CS271529B1 - Gripper for handling rotary asymmetrical objects - Google Patents

Description

1 CS 271 529 B1

Vynález sa týká chápadla pře manipuláciu s rotačnými nesymetrickými objektami. V súčasnosti známým chápadlom s mechanickým uchopováním objektov prostredníctvomkombinovaných prvkov je možné uchopit rotačné symetrické objekty, čím sa zužuje rozsahpoužitia tohto v malosériovej koncentrovanéj výrobě.

Chápadlo pozostáva z telesa chápadla, ktoré je pevne spojené s lineárnym valcom,ktorého piestna tyč je opatřená priamou čelusíou, na ktorej sú kyvné a súčasne suvnez oboch stráň usporiadané ramená, ukončené v tvare ozubených segmentov, uložených v ča-poch, spoluzáberajúc s Jalšími, opačné uloženými ramenovými čelusíami, ktoré sú zo stra-ny ozubených segmentov uložené v čapoch a druhý koniec tvoří nepriama čelusí, ktorá jespojená ešte pomocným ramenom s telesom chápadla, čím sa dosahuje priamočiary posuv če-lustí.

Prax ukázala potřebu riegit uchopenie rotačných nesymetrických objektov, ako lubo-volne zrezaný válec, rožne pravidelné a nepravidelné hranoly, kvádre, elipsoidy a iné.

Uvedené nedostatky sú v prevažnej miere odstránené chápadlom pre manipuláciu s ro-tačnými nesymetrickými objektami pozostávajúceho z telesa, obsahujúceho pohonný mecha-nizmus a priamu čelusí, s ktorou sú kyvné a súčasne suvne prostredníctvom kombinovanýchprvkov spojené nepriame čeluste, ktorého podstatou je, že pohonný mechanizmus pozostávaz trojnásobného lineámeho valca, v ktorom je centricky uložená základná piestna tyčpevne spojená s priamou čelusíou opatřenou po oboch stranách pozdížnymi drážkami pre ve-denie šmýkadiel pevne spojených s vedlajšími piestnymi tyčami trojnásobného lineárnehovalca, pričom v šmýkadlách sú vytvořené priečne drážky, v ktorých sú kyvné a súčasnesuvne uložené konce ramien neprismych čelusti a otvory, do ktorých zapadá fixačný dotyknastavitelnej pružnéj mechanickéj poistky. Převedením pohybu čelusti pomocou trojnásobného lineárneho valca a kombinovanýchprvkov podlá vynálezu sa dosiahne rozšírenie možnosti uchopenia na tvarovo rdznorodé a ne-zorientované rotačné objekty k osi chápadla. Tým, že pohonný mechanizmus tvoří trojná-sobný lineámy válec s priamou tlakovou vazbou so spoločným vstupom a výstupom energie prevšetky piesty ovládajúce příslušné čeluste, medzi ktorými posobí pružná mechanická vazba,dosiahne sa centrickosř pri rozovieraní resp. zvieraní a presnosí uchopenia, odstráni sapotřeba dodatočného škrtenia tlakovej energie, čím sa zjednoduší ovládanie činnosti chá-padla. Příklad prevedenia chápadla pře manipuláciu s rotačnými nesymetrickými objektami jeznázorněný na připojených výkresoch, kde na obr. 1 je znázorněný nárys zariadenia s čia-stočným osovým rezom a na obr. 2 detail uloženia šmýkadla a mechanickej poistky v priamejčelusti.

Chápadlo pre manipuláciu s rotačnými nesymetrickými objektami pozostáva z telesa £ ,.·chápadla, ktoré je pevne spojené s trojnásobným lineárnym valcom 2, v ktorom je centrickyuložená základná piestna tyč 3 pevne spojená s priamou čelusíou 22· Pniama čelus£ £3 jeopatřená po oboch stranách pozdížnymi drážkami £2» v ktorých sú suvne uložené šmýkadlá 5pevne spojené s vedlajšími piestnymi tyčami 4 trojnásobného lineárneho valca 2. Východziaa konečná poloha šmýkadla 5 v priamej čelusti £3 je zabezpečené nastavitelnou pružnoumechanickou poistkou 6, ktorá je v podstatě tvořená odpruženým fixačným dotykom £8, kto-rého jeden koniec je odpružený pružinou £7 uloženou v nastavovacej skrutke 20 a druhý ko-niec zapadá do otvoru £9 v šmýkadle 5. V šmýkadlách 5 sú ešte vytvořené priečne drážky £6,v ktorých sú kyvné a súčasne suvne uložené konce ramien 7, ukončené na opačnéj straněv tvare ozubených segmentov 9, uložených v prvých čapoch £0 a spoluzaberajúce s Salšími,opačné uloženými ramenovými čelusíami 8, ktoré sú zo strany ozubených segmentov 9 uloženév druhých čapoch ££ a druhým koncom volné spojené s nepriamymi čelusíami £4. Teleso £ chá-padla je ešte volné spojené pomocnými ramenami £2 s nepriamymi čeluačami £4, u ktorýchČinná, uchopovacia a zvieracia čaař plochy je převedená v tvare kruhu. Základným pohonnýmprvkom chápadla podlá vynálezu je trojnásobný lineárny válec 2 s priamou tlakovou vazbou

Claims (1)

1. GS 271 529 B1 so spoločným vstupom a výstupom energie pre všetky piesty, ktorý je pevne spojený s tele-som 1_ chápadla, Pohyb od trojnásobného lineámeho valca 2 je prenášaný priamo pomocouzákladnej piestnej tyče 3 na priamu čelust 1.3, ktorá tvoří jednu z uchopovacích čelustia zároveň pomocou nastavíteinej pružnéj mechanickéj poistky 6 koordinuje přenos ucho-povacej sily a pohybu z vedlejších piestnych tyčí 4 na sústavu ramien 7 a ramenových če-lusti 8. Pohyb z ramenových čelustí 8 je priamo prenášaný na nepriame čeluste bj, volnéspojené s příslušnou ramenovou čelusíou 8. Centrickosí uchopenia sa dosahuje pomocou tla-kové j vazby v trojnásobnom lineárnom válci 2 medzi piestnymi tyčami 3,4a pružnéj mecha-nickej poistky 6. K porušeniu mechanickej vazby dochádza postupné medzi jednotlivými če-lusíami na základe zmien podmienok uchopenia, kedy začína pčsobit len tlaková vazba. Ghápadlo pre manipuláciu s rotačnými nesymetrickými objektami sa použije na uchopenierotačných nesymetrických objektov. PBEDMET VYNÁLEZU Chápadlo pře manipuláciu s rotačnými nesymetrickými objektami, pozostávajúce z těle-sa obsahujúceho pohonný mechanizmus a priamu čelusí, s ktorou sú kyvné a súčasne suvneprostředníctvom kombinovaných prvkov spojené nepriame čeluste, vyznačujíce sa tým, že po-honný mechanizmus pozostáva z trojnásobného lineámeho valca (2), v ktorom je centrickyuložená základná piestna tyč (3), pevne spojená s priamou čelusíou (13) opatřenou po obochstranách pozdížnymi drážkami (,5) pre vedenie šmýkadiel (5) pevne spojených s vedlajšímipiestnymi tyčami (4) trojnásobného lineámeho valca (2), pričom v šmýkadlách (5) sú vytvo-řené priečne drážky (16), v ktorých sú kyvné a súčasne suvne uložené konce ramien (7)nepriamych čelustí, a otvory, pré fixačný dotyk nastavitelnéj pružnéj mechanickej poistky (6), upravený na priamej čelusti (13). 1 výkre s 4