CN114505876A - 一种机械臂末端卡爪机构 - Google Patents
一种机械臂末端卡爪机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114505876A CN114505876A CN202011282688.9A CN202011282688A CN114505876A CN 114505876 A CN114505876 A CN 114505876A CN 202011282688 A CN202011282688 A CN 202011282688A CN 114505876 A CN114505876 A CN 114505876A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- tail end
- clamping jaw
- thrust plate
- end clamping
- fixed baffle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 18
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 3
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 abstract description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000003578 releasing effect Effects 0.000 description 4
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 239000004753 textile Substances 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004880 explosion Methods 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0019—End effectors other than grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Clamps And Clips (AREA)
Abstract
本发明公开了一种机械臂末端卡爪机构，包括筒管，所述筒管的外侧设置有末端卡爪，且末端卡爪上分别设置有旋转轴和滑动轴，所述末端卡爪的内侧分别设置有固定挡板和推力板，且末端卡爪通过旋转轴和滑动轴分别与固定挡板和推力板相互连接，所述活动导杆的一端外侧设置有压簧，且压簧位于推力板和固定挡板之间，所述机械臂支架上安装有伸缩气缸，且伸缩气缸的顶杆端头与推力板相互连接。该机械臂末端卡爪机构，与电控式卡爪相比，本案设计的机械的卡爪更加稳定可靠，由于卡爪的抓取和释放动作完成采用的是纯机械机构模式，从故障发生率的角度评估，机械式的要比电控式的更稳定、故障率更低、抗干扰能力更强。
Description
技术领域
本发明涉及纺织设备技术领域，具体为一种机械臂末端卡爪机构。
背景技术
由于目前市场人工成本的逐年上升，已经有很多生产企业开始考虑用自动化生产设备取代人工，纺织行业也开始逐步向自动化过度，比如末端卡爪作为自动换管系统中的一个重要机构，主要功能是模拟并替代操作员的手，通过程序控制执行机械动作(抓取、释放)更换纱管。
目前市场上带自动伸缩功能的电控卡爪一般依赖国外技术及设备的支持。国内其他厂家仿制生产的末端卡爪其安装尺寸精度、稳定性、控制精度也都参差不齐，难以满足客户特殊场合的非标定制化要求，市场上的电控式卡爪一般由2个或两个以上的电动气缸及驱动器控制，价格比较昂贵，且电控式卡爪模组由于过多依赖电气控制，一旦出现故障，一般机修工程师无法进行维护维修，只能更换新的模组，对于生产经营者来说维护成本会比较高。针对上述问题，在原有的末端卡爪机构的基础上进行创新设计。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机械臂末端卡爪机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机械臂末端卡爪机构，包括筒管，所述筒管的外侧设置有末端卡爪，且末端卡爪上分别设置有旋转轴和滑动轴，所述末端卡爪的内侧分别设置有固定挡板和推力板，且末端卡爪通过旋转轴和滑动轴分别与固定挡板和推力板相互连接，所述固定挡板的外侧安装有活动导杆，且活动导杆的另一端安装有机械臂支架，所述活动导杆的一端外侧设置有压簧，且压簧位于推力板和固定挡板之间，所述机械臂支架上安装有伸缩气缸，且伸缩气缸的顶杆端头与推力板相互连接。
优选的，所述末端卡爪设置有两组，且两组末端卡爪在固定挡板的外侧对称分布。
优选的，所述末端卡爪通过旋转轴与固定挡板构成旋转结构，且固定挡板与活动导杆之间为固定连接。
优选的，所述压簧嵌套安装在活动导杆的外侧，且推力板与活动导杆构成滑动结构。
优选的，所述滑动轴与推力板之间为固定连接，且滑动轴与末端卡爪之间构成滑动结构。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该机械臂末端卡爪机构，
1、与电控式卡爪相比，本案设计的机械的卡爪更加稳定可靠，由于卡爪的抓取和释放动作完成采用的是纯机械机构模式，从故障发生率的角度评估，机械式的要比电控式的更稳定、故障率更低、抗干扰能力更强；
2、卡爪的互换性好，只要配套不同型号的末端卡爪和固定板便可以实现不同直径的筒管的适配，为不同生产工艺需求的客户提供了多元化的选择，同时机械结构设计简单紧凑、成本低、性价比高，夹取精度、稳定程度满足使用要求。
附图说明
图1为本发明整体爆炸结构示意图；
图2为本发明整体抓紧结构示意图；
图3为本发明整体张开结构示意图；
图4为本发明末端卡爪张开结构示意图；
