CS213617B1 - Catching head particularly for industrial robots - Google Patents

Description

Vynález ее týká ůchopové hlavice, zejména pro průmyblovérobáty.

Ůchopové hlavice průmyslových robotů jsou opatřeny čelistmi, které se při uchopení břemene sevřou a po vykonání příslušné operace ae rozevřou a břemeno uvolní·

U stávajících konstrukcí jsou čelisti ůchopové hlavice ovládány hydraulicky nebo pneumaticky, i když ostatní mechanismy průmyslového robota jsou opatřeny pohonem elektrickým. To vyžaduje přivádění tlakového oleje nebo tlakového vzduchu do pohybového ústrojí ůchopové hlavice. To je spojeno s potřebou složitých přídavných konstrukcí, a problémy utěsňování a podobně. ltevíc jsou tyto mechanismy hlučné, zejména pneumatické.

Výěe uvedené nevýhody odstraňuje ůchopové hlavice podle vynálezu, jejíž podstata spočívá v tom, že sestává z elektromotoru, na jehož statoru jsou upraveny nosiče, v nichž jsou kloubovitě uchycena výkyvná ramena, opatřená ůchopovými čelistmi, přičemž hřídel rotoru elektromotoru je opatřen Šroubem, na nBmž je upravena matice, opatřená čepy auvně uloženými ve vybráních ve výkyvných ramenech.

fteSením podle vynálezu ae dosahuje velmi jednoduchá konstrukce, jednotného pohonu průmyslového robota pouze elektrickou energií a značného snížení hlučnosti.

Příklad provedení ůchopové hlavice podle vynálezu je znázorněn v axiálním řasu na připojeném obrázku.

№ statoru 4 elektromotorů 2» opatřeném kostrou б в chladicími žebry, jsou nosiče Z, v nichž jsou kloubovitě uchycena výkyvná ramena 2» opatřená na konci ůchopovými čelistmi 1-3; Hřídel 1 rotoru 2 elektromotoru 2 J® opatřen a ním souosým pohybovým Šroubem 2, na němž je upravena matice 10, která je spojena s výkyvnými rameny 2· Toto spojení jo provedeno vybráním 12 ve výkyvném rameni 2 β do něho zasahujícím čepem 11. upraveným na obvodu matice 10. která může být provedena jako kotouč o velkém průměru nebo jako kotouč s malým průměrem, opatřeným rameny 2· J®^ J® tomu v daném případě.

Ц· provedení naznačeného na výkrese jsou výkyvná ramena 2 uspořádána v rovině procházející osou rotace hřídele 1 rotoru 2 elektromotoru g, avšak mohou být uspořádána i v rovině neprocházející osou rotace hřídele 1. Dráha matice 10 Je vymezena na obou stranách tlumicími prvky 15, v daném případě talířovými pružinami. Tím je zajištěno bezrázové ukončení pohybu matice 10 v obou směreoh. Pohybový Šroub 2 je dále na svém volném konci opatřen narážkou 14. Pohybový Šroub 2 je s výhodou proveden jako kuličkový Šroub a v celku a hřídelem X rotoru 2 elektomotoru 2· Pomocí nosných čepů 8 je ůchopové hlavice nesena mechanickým ramenem průmyslového robota.

Připojením elektromotoru £ na sil ae matice 10 vysune směrem od elektromotoru 2 ® ůchopové čelisti 13 se sevřou. Při opačném chodu elektromotoru 2 ®® matice přesune směrem к elektromotoru 2 ⁸ ůchopové čelisti 13 se rozevřou. Elektromotor 2 J® a výhodou vytvořen Jako dorazový motor, který je dimenzován tak, že Jo pod proudem i po přesunu matice 10 na konec její dráhy, takže samosvdmost pohybového Šroubu není podmínkou. Toto řešení je zvláší výho213 ·17 dní u kuličkového Šroubu, který má vysokou účinnost, ale není samoavorný. Při použití nereálního pohybového Šroubu 2 Je možno využít Jeho eamosvomoati pro držení břemene i když Je proud do elektromotoru £ vypnut. V případi, že Je potřeba zajibtit držení břemene při vypnutém elektromotoru 2 a nesamosvorném pohybovém Šroubu 2, použijí ae pružiny známým způsobem.

Claims (6)

1· Úchopová hlavice, zejména pro průmyslové roboty, vyznačující se tím, že sestává z elektromotoru (5), na Jehož statoru (4) Jsou upraveny nosiče (7), v nichž Jsou kloubovité uchycena výkyvná ramena (9), opatřená úóhopovými čelistmi (13), přičemž hřídel (1) rotoru (3) elektromotoru (5) Je opatřen a ním aouoaým pohybovým Šroubem (2), na němž Je upravena matice (10), opatřená čepy (11) suvně uloženými ve vybráních (12) ve výkyvných ramenech (9).

2. Úchopová hlavice podle bodu 1, vyznačující ae tím, Že pohybový Šroub (2) Je kuličkový.

3. Úchopová hlavic· podle bodu 1, 2, vyznačující se tím, že elektromotor (5) Je dorazový motor.

4. Úchopová hlavice podle bodu 1, vyznačující se tím, že pohybový Šroub (2) Je na koncích svého dříku opatřen tlumicími prvky (15).

5. Úchopová hlavice podle bodu 1, vyznačující ae tím, že pohybový Šroub (2) Je součástí hřídele (1) rotoru (3) elektromotoru (5).

6. Úchopová hlavice podle bodu 1, vyznačující se tím, že*výkyvná ramena (9) Jsou uspořádána v rovině procházející osou rotace hřídele (1) rotoru (3) elektromotoru (5).