tohoto pohybu nachází na zadním konci polohovaného objektu 3.

V jednom provedeni zařízení podle vynálezu je mechanické napětí v polohovaném objektu 3 udržováno na požadované hodnotě opět změnou „polohy“ elektronické vačky 42 a tedy polohou aktuálně předního upínacího modulu 21. Vzhledem k minimálním absolutním délkovým změnám

PS3610CZ polohovaného objektu 3 nemá tato skutečnost praktický vliv na funkce zařízení, která jsou s pohybem polohovaného objektu 3 spřažena.

V dalším provedení se vúvrati pohybu polohovaného objektu 3 změní připojení upínacích modulů 11, 21 k regulačním strukturám 10, 20, resp. ke kompaktním regulačním strukturám 100, 200 tak, že při pohybu polohovaného objektu 3 ve směru „B“ je upínací modul 11 připojen k regulační struktuře 20, 200 a upínací modul 21 je připojen k regulační struktuře 10, 100. Mechanické napětí v polohovaném objektu 3 udržované na požadované hodnotě změnou „polohy“ elektronické vačky 42 je tedy udržováno polohou aktuálně zadního upínacího modulu 11 V tomto případě je mechanické napětí v polohovaném objektu 3 udržováno v obou směrech pohybu polohovaného objektu 3 vždy prostřednictvím toho upínacího modulu 11, 21, který je aktuálně na zadním konci polohovaného objektu 3.

Výhodou zařízení podle vynálezu je velmi rychlá změna chodu upínacích modulů 11., 21 jako reakce na signál o změně mechanického napětí v polohovaném objektu 3, při čemž je zachován požadovaný současný průběh rychlosti všech bodů polohovaného objektu 3. To má pozitivní důsledek z hlediska přesné funkce prostředků spřažených s polohovaným objektem 3, jejich životnosti a spolehlivosti, jakož i z hlediska namáhání součástí pohonů polohovaného objektu 3.

V sofistikovaném provedení lze zařízením podle vynálezu dosáhnout stavu, kdy v polohovaném objektu prakticky nedojde ke vzniku tlakového napětí a polohovaným objektem může být například struna, lanko a podobně. Takový polohovaný objekt bude mezi úvratěmi pouze tažen vždy jedním ze servopohonů 1, 2, přičemž vždy druhý ze servopohonů 1., 2 pouze v oblasti před úvrati přidrží jemu příslušný konec polohovaného objektu 3, aby setrvačností nepokračoval v pohybu směrem k této úvrati.

Claims (5)

1. PATENTOVÉ NÁROKY

   1. Způsob řízení pohonů pro přímočarý vratný pohyb polohovaného podlouhlého objektu (3) ve směru jeho délky, při kterém se na polohovaný objekt (3) současně působí alespoň dvojicí v odstupu od sebe uspořádaných servopohonů (1, 2), které jsou s polohovaným podlouhlým objektem (3) pevně spojeny, přičemž se na polohovaný objekt (3) působí v místech jeho spojení se servopohony (1, 2) napínacími silami, čímž se polohovaný objekt předepne na předem určenou hodnotu, která se působením servopohonů (1, 2) udržuje konstantní, vyznačující se tím, že předpěti polohovaného objektu (3) se nastaví rozdílem hodnot proudů přiváděných do motorů servopohonů (1, 2) a v průběhu činnosti polohovaného podlouhlého objektu (3) se sledují hodnoty proudů na obou servomotorech a rozdíl těchto hodnot se udržuje konstantní.
2. 2. Zařízení k řízení pohonů pro přímočarý vratný pohyb polohovaného podlouhlého objektu (3) ve směru jeho délky spřaženého alespoň se dvojicí v odstupu od sebe uspořádaných servopohonů (1, 2), z nichž každý je spřažen s elektronickou vačku (41, 42), přičemž zařízení dále obsahuje vstupní prostředek pro nastavení vstupních hodnot elektronických vaček (41, 42) a prostředky pro zjišťování mechanického napětí v polohovaném objektu (3), vyznačující se tím, že prostředky pro zjišťování mechanického napětí v polohovaném objektu (3) obsahuji zařízení (44) k porovnávání hodnoty elektrických proudů přiváděných do motorů obou servopohonů (1, 2), přičemž k výstupu zařízení (44) k výpočtu mechanického napětí je připojen regulátor (45) mechanického napětí, který je svým výstupem spřáhnutelný alespoň s jednou z elektronických vaček (41,42).
3. 3. Zařízeni k řízeni pohonů podle nároku 2, vyznačující se tím, že obě elektronické vačky (41, 42), zařízeni (44) k výpočtu mechanického napětí, regulátor (45) mechanického napětí a vstupní prostředek pro nastavení vstupních hodnot elektronických vaček jsou sdruženy v hlavní řídicí jednotce (4).

   ..... PS3B10U2 /K
4. 4. Zařízeni k řízení pohonů podle nároku 2, vyznačující se tím, že každý ze servopohonů (1,2) je spřažen s jemu příslušnou kompaktní regulační strukturou (100, 200), přičemž jedna kompaktní regulační struktura (100) obsahuje alespoň elektronickou vačku (41) a druhá kompaktní regulační 5 struktura (200) obsahuje alespoň elektronickou vačku (42), přičemž sada prostředků zahrnující vstupní prostředek pro nastavení vstupních hodnot elektronických vaček, zařízení (44) k výpočtu mechanického napětí a regulátor (45) mechanického napětí je libovolně začleněna do kompaktních regulačních struktur (100, 200) a kompaktní regulační struktury (100, 200) jsou vzájemně 10 propojeny průmyslovou komunikační sběrnicí (5).
5. 5. Zařízení k řízení pohonů podle kteréhokoliv z nároků 2 až 4, vyznačující se tím, že vstupním prostředkem pro nastavení vstupních hodnot elektronických vaček (41, 42) je virtuální master (43).