图5为本发明末端卡爪抓紧结构示意图。
图中：1、筒管；2、末端卡爪；3、活动导杆；4、机械臂支架；5、伸缩气缸；6、推力板；7、压簧；8、固定挡板；9、旋转轴；10、滑动轴。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种机械臂末端卡爪机构，包括筒管1，筒管1的外侧设置有末端卡爪2，且末端卡爪2上分别设置有旋转轴9和滑动轴10，末端卡爪2的内侧分别设置有固定挡板8和推力板6，且末端卡爪2通过旋转轴9和滑动轴10分别与固定挡板8和推力板6相互连接，固定挡板8的外侧安装有活动导杆3，且活动导杆3的另一端安装有机械臂支架4，活动导杆3的一端外侧设置有压簧7，且压簧7位于推力板6和固定挡板8之间，机械臂支架4上安装有伸缩气缸5，且伸缩气缸5的顶杆端头与推力板6相互连接。
末端卡爪2设置有两组，且两组末端卡爪2在固定挡板8的外侧对称分布，方便对筒管1进行稳定夹持，避免筒管1发生掉落情况。
末端卡爪2通过旋转轴9与固定挡板8构成旋转结构，且固定挡板8与活动导杆3之间为固定连接，方便末端卡爪2通过旋转轴9在固定挡板8上进行旋转运动。
压簧7嵌套安装在活动导杆3的外侧，且推力板6与活动导杆3构成滑动结构，有利于压簧7受压之后推动推力板6在活动导杆3上进行滑动运动。
滑动轴10与推力板6之间为固定连接，且滑动轴10与末端卡爪2之间构成滑动结构，方便末端卡爪2在进行旋转时，其一端与滑动轴10之间进行相对滑动位移运动。
工作原理：当筒管1需要被抓取状态时，根据图2和图5所示，伸缩气缸5向箭头方向伸出行程推压，则推力板6受力向下对压簧7加压，滑动轴10与推力板6沿着末端卡爪2尾端的滑槽滑动，由于末端卡爪2可以围绕旋转轴9轻微转动，当末端卡爪2受推力的时候，末端卡爪2两个卡口向内收紧，这个过程就是末端卡爪2对筒管1进行抓取的过程，若伸缩气缸5保持推力，则末端卡爪2也保持抓取夹紧状态；
当筒管1需要被释放时，根据图3和图4所示，伸缩气缸5向箭头方向回缩行程拉拽，则当伸缩气缸5回缩到一定行程，压簧7开始起作用回弹，推力板6在压簧7的回弹力作用下，开始与滑动轴10沿着末端卡爪2尾端的滑槽反方向(与初始挤压方向相反)滑动，由于末端卡爪2可以围绕旋转轴9轻微转动，当末端卡爪2受拉力的时候，末端卡爪2两个卡口向外张开，这个过程就是末端卡爪2释放过程，若伸缩气缸5对推力板6与压簧7无作用力，则在压簧7弹力回弹行程作用范围内，末端卡爪2保持释放张开状态，这样一种机械臂末端卡爪机构方便人们的使用。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种机械臂末端卡爪机构，包括筒管(1)，其特征在于：所述筒管(1)的外侧设置有末端卡爪(2)，且末端卡爪(2)上分别设置有旋转轴(9)和滑动轴(10)，所述末端卡爪(2)的内侧分别设置有固定挡板(8)和推力板(6)，且末端卡爪(2)通过旋转轴(9)和滑动轴(10)分别与固定挡板(8)和推力板(6)相互连接，所述固定挡板(8)的外侧安装有活动导杆(3)，且活动导杆(3)的另一端安装有机械臂支架(4)，所述活动导杆(3)的一端外侧设置有压簧(7)，且压簧(7)位于推力板(6)和固定挡板(8)之间，所述机械臂支架(4)上安装有伸缩气缸(5)，且伸缩气缸(5)的顶杆端头与推力板(6)相互连接。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂末端卡爪机构，其特征在于：所述末端卡爪(2)设置有两组，且两组末端卡爪(2)在固定挡板(8)的外侧对称分布。
3.根据权利要求1所述的一种机械臂末端卡爪机构，其特征在于：所述末端卡爪(2)通过旋转轴(9)与固定挡板(8)构成旋转结构，且固定挡板(8)与活动导杆(3)之间为固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种机械臂末端卡爪机构，其特征在于：所述压簧(7)嵌套安装在活动导杆(3)的外侧，且推力板(6)与活动导杆(3)构成滑动结构。
5.根据权利要求1所述的一种机械臂末端卡爪机构，其特征在于：所述滑动轴(10)与推力板(6)之间为固定连接，且滑动轴(10)与末端卡爪(2)之间构成滑动结构。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011282688.9A CN114505876A (zh) | 2020-11-16 | 2020-11-16 | 一种机械臂末端卡爪机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011282688.9A CN114505876A (zh) | 2020-11-16 | 2020-11-16 | 一种机械臂末端卡爪机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114505876A true CN114505876A (zh) | 2022-05-17 |
Family
ID=81546727
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011282688.9A Pending CN114505876A (zh) | 2020-11-16 | 2020-11-16 | 一种机械臂末端卡爪机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114505876A (zh) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2851961A1 (de) * | 1977-12-06 | 1979-06-07 | Vyzk Vyvojovy Ustav Elektric | Ergreifungskopf, insbesondere fuer industrieroboter |
