CN107309869A - 一种棒料夹持机器人手臂 - Google Patents

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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B25J15/0038—Cylindrical gripping surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
    • B25J9/1015—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using additional, e.g. microadjustment of the end effector

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Abstract

本发明公开了一种棒料夹持机器人手臂，包括承载座、驱动气缸、夹持爪、转轴、拉簧、弹簧、限位锁套和梯形块，两个夹持爪通过转轴对应转动安装承载座前端，并且拉簧的两端分别对应连接在两个夹持爪后端，两个夹持爪后端形成内小外大的扇形区域，所述弹簧的两端分别作用在梯形块和驱动气缸的活塞杆上，所述限位锁套套接安装在驱动气缸的活塞杆上，且驱动气缸的活塞杆前端设置有与限位锁套相配合的限位凸起，所述限位锁套还固定安装在梯形块外端。通过设置活塞杆压缩弹簧，可避免因夹持力过紧而造成棒料表面损坏，同时也可避免因夹持力不足而造成棒料松脱的现象，总的来说本机器人手臂可将夹持爪的夹持力控制在合理范围内，以保障产品的质量。

Description

一种棒料夹持机器人手臂
技术领域：
本发明属于智能自动化机器人设备技术领域，尤其是涉及一种棒料夹持机器人手臂。
背景技术：
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。棒料夹持是机器人手臂的重要应用之一，目前的机器人手臂的夹持爪若是夹紧力调节过紧而容易损坏棒料表面，若夹紧力不足而容易造成棒料松脱，而夹紧力的临界值通常很难调节，即使进行精确调节后，在多次使用后，其夹紧力依然会发生变化。
发明内容：
本发明所要解决的技术问题是：提供一种利用弹簧的缓冲作用，可避免夹持爪的夹持力过紧或过松的机器人手臂。
为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种棒料夹持机器人手臂，包括承载座、驱动气缸、夹持爪、转轴、拉簧、弹簧、限位锁套和梯形块，两个夹持爪通过转轴对应转动安装承载座前端，并且拉簧的两端分别对应连接在两个夹持爪后端，两个夹持爪后端形成内小外大的扇形区域，所述驱动气缸的缸体固定安装在承载座后端，所述梯形块的形状与扇形区域的形状对应设置，所述梯形块的外端设置安装孔，所述弹簧和驱动气缸的活塞杆均置于梯形块的外端的安装孔内，所述弹簧的两端分别作用在梯形块和驱动气缸的活塞杆上，所述限位锁套套接安装在驱动气缸的活塞杆上，且驱动气缸的活塞杆前端设置有与限位锁套相配合的限位凸起，所述限位锁套还固定安装在梯形块外端。
作为优选，所述限位锁套梯形块之间通过螺纹连接方式安装固定。
作为优选，所述拉簧通过螺栓固定安装在夹持爪上，并且所述螺栓通过腰型孔结构安装在夹持爪上。
作为优选，所述弹簧与梯形块之间设置有挡片，所述梯形块上还设置有调节螺杆，所述调节螺杆的顶端抵在弹簧与梯形块之间的挡片上。
与现有技术相比，本发明的有益之处是：通过设置活塞杆压缩弹簧，可避免因夹持力过紧而造成棒料表面损坏，同时也可避免因夹持力不足而造成棒料松脱的现象，总的来说本机器人手臂可将夹持爪的夹持力控制在合理范围内，以保障产品的质量。
附图说明：
下面结合附图对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式：
下面结合附图及具体实施方式对本发明进行详细描述：
如图1所示一种棒料夹持机器人手臂，包括承载座1、驱动气缸2、夹持爪3、转轴4、拉簧5、弹簧6、限位锁套8和梯形块9，两个夹持爪3通过转轴4对应转动安装承载座1前端，并且拉簧5的两端分别对应连接在两个夹持爪3后端，两个夹持爪3后端形成内小外大的扇形区域31，所述驱动气缸2的缸体固定安装在承载座1后端，所述梯形块9的形状与扇形区域31的形状对应设置，所述梯形块9的外端设置安装孔，所述弹簧6和驱动气缸2的活塞杆均置于梯形块9的外端的安装孔内，所述弹簧6的两端分别作用在梯形块9和驱动气缸2的活塞杆上，所述限位锁套8套接安装在驱动气缸2的活塞杆上，且驱动气缸2的活塞杆前端设置有与限位锁套8相配合的限位凸起，所述限位锁套8还固定安装在梯形块9外端，当夹持爪3完全夹紧后，驱动气缸2的活塞杆依然会进行微量运动，此时驱动气缸2的活塞杆克服弹簧6的弹力，将弹簧6压缩，进而避免了因夹紧力对棒料表面造成损坏的情况。
作为限位锁套8梯形块9之间优选的安装方式，所述限位锁套8梯形块9之间通过螺纹连接方式安装固定。
在实际应用中，为了便于操作人员对拉簧5的拉力进行调节，所述拉簧5通过螺栓固定安装在夹持爪3上，并且所述螺栓通过腰型孔结构安装在夹持爪3上。
此外，为了便于操作人员对弹簧6的弹力进行调节，所述弹簧6与梯形块9之间设置有挡片，所述梯形块9上还设置有调节螺杆7，所述调节螺杆7的顶端抵在弹簧6与梯形块9之间的挡片上。
需要强调的是：对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (4)

1.一种棒料夹持机器人手臂，其特征在于：包括承载座(1)、驱动气缸(2)、夹持爪(3)、转轴(4)、拉簧(5)、弹簧(6)、限位锁套(8)和梯形块(9)，两个夹持爪(3)通过转轴(4)对应转动安装承载座(1)前端，并且拉簧(5)的两端分别对应连接在两个夹持爪(3)后端，两个夹持爪(3)后端形成内小外大的扇形区域(31)，所述驱动气缸(2)的缸体固定安装在承载座(1)后端，所述梯形块(9)的形状与扇形区域(31)的形状对应设置，所述梯形块(9)的外端设置安装孔，所述弹簧(6)和驱动气缸(2)的活塞杆均置于梯形块(9)的外端的安装孔内，所述弹簧(6)的两端分别作用在梯形块(9)和驱动气缸(2)的活塞杆上，所述限位锁套(8)套接安装在驱动气缸(2)的活塞杆上，且驱动气缸(2)的活塞杆前端设置有与限位锁套(8)相配合的限位凸起，所述限位锁套(8)还固定安装在梯形块(9)外端。
2.根据权利要求1所述的棒料夹持机器人手臂，其特征在于：所述限位锁套(8)梯形块(9)之间通过螺纹连接方式安装固定。
3.根据权利要求1所述的棒料夹持机器人手臂，其特征在于：所述拉簧(5)通过螺栓固定安装在夹持爪(3)上，并且所述螺栓通过腰型孔结构安装在夹持爪(3)上。
4.根据权利要求1所述的棒料夹持机器人手臂，其特征在于：所述弹簧(6)与梯形块(9)之间设置有挡片，所述梯形块(9)上还设置有调节螺杆(7)，所述调节螺杆(7)的顶端抵在弹簧(6)与梯形块(9)之间的挡片上。
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