CN210282323U - 双位联动夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种双位联动夹爪，它解决了现有夹爪装置夹取效率低、夹取不牢固等问题，其包括夹座，夹座一侧具有固定夹爪，固定夹爪一侧依次设有至少两个活动夹爪，固定夹爪和活动夹爪之间以及相邻两个活动夹爪之间分别形成夹紧间隙，且活动夹爪中最远离固定夹爪一端的一个活动夹爪连接有能驱动活动夹爪朝向与其相邻的一个活动夹爪一端周向摆动的夹爪驱动机构，相邻两个活动夹爪中靠近固定夹爪的活动夹爪能在物料带动下受力同步联动从而将夹紧间隙内的物料夹紧固定，且活动夹爪上端分别具有与活动夹爪固定的摆动杆，且摆动杆和夹座之间设有弹性复位机构。本实用新型具有夹取效率高、夹取牢固、自动化程度高等优点。

Description

双位联动夹爪

技术领域

本实用新型属于机械自动化设备技术领域，具体涉及一种双位联动夹爪。

背景技术

随着科学技术的发展，各种机械行业中自动化设备的运用越来越广泛，机械设备的自动化程度也越来越高，在很多机械制造领域，机器人或其它操纵器必须配备有夹爪机构或夹爪工具以进行一些操作或制造任务，这些夹爪类似于人手的手指，夹爪工作时对应的夹紧过程本身可相当于将待夹紧的物体卡紧在至少两个夹爪之间，夹爪指能够相对于彼此运动，为了使得能够进行这种卡紧过程，通常需要能使夹爪之间靠近或远离的推力或者拉力，其次，夹爪在具有两个以上的情况下时可以同时夹取多个物体，但同时机器自动化难度也有所提升。现有技术中，一些电动或气动夹爪只具有一对夹爪，意味着每次只能抓取一个单位的物体，机器的生产效率不高；有一些设备具有双位甚至更多的夹爪，但由于技术有限，它们联动效果不佳，物体的抓紧效果差；还有一些夹爪伸缩不灵活，容易出现夹爪伸展不开的情况，或者不能移动到多处位置，灵活性或自动化程度较低。

为了解决现有技术存在的不足，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种夹爪机构[201720964916.8]，其包括夹爪壳体，夹爪壳体内上部设有两个夹爪，夹爪中部通过第一销轴转动连接夹爪壳体；两个夹爪中部之间设有固定轴，固定轴通过卡簧卡装在夹爪壳体上，两个夹爪中部与固定轴接触端面为圆弧面，两个夹爪能够围绕固定轴圆周方向转动；两个夹爪下部之间设有转动环；转动环通过第二销轴连接拉块，拉块通过第三销轴连接拉簧，第三销轴上连接拉线。

上述方案在一定程度上解决了现有夹爪抓取不牢固的问题，但是该方案依然存在着诸多不足，例如，由于其只采用两个夹爪体，单次抓取的物品少，生产效率不高，且不具有较好的夹爪伸展结构，不易使机器实现有目的的移动，夹爪总体机构的灵活性及自动化程度不高。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种设计合理，夹紧效果好、自动化效果好的双位联动夹爪。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：本双位联动夹爪，包括夹座，所述的夹座一侧具有固定夹爪，所述的固定夹爪一侧依次设有至少两个分别和夹座活动相连的活动夹爪，所述的固定夹爪和活动夹爪之间以及相邻两个活动夹爪之间分别形成用于夹紧物料的夹紧间隙，且所述的活动夹爪中最远离固定夹爪一端的一个活动夹爪连接有能驱动活动夹爪朝向与其相邻的一个活动夹爪一端周向摆动的夹爪驱动机构，且当夹紧间隙内分别具有物料时，相邻两个活动夹爪中远离固定夹爪一端的一个活动夹爪朝向固定夹爪一端周向摆动时，相邻两个活动夹爪中另一个活动夹爪能在物料带动下受力同步联动从而将夹紧间隙内的物料夹紧固定，且所述的活动夹爪上端分别具有与活动夹爪固定的摆动杆，且所述的摆动杆和夹座之间设有能使活动夹爪保持复位趋势的弹性复位机构。在夹爪驱动机构的驱动作用下，靠近夹爪驱动机构的活动夹爪会周向摆动，同时在摆杆的作用下弹性复位机构会夹紧，当夹紧间隙中夹有物料时，靠近夹爪驱动机构的活动夹爪会与物料同时受力而使另一个活动夹爪周向摆动，从而将两个甚至更多夹紧间隙中的物料进行夹紧，夹爪驱动机构撤回时，弹性复位机构会使摆动杆拉开从而使活动夹爪复位，夹紧间隙变大，夹爪间隙中的物料就会脱落。

