CS220574B1 - Time-saving position control circuitry without preregulation - Google Patents

Time-saving position control circuitry without preregulation Download PDF

Info

Publication number
CS220574B1
CS220574B1 CS521579A CS521579A CS220574B1 CS 220574 B1 CS220574 B1 CS 220574B1 CS 521579 A CS521579 A CS 521579A CS 521579 A CS521579 A CS 521579A CS 220574 B1 CS220574 B1 CS 220574B1
Authority
CS
Czechoslovakia
Prior art keywords
output
input
block
subtraction
position control
Prior art date
Application number
CS521579A
Other languages
English (en)
Inventor
Siegfried Schleicher
Jochen Keller
Bernd Uhlemann
Original Assignee
Siegfried Schleicher
Jochen Keller
Bernd Uhlemann
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siegfried Schleicher, Jochen Keller, Bernd Uhlemann filed Critical Siegfried Schleicher
Publication of CS220574B1 publication Critical patent/CS220574B1/cs

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
    • G05D3/1445—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with a plurality of loops
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43048—Step change in reference, soft start, smoothing reference

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Air Conditioning Control Device (AREA)

Description

EZY A
HA3BAHME K30EPETEHBH ro >4
CSC3./POSTA
' VYftU
CC
C
O r~
O . co oc O'
KoHTyp peryzKpoBaKHH noEoHeKí^-^iH-n&3iteOffK>93aís:B-jle3 πperyJUípOBaHHH Ή c SKOHOMHcK BD5MSHH.
OEJÍACTb nPlWHEM H30EPETEM OÓJiaCTBK) ΠρΗΜθΗβΗΗΗ H30ÓpeTeHK.H HBJLHJOTCH KOHTVDE peryjDipoBaHEHιιοποηθηκη, κοτορκβ c Η,εχΒίο κοκηιοηθηηκ nepsperyjixpoBaHHH κ ορκο-ΒρθΜθΗΗΟΓΟ OtíecneHeHHH ΠρΟΧΟΣίρβΗΚΗ ΙΪΕφρΟΒΟΡΟ Π03ΚΠΙί0ΗΚρ0Β£ΚΙίΗb Teqeniíe μθλογο BpsMeHH, copepsaT βοποηηκϊθηβηηκ ójiok. 3tot no~noJiHKTeJiBHHK ÓJioK BO3£eficTByeT :Ha xop ηβηηηβηοη ckopoctk κοπτγ-pa peryjmpoBaHKH ποηοηθηεη κεκ npx 3anycKe τεκ η πρκ τορ,ιοκβΗκχ.
XAPAKTEPMCWÍA H3BECTHHX TEffiEPECKKX PEUÍEHEE I43BecTHH yse KOHTypH peryjwoBaHxa ποχοκθβςχη c ροϊϊο;ιηητοηβηημójeokom, peajní3yrOEEíe wppoBoe H03HixH0HHp0BaHHe óss nepepepyjEipo-BaKHH H C SKOHOMHefi BpSMSHB, B Η,βΒΟΒΟΧ Π03ΕΙΙΧΧ. KopOTKOc boome no3WíOH0poBaHXE η nopsop hojtbhhhoe ehcth óe3 nepeperyjiH-poBaHHE b nporpaLMxpoBaHHyio iTSJíeByio noswno oóecneHHBaKTCH co-ΟΤΒΘΤΟΤΒθΗΗΗΜ Β03ΡθΗ0ΤΒΗΘΜ Ha XOp CKOpOCTH B ĎaSS yCKOpSHHH H3ana3pHBaHXH npoirecca πο3ηιτηοηηροβηηηη.:Β ϊθηθηηο ηη3ββηηεχ pasXOp CKOpOCTH Κ3ΜΘΗΗΘΤ0Η C ΠΟΜΟΙΠΒΙΟ Μθρ , ΚΟΤΟρΗΘ πρΗΜΗΜ HJ3Í KOC-BSHHHM CBOCOÓaivíX BJIHHIOT Ha KOSŽČHHHeHT yCHJieHHH HO CKOpOCTH. B STOK CBH3H H3BCCTK0 113 ΒΗΗΗ2ΗΗ0Γ0 OIIHCHHHH K30ÓpeTSHHH K aK-ΗθΠΤΟΒΗΗΗΟΚ 