| JPH0839248A (ja) * | 1994-07-25 | 1996-02-13 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 自動溶接方法および自動溶接装置 |
| CN205310294U (zh) * | 2016-02-02 | 2016-06-15 | 山东凯文科技职业学院 | 一种液压滑槽式抓取装置 |
| CN107139205A (zh) * | 2017-07-07 | 2017-09-08 | 佛山市正略信息科技有限公司 | 一种能调节卡爪最大打开角度的机械手 |
| CN110744582A (zh) * | 2019-10-31 | 2020-02-04 | 郭明明 | 一种自动化可调型高精度抓手装置 |
| CN210547782U (zh) * | 2019-09-09 | 2020-05-19 | 江西一标汽摩配件有限公司 | 多工位汽车紧固件冷镦成型机的夹持机械手 |
| CN111558952A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-21 | 山东博控机电有限公司 | 一种单向用力双位锁定的机械手的装置 |
| CN213796530U (zh) * | 2020-11-16 | 2021-07-27 | 江苏英迈杰机械有限公司 | 一种机械臂末端卡爪机构 |
-
2020
- 2020-11-16 CN CN202011282688.9A patent/CN114505876A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2851961A1 (de) * | 1977-12-06 | 1979-06-07 | Vyzk Vyvojovy Ustav Elektric | Ergreifungskopf, insbesondere fuer industrieroboter |
| JPH0839248A (ja) * | 1994-07-25 | 1996-02-13 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 自動溶接方法および自動溶接装置 |
| CN205310294U (zh) * | 2016-02-02 | 2016-06-15 | 山东凯文科技职业学院 | 一种液压滑槽式抓取装置 |
| CN107139205A (zh) * | 2017-07-07 | 2017-09-08 | 佛山市正略信息科技有限公司 | 一种能调节卡爪最大打开角度的机械手 |
| CN210547782U (zh) * | 2019-09-09 | 2020-05-19 | 江西一标汽摩配件有限公司 | 多工位汽车紧固件冷镦成型机的夹持机械手 |
| CN110744582A (zh) * | 2019-10-31 | 2020-02-04 | 郭明明 | 一种自动化可调型高精度抓手装置 |
| CN111558952A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-21 | 山东博控机电有限公司 | 一种单向用力双位锁定的机械手的装置 |
| CN213796530U (zh) * | 2020-11-16 | 2021-07-27 | 江苏英迈杰机械有限公司 | 一种机械臂末端卡爪机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN213796530U (zh) | 一种机械臂末端卡爪机构 | |
| CN107309869A (zh) | 一种棒料夹持机器人手臂 | |
| CN114505876A (zh) | 一种机械臂末端卡爪机构 | |
| CN209755261U (zh) | 一种柔性自动同心工业机器人夹持器 | |
| CN204711979U (zh) | 一种新型卡簧拆装工具 | |
| CN210208399U (zh) | 一种应用于立式冲床上的二次保护机构 | |
| CN110371656B (zh) | 多卡扣产品抓取组装机构 | |
| CN214293147U (zh) | 一种浮动调节抓手 | |
| CN210480166U (zh) | 多卡扣产品抓取组装机构 | |
| CN211545261U (zh) | 一种牙膏筒自动送料装置 | |
| CN207860537U (zh) | 一种安瓿瓶拉丝封口装置 | |
| CN210282323U (zh) | 双位联动夹爪 | |
| CN109571525B (zh) | 一种电池极群组铸焊自动装卸机械手及自动装卸方法 | |
| CN113696209A (zh) | 一种夹圆柱的抓手 | |
| CN220286898U (zh) | 一种智能家居系统控制器的安装结构 | |
| CN112061525A (zh) | 一种型、管材拆捆机器人末端执行机构 | |
| CN113803154A (zh) | 一种用于涡轮增压器执行器的安装结构 | |
| CN212044810U (zh) | 一种工业机器人的关节臂 | |
| CN207326969U (zh) | 一种空间四轴双臂机器人及其收卷轴装卸装置 | |
| CN215051083U (zh) | 一种圆盘针织机主动式驱动装置 | |
| CN212706820U (zh) | 一种新型夹持机械手 | |
| CN221496088U (zh) | 一种适用于圆柱及圆锥夹取的液压抓手 | |
| CN220762662U (zh) | 可调式机械夹手 | |
| CN221099617U (zh) | 一种检测排线机构气缸位置的装置 | |
| CN216933508U (zh) | 手术台旋臂弹簧装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |