CN206335599U - 机器人指关节结构 - Google Patents

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刘凤静
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Abstract

本实用新型提供一种机器人指关节结构，包括指尖骨、导槽座、小铰链支座、小铰链、关节导轮、铰链芯轴、缓冲橡胶、串联铰链、扭弹簧、牵引绳、导轮座、可调铰链芯轴、锁紧螺母、可调铰链支座、固定螺母、气缸、底板、机械手底座。根据本实用新型所述的机器人指关节结构，结构简化，优化了弹簧的语紧角和扭转刚度，更加灵活。

Description

机器人指关节结构
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种机器人指关节结构。
背景技术
机器人的末端执行器具有多种类型的结构，对于抓取类末端执行器而言，指关节结构由于具有肉性高、活动灵活等优点而被广泛采用。但目前国内对于机器人指关节的结构优化所作的工作不多，指关节结构还存在结构笨重复杂的问题。
有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对机器人尤其是机器人指关节结构的使用要求。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种机器人指关节结构，结构简单，柔性好，转动灵活。
为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：
一种机器人指关节结构，包括：指尖骨、导槽座、小铰链支座、小铰链、关节导轮、铰链芯轴、缓冲橡胶、串联铰链、扭弹簧、牵引绳、导轮座、可调铰链芯轴、锁紧螺母、可调铰链支座、固定螺母、气缸、底板、机械手底座。
进一步的，每个指关节由一根牵引绳、一个气缸、一个串联铰链和两个刚度不同的扭弹簧组成。
进一步的，串联铰链构成整个指关节的框架，串联铰链的活页板之间通过铰链芯轴连接，在活页板的内侧以及指尖骨上粘有缓冲橡胶，两个铰链芯轴上装有刚度不同的扭弹簧。
进一步的，在机械手底座上固定底板，在底板上安装有气缸以及可调铰链支座，可调铰链支座与串联铰链通过锁紧螺母连接。
进一步的，串联铰链的活页板的端部卷成圆孔，调整好角度后用锁紧螺母锁紧，在串联铰链上安装有可以进行尺寸调节的导槽座以及用于牵引绳导向的导轮座，牵引绳与气缸活塞连接的地方用固定螺母锁紧，一端固定在小铰链上，小铰链支座在导槽座的T形导槽中定向，然后用内角螺钉固定，经过关节导轮导向，牵引绳的另一端系在活塞杆上的固定螺母上。
附图说明
图1为本实用新型的机器人指关节结构示意图。
(注意：附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)
具体实施方式
如图1所示，根据本实用新型所述的机器人指关节结构，包括：指尖骨1、导槽座2、小铰链支座3、小铰链4、关节导轮5、铰链芯轴6、缓冲橡胶7、串联铰链8、扭弹簧9、牵引绳10、导轮座11、可调铰链芯轴12、锁紧螺母13、可调铰链支座14、固定螺母15、气缸16、底板17、机械手底座18。
每个指关节由一根牵引绳10、一个气缸16、一个具有两个转动自由度的三活页串联铰链8和两个刚度不同的扭弹簧9组成。
串联铰链8构成整个指关节的框架，活页板之间通过铰链芯轴6连接，在活页板的内侧以及指尖骨1上粘有缓冲橡胶7，两个铰链芯轴6上装有刚度不同的扭弹簧9。
在机械手底座18上固定底板17，在底板17上安装有气缸16以及可调铰链支座14，可调铰链支座14与串联铰链8通过锁紧螺母13连接。
串联铰链8的活页板的端部卷成圆孔，调整好角度后用锁紧螺母13锁紧。在串联铰链8上安装有可以进行尺寸调节的导槽座2以及用于牵引绳10导向的导轮座11，牵引绳10与气缸活塞连接的地方用固定螺母15锁紧，一端固定在小铰链4上，小铰链支座3在导槽座2的T形导槽中定向，然后用内角螺钉固定，经过关节导轮5导向，牵引绳10的另一端系在活塞杆上的固定螺母15上。
工作时，活塞处于气缸无杆腔一端，活塞杆伸出长度最短，牵引绳克服扭弹簧的扭矩，使指关节处于初始弯曲状态。抓取物体时，气缸无杆端进气，有杆端出气，活塞开始向有杆腔移动，活塞杆开始伸出，关节靠扭弹簧作用开始弯曲，并带动手指靠近被抓取物体，最后牵引绳上完全没有力的作用，手指对物体处于被动抓取状态。松开物体时，气缸有杆端进气，无杆端出气，活塞想无杆腔运动，活塞杆往回收缩，牵引绳上产生牵引力，克服扭弹簧的久居，手指关节开始反向转动，松开被抓取物体。
根据本实用新型所述的机器人指关节结构，与传统的机器人指关节结构相比，具有以下特点：
(1)结构简化；(2)优化了弹簧的语紧角和扭转刚度；(3)关节增多，更加灵活。
以上所述，仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定实用新型的保护范围，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种机器人指关节结构，包括：指尖骨(1)、导槽座(2)、小铰链支座(3)、小铰链(4)、关节导轮(5)、铰链芯轴(6)、缓冲橡胶(7)、串联铰链(8)、扭弹簧(9)、牵引绳(10)、导轮座(11)、可调铰链芯轴(12)、锁紧螺母(13)、可调铰链支座(14)、固定螺母(15)、气缸(16)、底板(17)、机械手底座(18)，其特征在于：
每个指关节由一根牵引绳(10)、一个气缸(16)、一个串联铰链(8)和两个刚度不同的扭弹簧(9)组成；
串联铰链(8)构成整个指关节的框架，串联铰链(8)的活页板之间通过铰链芯轴(6)连接，在活页板的内侧以及指尖骨(1)上粘有缓冲橡胶(7)，两个铰链芯轴(6)上装有刚度不同的扭弹簧(9)；
在机械手底座(18)上固定底板(17)，在底板(17)上安装有气缸(16)以及可调铰链支座(14)，可调铰链支座(14)与串联铰链(8)通过锁紧螺母(13)连接；
串联铰链(8)的活页板的端部卷成圆孔，调整好角度后用锁紧螺母(13)锁紧，在串联铰链(8)上安装有可以进行尺寸调节的导槽座(2)以及用于牵引绳(10)导向的导轮座(11)，牵引绳(10)与气缸活塞连接的地方用固定螺母(15)锁紧，一端固定在小铰链(4)上，小铰链支座(3)在导槽座(2)的T形导槽中定向，然后用内角螺钉固定，经过关节导轮(5)导向，牵引绳(10)的另一端系在活塞杆上的固定螺母(15)上。
2.根据权利要求1所述的机器人指关节结构，其特征在于：
串联铰链(8)为具有两个转动自由度的三活页串联铰链。
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CN109048967A (zh) * 2018-10-25 2018-12-21 赵静 一种机械手关节
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