3ΗΗΒΚβ ΦΡΓ I 109 249, HTO MOLÍHO 3ΒΊΙΗΗΗΟΗ CKOpOCTH,3aBHCHM0K OT OTKJIOHeHHH ΠΟΛΟΗθΗΗΗ, pHTB XOp napaÓOJIHHeCKOH OOD-MH ΠΟΗ ΙΤθΠΗ peryjIHpOBaHHH HOJIOHSKHH, COpSOKΗΡΘΗ ΠΟΡΚΤΠΟΗβΗΚΗΕKOHTyp peryjinpoBaHHH ckodocth BpaiaeHXH, κ κοτοροι,τγ, b cbob one-pepB nopKJHOHSH KOHTyp peryjixpoBaHHH τόκε. 3tot xop cójmHaeTcaHOJIHBOHaJIBHOK XapaKTepiICTHKOH C ΠΟΜΟΗΒΚ) pHOpOB , pCSHCTOPOB HΠΟρΟΓΟΒΗΧ SJíeMCHTOB. H3 BHKJiapHOBO 0ΠΗ03ΗΗΗ Κ300ρθΤΘΚΗΗ Κ εΚ- uenTOBaHHoí: 3ΒΗβηθ ΦΡΓ 2 201 924 τεκκ'β H3BecTH0, hto napadcxx-HeCKyiO CBH3B MSHJiy ΟΤΚΛΟΗΘΗΗβΜ ΠΟΠΟΛβΗΠΗ Μ 33Η,ΒΗΗ0Ε CKOpOCTBKno3imiíoffiípoBaHKH μοζηο peajiH30BaTB c noKoiiíBD apnmi.ceTZHecKoroajiewsHTa, πρκΉθΜ -irapaóoJBTHecKaH cbhsb ,ηοοτκιήθτοη χο^Ο’Γοτβτε-ρρζhsckok xapaxTopxcTHKH οηομθητοβ. JÍaJiee H3BCCTH0 X3 ΒΗΚΗ3£Η0Γ0 OHKCaHXH Η3θΰρθΤΘΗΧΗ K ΒΚΡεΠΤΟΒΒΗΗΟ'ϊί3-aHBKe ΦΡΓ 2 304 888, hto xapaKTepxcTXKy ycnxeHKH napadoniiHec-ΚΟΧ φορΜΗ MOJKHO ρθ3ΠΗ30ΒΒΤΒ ΠρΚ Ó0JIBUI0M 0TKJÍ0H6HKK Π0Η0Η5ΗΗΗ XnepeKJiioqaTL· Ha npxMyio xapaKTepxcTXKy ycxnemiH npx Kajioiú othjio-ΗΘΗΗΗ, HBJLHIOineMCH ΠρΧ ΠροχΟΛΈΘΗΚΗ IipOpeCCa Π03ΗΙΤΗ0ΗΗρ0ΒΗΗΗΗ.
Bce Ha3BaHHHe ρθιιιθηηη xmsiot tot ήθχοοτητοκ, hto βληηκηθ Ha ycx-jieHiie cKopocTH xocTxraeTCH b 33Βηοημοοτη ot axTyajiBHoro othjio-HeHHH ΠΟΧΟΗΘΗΧΗ, ΟΤΟΤ HGXOCTaTOK ΒΚΌΗΖΒΟΤΟΗ TOHHEOOdpaSHEM BH-cokhm 3anycKHUM ycKopeHnew, He^ejiaTejiLKEM npx pasjíxHHEx í-.ia£HKax,HanpiíMep, .cTaHKax, οβη3ηηηκχ c stxm BOstíyaxeHxei,’ KoxedaHxx xBKGOKofi MGxaHHHecKofí Harpy3Kx sjíeMGHTOB nepexaHH.
HejíocTaTKOM hbjihktch τηκηθ βηοοκχθ annapaTHHe 3aTpa?í>í Ha psaxx-3aipno napaóojiHHecKOK cbh3h Mejpxy xoxom ckopocth η οτκηοη6κχοηΠΟΛΌ2Κ6ΗΗΧ.
Ηθβηγοπηηκ HBJíaeTCH, c xpyroíí οτοροΗΗ, x doxBinxe aimapa?ypHHe j3aTpaTH xjih peajní3aiw napadoxxHecKox 32βκοηι/;οοτκ, κηκ ona npex- 1ycMOTpeHa Me?pny xoxom ckopocth η οτκποΗΟΗχοκί nojioHeHHH. I í
H3 BHKJiajTHOrO OnHCaHHH Κ300ρ6ΤθΗΗΗ K ΒΧΗΘΠΤΟΒΗΗΗΟΕ 3ΗΚΒΚ9 ΦΡΓ J*I 2 310 443 yx.e xsbsctho, hto Ha ycuxeHxe KOHTypa μοηκο βηηητβB 3aBHCHM0CTH X OT ΟΤΚΧΟΗΘΗΗΗ ΠΟΧΟΗΘΗΗΗ, II OT ΚΒΗΧΡΧΤΗ HHCXHοόοροτοΒ. Ββπηθ oroicaHHHe ηρχοοτητκη ηθη3μθηηο BHCTynaHT, He-CMOTpH Ha ΠΟΒΕΠΤΘΗΗΗΘ CXCMHHe 3aTpaTH. IW> H3QEPETEHMfl
UejiKO H3oópeTeHHH hbjihotch chidkokiis onacHocTii .BosdyKpeHHH i-.iexa- HHHCCKXX KOJiedaHIIH npx dHCTpEX npoueccax Π03ΚΙΗΙ0ΗΗρ0ΒΗΚΗΗ dssnepeperyjiHpoBaHHH, npx κοτοροΜ βηοοκοθ ycxneniie KOHTyoa Derynx- poBSHKH cKopocTH b pKanasone padoneBTa πρημ6ηθηηκχ airnapaTOB. nopa'^ yweKBLLiaeTca ksjios:
CyiUHOCTPT M30BPE; ΠρίΠΞΗΗ He£OCT£TKOB, GIDíCcJÍHBX B XapaKTeDKCTKKS Κ3ΒθΡϊΚΚΧ ΤΡΧΗΧ-bbckzx pemeKKK,cocToiiT b tom, ήτο βο3Ρθκοτβεθ na χορ ρχοροοτκπροχρχορχτ des yneTa xopa ycKopeHxa κοκρκγίχτθρβηο h napě sceroB 3aBIíCEM0CTK OT ΟΤΚΡΟΗβΗΗΗ ΠΟΡΟΡβΗΡΗ.
Btoóu ycTpamiTB 3Ty' npiwiny, HsodpeTeHxe οοηοββήο Ha 3apane, co3-paTB KOHTyp perypnpoBaHKn ποχορθηκη pjih πκφροΒΟΓο πο3ηηροΗκροΒ3ΡΒde3 .nepepepyjiKpoBaHHH κ c οκοηομηρε ΒρβΜΒκη , copeppaipixBEHKCJii-iTejiL, odpa3yioipHn nyTeByio ρη3Ηοοτβ Mexpy βρρηηηρμ sHaxeHxerΠΟΡΟΡδΗΧΗ K ΡΘΚΟΤΒΜΤβΡΒΚΗΜ 3ΗΒΉβΗΚ6Μ ΠΟΡΟΡΘΗΡΗ, ΧΟΠΟΡΗΧΤΘΡΒΗΡΡopraH x ροπορκητθρβηκή ójiok, kotophm B03pexcTByeT Bia xop οκοροοτιno3MipíOHHpyeMox xacTH npx 3anycKe η τορμορθηκη, πρχ κοτοροβ npo-ctbemx cpepcTBaMX κορφφχιιχθκτ ycKJieHEa no CKopocTií co3pae?cH ne-Ρθμθηηημ, HTodH ycTpaHHTB HenocTOHHHoe ycKopenne.
CorxacHO K3odpeTeHiw, sto pocTxraeTCH Ten? pto npepycMOTpeH dnonodpa3OBaHxa npoM3BepeHKH, nepann βχορ κοτορογό coepPHeH o bhxo-pOM ΒΗΡΗΟΡΙ-ΙΤβΡΗ, BTOPOK BXOp - C BKXOpOM apXČi.ISTXXeCKOrO ÓPOK£,a BHXOp - c ΗΟΠΟΡΗΗΤβΡΒΗΚΜ OpraHOM, Η ΒρχφΜΘΤΗΧβΟΒΡίΧ ÓJÍOK, coepn·ΚΘΕΗΚΧ OTpePBHO Ρ6Όβ3 UcpBHS K BTOpOK BXOp COOTBSTCTBSHHO C OpHPjK3 JCByX KPH C BHXOpQM ΒΗΉΜΟΡΗΤΘΡΗ,· a T3XPS C HCTOPHHKOM ΠΟΟΤΟΡΚΗro curnaJia. B tom cny^ae, scpp x nepsoMy sxopy apnÉMeTnpecKoro dnoxa nopsepeHa pa3H0CTB nyrn, a xo BTopowy BX.opy - sapaKKoe 3HapsKne πορορθ-HHH, TO npH ΒΚΓΟρΗΟΜ BKIIOJ1H ΘΗΚΕΣ ΒΡΙίφΜΘΤΗΉΟΟΚΙΚ dPOK COpepSXT 'vcsoero nepBoro η βτορογο Bxopa no oppony pxĎžepsHupanBHOMy sněnaTy C COOTBSTCTBSHHO ΠΟΡΗΡΒΗθΚΗΚΜ ÓHOKOM 0dp£303BHHH adcOPBTHOEεθρερχηρ, o>íh cyMwaTop, psa sxopa κοτοόογο pa3pspBHo cospehsheC BHXOpOM OpHOPO X3 ÓHOKOB 00ρ£30Β3ΚΚΡ adcOPPTHOE BSPHPHKH, οργήyciuBTTenB, πορκήοηρηηηη k cyMMaTopy n opm spsmsht bhpht; βχοβ BKEXTaeaoro κοτορορο coejuiHeH c y cípek ?exea, a bxop jnzeHBxaerzo-ro - c xctohkhkoiz ποοτωεκηογο cxpHaxa. C noMoinBic ójioxa odpa3osaEXE npox3BepeHHH, ορχφΜετκχεοκοΓο djíor.a,KCTOHHKKa nOCT.QEHHQXQ. CXPHaXa.. X. .XX ρΗΟΠΟΧΟΧ.ΘΗΚΠ B KOHTypS peryXX-poBaHxa ποχοχεκχΕ pocTxraeTCfi, eto EosppxuxeHP ycxxexxx no εΕοροετχbo Bpeixx nponscca no3imHOHKpo3aHHH κβμθηββτοβ τοεχιζ oópasow, etoHenOCTOHHHOCTIl npx yCKOpeHKK.
ΠΜΈΡ OCyiIETBJEM H30EPETEHEH B mxrype ποκη3βηο pacnojio^eHKe cxerai, corxacHO: Χ3θΟρετεΗΐ·πο. Πρχ 3T0M perní nparzox cbh3X KOErypa peryjrxpoBaEXH ποχοεθεηε norze-njeHH Mejrjíy ΒΗΕΗΤΒτεχετζ I x BKXoparzx ρεκοτΒχτεχΒΗΟΡο βηηεθηχε eoh-Typa peryjnipoBajiXH ποχοκεχχΕ ójiok 0Ópa30BaHxa npoxsBepeHXH 2 xK H6My ΠΟρΚΧίΟΕεΚΕΗΧ ΧΟΠΟΧΗΧΤεΧΒΗΕΧ ΟΟΓΟΗ 3. BcnOJIHHTeXBEHK ODPaH 3coctoht E3 ρβκγβτθχε 4 x nepepaxx 5.
UeriB oópaTHOfi cbe3x KOHTypa peryxxpoBaHHE ποχοικεκκΕ BBPiioxaeT yar-EXE ΠΟΧΟΒίθΗΗΗ 6, ΒΚΧΟΡ ΚΟΤΟΡΟΡΟ ΠΟ/ΠΡΕΟΕεΗ K BXOpy ΡΘΧΟΤΒΧΤεΧΒΗΟΓΟSHayeHXE βκεκτρτθχε I. Ϊ :
Ko BxoBy 3apaJíHoro 3HaESHxa βηεητβτθχή I xopBeyeH πθρββϊχ χχφζε-peHpxaJíBKKg:sxeweHT 7, a κ -βκχοαυ βηεχτβτ8χε I - βτοώοχ χχφφερεΗ-ρκεχΒΗΗχ θλθμθητ 8. K jpi^oepeHiiKaJiBHOMy sxeMexTy 7 ποχκχχΕεΕπρεεκχ ώιοκ oópa3OBaHxa adcoxETEox BexxEHHE 9. aÍK BJížffispeErcíajiBHoxysxer.ieHTy 8 - btopox ójioe otípa30BaEXE adcoxxTEog -BexxEXHE 10. Ba-xoeh odexx dxoKos odpa3OBanxH adcojnoTHOx βθχκχκηβϊ 9, 10 ποχΒερε-κκ Ha OTsejiBHHe bxojth cyiEzaTopa II, y Buxosa κοτορορο cxeyyeTycKOTexB 12. ' ' ;
SjíeweHT βεεχτηηχ.ε 13 Eepe3 cbox βχορ βεεχτβ8μορο coeyxHeH c bexo-Pom ycKJDiTexH 12, a bxojt yizeHBirasMoro - c xctoehhkom onopxoroCHPHajia 14. Bnxojj axerzeHTa βηεχτβηχε 13 norrBeysH κ οτρεχΒΗΟϊ,ψBxoyy dxoKa odpa3OBaxxH προχ3ΒερεΕΧΕ 2. BiĎžepeBPLpraxBHac εχεχεχ-th 7 η 8, όχοκχ odpa3OBaHHH adcoxxTHOx β8χχεχηε 9 x 10, cyixzaTop LycxxHTexB 12 x θχειζεκτ βκεχτβηχη 13 hbjlhxtch οοοτββεεχη εηοτηϊ.ήιapxČMeTXEecKoro dxoxa 15. ; ycTpoxcTBO padoTae cxejiyjoiirxiz odpa3ou: - 5 - ' ΖΓ~ ·. t. 3a££HH0e 3Η£Η6ΕΧ6 ΠΟΧΟΧθΗΧΗ o , . ΠΟΟϊνΐΊΗΘ? H£ EXGp 3£p£KHCB0soli 3ΗΗΉΘΗΗΗ, £ ΒΕ,ζ&ΗΗΟΘ paTHXKOM ΠΟΛΟλΙΘΗΧΗ 6 ρθΧ0ΤΒΧΤΘΧΒΚ06 3ΚΗΗβ— ΗΧΘ ΠΟΡΟΚΘΗΗΗ S. . - Ha BXOp ρθΚΟΤΒΗΤΘΧΒΗΟΓΟ 3H£HcEHH ΕΧΉΧ?£Τ6~
1S I PH I. 143 PByX BXOpHKX ΒΘΡΗΉΧΗ ΒΕΧ»<ΐ£?633 ΐ__ρόρ£Ξν6Τ paSHOCTS ny-τΐί a ε . ·· 3τ£ pasHOGTB πγτΐΐ As ΡΡληορηοτρρ" na κόδ'ζφππχεΗτ' ycxPSHXH"Π Ο CKOpOCTK k ÓJIOKOM OÓpH3OB£HHX lipOXSBepe ΗΗΗ 2 T£KXT>' 0Óp£30H,HTO' p£3HOCTB HyTII, ΠΟΟΤγΠΚΒΠί£Η Η£ ΧΟΠΟΡΚΧΤSJILHKÉ ΟρΓ&amp;Η 3, Χ3ΧΘ-HH6TCH X ΠρΚΚΚϊύ£3Τ ΒeXHHHHy θ1 = ky · Ag · Β 3£BXCXM0CTX ΟΤ D£3H0CTK nyTX Α3ΧΓΗ?6ΧΒ 4 ΠρΟΚΞΒΟΡΧϊ X5pS3 nepepany 5 BpapaTcPBKoe χρχ npHMOPHHexHoe ρβχχθηιίθ, b pesyxBTa-τθ nero y Buxopa ρθχοτβετθρβηογο 3Η£ΉθΗΗΗ KOHTyp peryxxpoBaxxxnojio&amp;eHHH oópa3yeTCH aKTyaxBHap βθχχημηη ρθεοτεχτόρβηογο sHaneHHPnOJIDSeHHH. HepBHČ ρΧφΖθρ6ΗΙίΧ8ΧΒΗΚΧ δΡβΜΘΗΤ 7 ĎOpIAXpyeT BEXOpHOftcurnaji, cooTBeTCTByřonpífi βρθμθηηομυ ηβμθηθηχκ 3apaHHoro sKansHxxΠΟΧΟΒίβΗΗΗ Ssoll * ^UXOpHOX CEBHaJI, ΤΘΜ ΟΡΧΕΗ, ΪΊΡΗΗΕΧεθΤ CH£X£X£BHCOKoe 3HaHeHne npx supané hobobo 3apaHHoro 3Η£Ηθηχβ, a sa?exyMeHBiDaeTCH po Hyna. A Βτοροχ pHčwepeHpxaTBKux θβθμθητ 8 čpopxxpy-6T BHXOpHOE ΟΧΓΗΕΧ, Β8ΡΗΡΗΗ3 ΚΟΤΟΌΟΓΟ COOTBeTCTByeT BpcMSHHOPVKSMeHeHHío pa3HOCTE nypx. Bpokk QópasoBaKPP aócoxíOTHox BexxxxHH9 κ 10 ycTaHasjuíBaPT He3aBHCEM0CTB βηχορηκχ οεγηηχοβ pByx pxppe-peHipíapBHHx 3.JieueHTCB 7 x 8 οτ 3Η£κε. B cyrxjaTope II odpaóapp-BaeMue τεκχτ.ι oópasoM οχγηηχη coepXHKHTCH x xx cyiexa nocTynae"
Ha cxepyxjipxĚ ycxxxTexB 12 c κοθφφΗρίίδκτοΜ ycxpeExn k y