在上述的双位联动夹爪，所述的活动夹爪上端分别具有铰接轴部，所述的夹座下端分别具有与铰接轴部一一对应的且下侧具有开口的铰接轴孔，铰接轴部分别铰接设置在铰接轴孔内且所述的活动夹爪由开口穿出，且所述的开口远离固定夹爪的一侧和活动夹爪一侧抵靠，开口另一侧和活动夹爪另一侧形成间隙。活动夹爪只能在间隙允许的范围内进行摆动，限制了活动夹爪的摆动范围，使活动夹爪能够将物料夹得更紧。

在上述的双位联动夹爪，所述的弹性复位机构包括分别沿竖直方向设置在夹座内且分别和铰接轴孔上侧相连通的摆动孔，且所述的摆动杆分别穿设于摆动孔内，且所述的摆动孔直径大小大于摆动杆的直径大小，所述的摆动杆上端分别延伸至夹座上端，且所述的摆动杆朝向固定夹爪的一侧分别设有与夹座相连的固定杆，且所述的摆动杆和固定杆之间设有弹性复位组件。摆动孔直径大小大于摆动杆的直径大小，这样摆动杆才能在摆动孔中实现摆动。

在上述的双位联动夹爪，所述的弹性复位组件包括设置在固定杆和摆动杆之间的复位弹簧，在夹座上端设有沿夹座水平延伸且与摆动孔上端相连的容置槽，且所述的复位弹簧分别活动设置在容置槽内。活动夹爪与固定夹爪抓取物料时，复位弹簧处于压缩状态，当复位弹簧复位或拉伸时，活动夹爪复位且抵靠在开口远离固定夹爪的一侧，物料离开夹紧间隙。

在上述的双位联动夹爪，所述的夹座设置在一个活动架体的一端，且所述的活动架体通过平移驱动机构设置在固定座上，且所述的夹爪驱动机构设置在活动架体上。

在上述的双位联动夹爪，所述的夹爪驱动机构包括设置在活动架体下侧且沿活动架体轴向延伸的条形槽，且所述的条形槽内滑动穿设有驱动杆体，且所述的驱动杆体一端与设置在活动架体端部的夹爪驱动器的伸缩轴相连，所述的夹座通过固定座和活动架体相连，且所述的固定座下端具有与条形槽相连通的滑动槽，在滑动槽内滑动设有与驱动杆体另一端相连的滑动杆且所述的滑动杆连接有位于固定座下端的滑动块，且所述的滑动块远离驱动杆体的一端具有与活动夹爪相抵靠的顶压部。驱动杆体在夹爪驱动器的作用下会推动滑动杆，滑动杆会推动滑动块继而使活动夹爪运动。

在上述的双位联动夹爪，所述的条形槽的外侧设有覆盖于条形槽上的限位板，且所述的驱动杆体穿设于限位板和条形槽之间，且所述的驱动杆体外侧具有滑动凹陷部，且所述的滑动凹陷部两端分别形成与限位板相抵靠的限位台阶。驱动杆体在来回运动时，限位板始终处于滑动凹陷部两端的限位台阶之间，使推杆的行程有限且可固定，不易发生由于行程过远而引起的故障。

在上述的双位联动夹爪，所述的平移驱动机构包括设置在活动架体和固定座之间的轴向导向组件，且所述的固定座和活动架体之间还设有能驱动活动架体水平往复移动的平移驱动组件。

在上述的双位联动夹爪，所述的轴向导向组件包括设置在活动架体内侧且沿活动架体轴向延伸的滑动导轨，所述的固定座上设有滑轨槽，且所述的滑动导轨滑动设置在滑轨槽内。

在上述的双位联动夹爪，所述的平移驱动组件包括设置在固定座下端且延伸至活动架体外侧的延伸架体，所述的延伸架体上设有平移驱动器，且所述的平移驱动器的输出轴上设有驱动齿轮，在活动架体外侧形成与驱动齿轮相对应的驱动齿条，且所述的驱动齿条和驱动齿轮相互啮合。驱动齿轮与驱动齿条啮合传动使滑轨在滑轨槽内滑动，活动架体移动，从而将夹座移动到特定的位置进行夹放操作。

与现有的技术相比，本实用新型的优点在于：本夹爪为双位联动夹爪，可以同时抓取多个物料，提高了生产效率；本双位联动夹爪抓取效果好，抓取过程中不易使物料脱落；本双位联动夹爪的夹爪间同步运动性强，能够实现多个物料同时抓放；本双位联动夹爪具有灵活的移动机构，可以实现远距离输送物料，人力需求较少，自动化程度高。