SxeMeHT BHHXTaHXP 13 yMSEBinaeT BHpaHHyx xctopexkom onopnoro exr-Haxa 14 ποοτοηηηρρ BuxopHyio BerxnxHy k hs nepeMeHHyx Bexxpxny,BHpaHHyp) ycxxxTexeXi 12. ΠθΟΤΟΗΗΗ£Η BHXOpHaH ΒΘΧΧΗΧΗΒ ΗΒΡΉΘΤΟΗ Μ£ΗΟΧΜ£ΧΒΗΚΧ VCXXe-
Hxew KOHTypa, onpepejieHHHM ycToxpxsocTBK}.
PaSHOCTB Meppy ΠΟΟΤΟΡΗΚΟΧ BHXOpHOE ΒΘΧΧΗΗΉΟΗ kmax X BEp£HH0XyciXTXTepew 12 βθχχήχηοχ paeT yx:e ηβ3Β3πηεχ κοθρφχρχβΗτ ycxpenxp 'no CKopocTH ky , c KOTopHH HarpynaeTCH ÓHOK odpasoBaKKH npoxsBepe-HXH 2 . ΚοθφφκιχκβΗΤ ycoenzH no ckodoctx k paBHHSTCH τsípím odpasox:
dS soli dt / + / d(Ssoll “^st^ .
Ko3®žsrmieHT ycosKna no οκοροοτη k 3aBHCHT ot ínnaajvOTHecKnx na- I v | paweTpoB KOHTypa peryanpoBaHHa πολοβθηηη h, c £pyTOK οτοροΗΗ, C£M BosneficTByeT na pynaanníHecKiifi napanienp - pasnocTB πρτη KOK?ypapsryjmpoBaHKH πολοκοηηη. -Τ&amp;κημ oópasoM, κοθφφκιχκθΗΤ ycHxXeHK.a no f cKopócTž k BO3£ěčcTByeT Ha nosepeHne nncaa οόοροτοΒ, ycKopenne í h TopMOJsenne jcsHraTezH 4 bo Bpewa ohhok onepaincí πο3ηιχκοΗηροΒεΉηη. jCnerroBaTenbHo ^ocraraeTca, ητο npn κ3μθηθηεη sapaHHoro snaneHna j b bhas CKanna idik Tpaneiw όκοτροο η3μθηοηηθ οκοροοτη οηηβ;βοτοβ | yzo b sansaffiOM 3HaneHo: οκοροοτη KOHTypa peryjnwoBaHna οκοροοτηη. τθμ caMHM H3deraroTca βηοοκηθ tojihko- h CKaaKOoópa3HETe Harpy3-KH BO BOOM npHBOfle. ΤβΜ βΟΟΤΗΙΉΘΜΟβ ÓOJiee noCTOHHHOe K3MSHefflíeJTefíCTBHTeJlBHOK CKOPOCTK BO BpeMH Ο,ΖξΗΟΗ onepaiw Π03ΗΙξΗ0ΚΚρ0Β3ΗΙίΗoóecnewBaeT υμθηβιηοηηοο B03Óyz^eHHe KoaedaHHn cTanna b to no- ! 3ΐΗξΗ0ΗΉΌ0Β3ΗΗΗ Η ΜΘΗΒΠίγΚ) HSTpy3Ky KOHCTpyKTIiBHHX HaCTefi. -j B cbh3h c θτημη οβοκοτββμη βο3ΗΗκβοτ bo3Mqzhqctb peryanpyeMoro 1
ycEJieHHH no CKopocTH npn ΗΕ3κοη CKopooTH, HeodxojniMoro pna Maněna- 'J “ ií khx KOHTypHUx OLíiiidoK b peKKMe KOHTypHoro ynpaBJíeHna.
Ecnu pa3£eaBHoe coejweHHe odonx apímžepeHipiaTiBHLo: snerasHTOB 7έ 8 -
He. ocymecTBaaerca Ha βχοβρ .όολβηηογο 3ηηηθηκη h Ha βμχοηβ βερώτβ- J τβΛΗ I, ho ΒΜθοτο SToro βχο,πβ. 3anaHHoro 3ηβηοηεη κ οτογο Baxopa · npHMeHaeTca bxok aencTBHTenBHoro 3HaneHMH βηηη?&amp;τθηη I, Torpa a HBHHeTca HeodxoHKMocTB b ηοποχηιϊτοχβηοκ ΗρηφΜθτκΗθοκοη onepaiw, *jc noMoniBio κοτοροΗ odecneHHBáeTca oroicaKHaa narpy3Ka pna cyMMaao- 4 pa II. 8
- 1'
CÍIMCOK ΚΟΠΟΣΕΒΒΟΒΑΉΚίχ CCUJIO^ÍHUX OEOSHAEEHEK I ΒυπιιωτΗΤθΛΒ 2- ÓJIOK 00ρΗ3ΌΈ2Ήϊίπ Ήρθϊί3ΒθρθΗΚΗ// 3// 3/. 3 ΗΟΠΟΛΉΒΤβΡΒΗΕΒί ΟΡΓΒΗ 4 íCBuraTeJií» 5 nepepaaa
6 /praš nojicúF.eHJM
7, 8 jpirapepeHipiaJiBHaK sjíe^eHT 9, 10 ójiok oópa3OBaHH.H atíccunoTHog βθλήηηηη II cyMMaTop
12 yciwirePB 13 ΘΡΘΜβΗΤ ΒΗΉΜΤΗΞΠΪΒ 14 ΗΟΤΟΉΗΚΚ ΟΠΟΡΗΟΓΟ ΟΠΓΗΒΠΒ 15 apwMeTirqecKHK ójiok ΟΟΚΰ'ίΙΑ Κ305ΡΕΤΕΪΪ3 1. Κοκτγρ peryjiKposaHZH nojio^emíH pna εεΦροβογο nosKupoExpoBaHnade3 nepepery^Kpo3£Hi<H x c . sKOKOMxef: Boei.ieHK copepaapnn .........' ΒΗΡΧΟΡΧΤΟΡΒ, OdpaSyWÍE paSHOCTB ΠΫΤΪΙ Pčnpy SSpaKKEI,' 3ΚΗΉδΗΧδΙ.Γ
ΠΟΡΟΧΘΚΧΚ E ΡβΧΟΤΒΚΤΟΡΒΗΚη ΒΚΗΡδΗΧδϊΟ ΠΟΡΟΣ’-ΕΚΡ, ΧΟΠΟΡΗΡΤδΡΒΗΕΠopraní Ε ρΟΠΟΡΗΕΤΟΡΒΗΗΕ dp ΟΕ , BOSpeECTByiOipXE Η£ XOp ΟΚΟΌΟΟΤΕnosnwHKpyer.iox hsctk πρπ sanycns κ πρκ toppopshee, οτρεεβρ-. U1EECP ΤΘΓΣ, ΡΤΟ ΠρθΡγΟΜΟΤρθΚ dpOK 00ρ£30Β£ΗΕΗ Πρ0Ε330ρδΕΕΡ (2) ,nepBLlfi ΒΧΟΡ ΚΟΤΟΡΟΓΟ ΟΟΟΡΕΗδΗ Ο ΒΗΧΟΡΟΙΣ ΒΗΡΗΤΗΤΟΡΗ (I), ETOpOK - c ΒκχοροΜ apxČDMeTEpecKoro dpoxa (15), a βκχορ - ο χοποΡΗΧτδΡΒ-ΗΗΜ opraHOM (3), Η ΒρΧφΜδΤΚΡδΟΚΧΕ ÓPOK.(I5), OTpePBHO ΟΟδρΚΗΟΗΚΗΧpepe3 nepBHĚ Κ ΒΤΟΡΟΕ ΒΧΟΡ ΟΟΟΤΒδΤΟΤΒδΗΗΟ Ο OpHKLI Κ3 ΡΒΥΧ ΒΧΟ —ΡΟΒ ΚΡΗ C ΒΡΧΟρΟΙϊί ΒΗΡΕΤΒΤΘΡΡ (ΐ), ΚΡΚ Κ, ΚΡΟΕδ ΤΟΓΟ, C ECTOP-ΚΚΚΟΜ ΟΪΙΟΌΗΟΓΟ 0ΗΓΗ3Ρ£ (14).
2. Κοκτγρ perypppoBaExa ποροΣίδκχρ πο πνκκτν I, npnneM κ nepsonyBxopy apiípMSTiípecKoro dnona noppepeHa pasHOCTB πντχ x no bto-poiyy sxopy -nopsepeno 3apaHKoe snanemie ποροζοηχε, οτρχπβιρριχ-ch tsm, hto apxTMeTEpecKKx dpoo: (15) copepzxT y cbosbo nep-ΒΟΓΟ Ε ΒΤΟΡΟΓΟ BXOpOB ΠΟ OpHOPV ρπίφδρΟΗΠΕΗΡΒΗΟΜγ SPeESHTV ( 7, 8 ) c cootbstctbokko πορΕΡΡΕδΗΗΐρ,ι dponoM odpasoBaExa ad-COPřOTHOE ΒβΡΚΚΗΗΗ (9, 10), OpPH CVM/iaTOp (II), Oda BXOpa KOTO-pOBO' ΟΟθρΡΗδΗΚ C BHXOpOM ΟΟΟΤΒΟΤΟΤΒβΚΗΟΓΟ ÓPOKa 00ρ£30Β£ΗΕΕadccpPTHox ΒδρηρχΗΚ (9, 10), ορχη υοερετορβ (12), πορχχοηδΚΗΡχκ cyvpaTopy (II), κ opeh sneneHT βηρχτρηχη (13), βχορ BEPXTas-ΜΟΓΟ κοτοροΓο coepPHeH c γοχΡΕΤδΡδΜ (12) χ βχορ yioeKBioaeaoro - C ΗΟΤΟΡΗΕΚΟΜ ΟΠΟρΗΟΒΟ ΟΕΓΒΙΒΡΗ (14). 1 { j ί i
KoHTyp perymnpoBaHEH ποχοκοηχη χηη πο3χιϊποηιιροββηιι£ des nepe-peryJíxpobβηεη κ c θεοηομηθχ BDSMeHií. M3odpeTeHxe othocktch k κοΗτ-ypam peryjixpo3anx.H ποβοεθηχη pan π3κΐξχοΗκροΒ'Ηίπηϊ óe3 nepeperyxEpoBaHHH 11 εκοηομεε βοομοηχ, copepKamero ΒΚΗΗΤΒΤΘΧΒ JVIH OÓpaSOBaHKH paSHOCTH nyTE IÍ XOnonEETcJIL·-HKH ÓJIOK, ΚΟΤΟρΗδ B03peECTByeT Ha XOp CKOPOCTH n03HIJJi0KHpye!.;0EaacTx npH 3anycEe 11 TopmoasHEH.
UeJiBK) κδοόρθτθκκΗ ηβληθτοη οηεκθηεθ onacnocTii BoodyoipeEnn mexanecKHX KOJiedaHKx, χοοτκΕθΒΕθ bhcokhx ycHxeHxx no ceodocte koh-rypa b juiana30He padonex noxami 11 yinenBineHne annapaTypHxx sarp 3axana peuiaeTcn Tem, ητοΰκ co3paTB EospixneHT ycEneHxn no chopnepeMeHHHM jyia ycTpaHeHxn κθποοτοηηηογο ycEOPSExn προοϊηϊ,ιχ cpe OTEŠME .
CymHOCTB HSodpěTeHEH coctoet b tcm, hto apnaneTxnecKnn dnon o?•pejiLHo coexííHeK nepe3 nepsaní e nepe3 Βτοροχ Βχοχη οοοτΒετοτΒ6ΗC OpHXM E3 £ByX BXOpOB HJDÍ ΒΕΧΟχΟΜ ΒΗΉΚΤΗΤβΧΗ, a TSKK9 ECTOHHXonopnoro cnrHana. ílepem εοποχηχτθχβηβϊμ opraHOM b η,θΠΒ peryjrxpoBaHKH nonoaenxHΒΚΟΠΟΉθΗΗΗΚ dňOK 00ρΒ30ΒΗΗΕΗ πρθΧ3ΒβχβΗΞΗ ρΜΗΟΕΒθΤ PaSHOCTB npTHa ΒΕΙΧΟΧΗΟΚ ΟΕΓΗΒΕ apHCDMeTXHeCKOrO dJíOKa. H3odpeTeKiie npEMeHxmo npa perympoBanEE ποχοκθηεη xjih dípexE.