附图说明

图1是本实用新型的总体结构示意图；

图2是本实用新型另一视角的总体结构示意图；

图3是本实用新型中夹座部位的结构示意图；

图4是本实用新型中夹座部位的爆炸图；

图5是图1中A部分的放大图；

图中，夹座1、固定夹爪2、活动夹爪3、摆动杆31、铰接轴部32、开口33、铰接轴孔34、间隙35、夹紧间隙4、夹爪驱动机构5、条形槽51、驱动杆体52、夹爪驱动器53、伸缩轴531、滑动槽54、滑动杆55、滑动块56、顶压部57、限位板58、滑动凹陷部59、限位台阶591、弹性复位机构6、摆动孔61、固定杆 62、弹性复位组件63、复位弹簧64、容置槽65、活动架体7、固定座71、平移驱动机构8、轴向导向组件81、平移驱动组件82、滑动导轨83、滑轨槽84、延伸架体85、平移驱动器86、驱动齿轮87、驱动齿条88。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。

如图1-5所示，本双位联动夹爪，包括夹座1，夹座1一侧具有固定夹爪2，固定夹爪2一侧依次设有至少两个分别和夹座1 活动相连的活动夹爪3固定夹爪2和活动夹爪3之间以及相邻两个活动夹爪3之间分别形成用于夹紧物料的夹紧间隙4，且活动夹爪3中最远离固定夹爪2一端的一个活动夹爪3连接有能驱动活动夹爪3朝向与其相邻的一个活动夹爪3一端周向摆动的夹爪驱动机构5，且当夹紧间隙4内分别具有物料时，相邻两个活动夹爪3中远离固定夹爪2一端的一个活动夹爪3朝向固定夹爪2 一端周向摆动时，相邻两个活动夹爪3中另一个活动夹爪3能在物料带动下受力同步联动从而将夹紧间隙4内的物料夹紧固定，且所述的活动夹爪3上端分别具有与活动夹爪3固定的摆动杆 31，且摆动杆31和夹座1之间设有能使活动夹爪3保持复位趋势的弹性复位机构6。在夹爪驱动机构5的驱动作用下，靠近夹爪驱动机构5的活动夹爪3会周向摆动，同时在摆杆的作用下弹性复位机构6会夹紧，当夹紧间隙4中夹有物料时，靠近夹爪驱动机构5的活动夹爪3会与物料同时受力而使另一个活动夹爪3周向摆动，从而将两个甚至更多夹紧间隙4中的物料进行夹紧，夹爪驱动机构5撤回时，弹性复位机构6会使摆动杆31拉开从而使活动夹爪3复位，夹紧间隙4变大，夹爪间隙35中的物料就会脱落。

具体地，活动夹爪3上端分别具有铰接轴部32，夹座1下端分别具有与铰接轴部32一一对应的且下侧具有开口33的铰接轴孔34，铰接轴部32分别铰接设置在铰接轴孔34内且活动夹爪3 由开口33穿出，且开口33远离固定夹爪2的一侧和活动夹爪3 一侧抵靠，开口33另一侧和活动夹爪3另一侧形成间隙35。活动夹爪3只能在间隙35允许的范围内进行摆动，限制了活动夹爪 3的摆动范围，使活动夹爪3能够将物料夹得更紧。

可见地，弹性复位机构6包括分别沿竖直方向设置在夹座1 内且分别和铰接轴孔34上侧相连通的摆动孔61，且摆动杆31分别穿设于摆动孔61内，且摆动孔61直径大小大于摆动杆31的直径大小，摆动杆31上端分别延伸至夹座1上端，且摆动杆31朝向固定夹爪2的一侧分别设有与夹座1相连的固定杆62，且摆动杆31和固定杆62之间设有弹性复位组件63。摆动孔61直径大小大于摆动杆31的直径大小，这样摆动杆31才能在摆动孔61 中实现摆动。

显然地，弹性复位组件63包括设置在固定杆62和摆动杆31 之间的复位弹簧64，在夹座1上端设有沿夹座1水平延伸且与摆动孔61上端相连的容置槽65，且复位弹簧64分别活动设置在容置槽65内。活动夹爪3与固定夹爪2抓取物料时，复位弹簧64 处于压缩状态，当复位弹簧64复位或拉伸时，活动夹爪3复位且抵靠在开口33远离固定夹爪2的一侧，物料离开夹紧间隙4。

明显地，夹座1设置在一个活动架体7的一端，且活动架体 7通过平移驱动机构8设置在固定座71上，且夹爪驱动机构5设置在活动架体7上。

进一步地，夹爪驱动机构5包括设置在活动架体7下侧且沿活动架体7轴向延伸的条形槽51，且条形槽51内滑动穿设有驱动杆体52，且驱动杆体52一端与设置在活动架体7端部的夹爪驱动器53的伸缩轴531相连，夹座1通过固定座71和活动架体 7相连，且固定座71下端具有与条形槽51相连通的滑动槽54，在滑动槽54内滑动设有与驱动杆体52另一端相连的滑动杆55 且滑动杆55连接有位于固定座71下端的滑动块56，且滑动块56 远离驱动杆体52的一端具有与活动夹爪3相抵靠的顶压部57。驱动杆体52在夹爪驱动器53的作用下会推动滑动杆55，滑动杆 55会推动滑动块56继而使活动夹爪3运动。