Claims (2)

  1. ~ ΊΟ ' ...... .............- .....' ? Ř B D Μ B Τ'.....'ΓΓΗίΤΒΖ U 1· Obvod pro regulaci polohy pro číslicové, časově úspornépolohování bes přeregulování9 obsahující odčítací jednotku,ktsrá vytváří rozdíl- dráhy asai zadanou;-hodnotou polohy a sku-tečnou hodnotou polohy, akční orgán, a doplňkový blok, který pů-sobí Kta průběh rychlostí polokované části při spouštění a přibrzdění, vyznačující se tím, že je opatřen blokem /2/ pro vy-tváření součinu, jehož první vstup je spojen s výstupem odčí-tací jednotky /1/, jeho druhý vstup je spojen s výstupem arit-metického bloku /15/ a jeho výstup je spojen s akčním orgánem/3/, a aritmetický blok /15/ je spojen prostřednictvím prvníhorespektive druhého vstupu s jedním zs dvou vstupů nebo s výstu-pém odčítací jednotky /1/ a se zdrojem /14/ referenčního signá-lu·
  2. 2, Obvod podle, bodu 1, vyznačující ss tím, že aritmetický blok/15/ obsahuje u svého prvního a druhého vstupu po jednom deri-vačaím prvku /7, 8/ s příslušným, do série zapojeným blokem/9, 10/ pro vytváření absolutní veličiny, dále jeden sumátor/11/, jehož oba vstupy jsou každý připojeny k výstupu jednohoz bloků /9, 10/ ps*o vytváření absolutní veličiny, jeden zesilo-vač /12/ připojený k sumátoru /11/ a jeden odčítací prvek /13/,jehož odčítací vstup je připojen k zesilovači /12/ a přičítacívstup je připojen ke zdroji /14/ referenčního signálu· 1 výkres Uznáno vynálezem základě výsledků expertizy, provedenéÚřadem pro vynálezectví a patentnictví, Berlín, DD
CS521579A 1978-08-21 1979-07-26 Time-saving position control circuitry without preregulation CS220574B1 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DD20737978A DD138449B1 (de) 1978-08-21 1978-08-21 Lageregelkreis fuer ueberschwingfreies und zeitsparendes positionieren

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CS220574B1 true CS220574B1 (en) 1983-04-29

Family

ID=5514081

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CS521579A CS220574B1 (en) 1978-08-21 1979-07-26 Time-saving position control circuitry without preregulation

Country Status (5)

Country Link
BG (1) BG34423A1 (cs)
CS (1) CS220574B1 (cs)
DD (1) DD138449B1 (cs)
DE (1) DE2919722A1 (cs)
SU (1) SU1026119A1 (cs)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59231615A (ja) * 1983-06-13 1984-12-26 Fanuc Ltd 位置ル−プゲイン制御方法
DE3712637A1 (de) * 1987-04-14 1988-11-03 Elektronik Regelautomatik Erweiterung der drehzahlregelverfahren fuer elektromotoren
DE3808177C2 (de) * 1988-03-11 1996-04-11 Rexroth Mannesmann Gmbh Schaltungsanordnung für einen hydraulischen Antrieb im Positionsregelkreis
DE3814830A1 (de) * 1988-05-02 1989-11-16 Teldix Gmbh Lager- und antriebsanordnung

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1109249B (de) * 1959-12-04 1961-06-22 Siemens Ag Wegregler mit Drehzahl und Ankerstrom des Stellmotors als Hilfsregelgroessen
BE794061A (fr) * 1972-01-15 1973-05-02 Siemens Ag Commande par moteur munie d'un circuit regulateur du nombre de tours auquel est superpose un circuit regulateur de position
BE795583A (fr) * 1972-02-18 1973-08-16 Philips Nv Procede et dispositif de positionnement

Also Published As

Publication number Publication date
SU1026119A1 (ru) 1983-06-30
DE2919722C2 (cs) 1987-10-22
DE2919722A1 (de) 1980-03-13
DD138449A1 (de) 1979-10-31
DD138449B1 (de) 1980-08-27
BG34423A1 (en) 1983-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES431614A1 (es) Un procedimiento para la preparacion de esteres carboxial- quilicos de n-fosfonometilglicina.
CS220574B1 (en) Time-saving position control circuitry without preregulation
ES443978A1 (es) Procedimiento para la fabricacion de composiciones que pro- ducen la defoliacion de plantas.
ES437126A1 (es) Un procedimiento para la preparacion de una mezcla emulsora.
NZ757004A (en) Complexes for treating sensitivity
ES389132A1 (es) Procedimiento para la preparacion de acidos aminometilen- fosfonicos.
ES506799A0 (es) Procedimiento de preparacion de una composicion estabilizante de productos peroxidados a base de silicato de magnesio.
DK104768C (da) Middel til bekæmpelse af skadelige organismer samt fremgangsmåde til fremstilling af phosphor-, phosphon-, phosphin- eller thiophosphor-, -phosphon- eller -phosphinsyreestere til anvendelse i midlet.
DK107133C (da) Middel til bekæmpelse af skadelige organismer og fremgangsmåde til fremstilling af phosphor-, phosphon-, phosphin- eller thio-phosphor-, -phosphon- eller -phosphinsyreestere til anvendelse i midlet.
ES443349A1 (es) Procedimiento para la preparacion de 1-alcohil-2-(fenoxime- til)-5-nitro-imidazoles.
DK122392B (da) Phosphor-, phosphon-, phosphin- og thionophosphor-, -phosphon-, -phosphinsyreestere til anvendelse som insecticider og acaricider.
ES443281A1 (es) Procedimiento para la preparacion de productos de reaccion fosforosoa a base de amidofosfatos y aminotriacinas.
EG10754A (en) Disubstituted n-(aminomethylidene)-thiol(thiono)-phosphoric acid ester imides,processes for their production and their use as insecticides and acaricides
USD74399S (en) Design for
CA932740A (en) Phosphoric, phosphonic or thiono-phosphoric (-phosphonic) acid esters
AU3532371A (en) Pyrazolo-(thiono)-phosphoric (phosphonic) acid esters
IL37739A0 (en) Novel phosphoric,thiophosphoric,phosphonic and thiophosphonic esters,their manufacture and their use as pesticides
DK103106C (da) Middel til bekæmpelse af skadelige organismer og fremgangsmåde til fremstilling af phosphor-, phosphon- og phosphinsyreestere til anvendelse i midlet.
AU4814268A (en) PHOSPHORIC, PHOSPHONIC OR THIONO-PHOSPHORIC PHOSPHONIC) ACID ESTERS OR ESTER AMIDES. Tif. r
JENKINS SYMPOSIUM ON DENTAL CARIES: MILLER'S CHEMICO-PARASITIC THEORY AND THE PROTEOLYSIS CHELATION THEORY. 7. THE EVIDENCE FOR THE ACID THEORY OF CARIES RECONSIDERED IN THE LIGHT OF THE PROTEOLYSIS-CHELATION THEORY
CA681839A (en) Disulfides of the phosphoric, phosphonic and phosphinic acid series and process for the production thereof
CA788472A (en) Phosphoric (phosphonic, phosphinic) or thiophosphoric (-phosphonic, -phosphinic) acid esters and processes for their production
CA748938A (en) Phosphoric, phosphonic, phosphinic, thionophosphoric, -phosphonic, -phosphinic acid esters and process for the production thereof
CA742251A (en) Process for the production of phosphoric, phosphonic, phosphinic or thiophosphoric, -phosphonic, -phosphinic acid esters
AU3891363A (en) Phosphoric, phosphonic, phosphinic, thiono - phosphoric, - phosphonic, - phosphinic acid esters and processes for the production thereof