更进一步地，条形槽51的外侧设有覆盖于条形槽51上的限位板58，且驱动杆体52穿设于限位板58和条形槽51之间，且驱动杆体52外侧具有滑动凹陷部59，且滑动凹陷部59两端分别形成与限位板58相抵靠的限位台阶591。驱动杆体52在来回运动时，限位板58始终处于滑动凹陷部59两端的限位台阶591之间，使推杆的行程有限且可固定，不易发生由于行程过远而引起的故障。

优选地，平移驱动机构8包括设置在活动架体7和固定座71 之间的轴向导向组件81，且固定座71和活动架体7之间还设有能驱动活动架体7水平往复移动的平移驱动组件82。

其次，轴向导向组件81包括设置在活动架体7内侧且沿活动架体7轴向延伸的滑动导轨83，固定座71上设有滑轨槽84，且滑动导轨83滑动设置在滑轨槽84内。

具体地，平移驱动组件82包括设置在固定座71下端且延伸至活动架体7外侧的延伸架体85，延伸架体85上设有平移驱动器86，且平移驱动器86的输出轴上设有驱动齿轮87，在活动架体7外侧形成与驱动齿轮87相对应的驱动齿条88，且驱动齿条 88和驱动齿轮87相互啮合。驱动齿轮87与驱动齿条88啮合传动使滑轨在滑轨槽84内滑动，活动架体7移动，从而将夹座1 移动到特定的位置进行夹放操作。

本实施例的原理在于：驱动杆体52在夹爪驱动器53的作用下会推动滑动杆55，滑动杆55会推动滑动块56继而使滑动块56 挤压近端活动夹爪3使之摆动，同时在摆动杆31的作用下复位弹簧64会收缩，当夹紧间隙4中夹有物料时，靠近滑动块56的活动夹爪3会与物料同时受力而使另一个活动夹爪3周向摆动，从而将两个甚至更多夹紧间隙4中的物料进行夹紧，驱动杆体52 撤回时，复位弹簧64会复位，拉开摆动杆31使活动夹爪3复位，夹紧间隙4变大，夹爪间隙35中的物料就会脱落。在此过程中，驱动齿轮87可与驱动齿条88啮合传动使滑动导轨83在滑轨槽 84内滑动，活动架体7移动，从而将夹座1及活动夹爪3中的物料移动到特定的位置进行夹放操作。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了夹座1、固定夹爪2、活动夹爪3、摆动杆31、铰接轴部32、开口33、铰接轴孔34、间隙35、夹紧间隙4、夹爪驱动机构5、条形槽51、驱动杆体52、夹爪驱动器53、伸缩轴531、滑动槽54、滑动杆55、滑动块56、顶压部57、限位板58、滑动凹陷部59、限位台阶591、弹性复位机构6、摆动孔61、固定杆62、弹性复位组件63、复位弹簧64、容置槽65、活动架体7、固定座71、平移驱动机构8、轴向导向组件81、平移驱动组件82、滑动导轨83、滑轨槽84、延伸架体85、平移驱动器86、驱动齿轮87、驱动齿条88等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

Claims (10)

1.一种双位联动夹爪，包括夹座(1)，所述的夹座(1)一侧具有固定夹爪(2)，其特征在于，所述的固定夹爪(2)一侧依次设有至少两个分别和夹座(1)活动相连的活动夹爪(3)所述的固定夹爪(2)和活动夹爪(3)之间以及相邻两个活动夹爪(3)之间分别形成用于夹紧物料的夹紧间隙(4)，且所述的活动夹爪(3)中最远离固定夹爪(2)一端的一个活动夹爪(3)连接有能驱动活动夹爪(3)朝向与其相邻的一个活动夹爪(3)一端周向摆动的夹爪驱动机构(5)，且当夹紧间隙(4)内分别具有物料时，相邻两个活动夹爪(3)中远离固定夹爪(2)一端的一个活动夹爪(3)朝向固定夹爪(2)一端周向摆动时，相邻两个活动夹爪(3)中另一个活动夹爪(3)能在物料带动下受力同步联动从而将夹紧间隙(4)内的物料夹紧固定，且所述的活动夹爪(3)上端分别具有与活动夹爪(3)固定的摆动杆(31)，且所述的摆动杆(31)和夹座(1)之间设有能使活动夹爪(3)保持复位趋势的弹性复位机构(6)。

2.根据权利要求1所述的双位联动夹爪，其特征在于，所述的活动夹爪(3)上端分别具有铰接轴部(32)，所述的夹座(1)下端分别具有与铰接轴部(32)一一对应的且下侧具有开口(33)的铰接轴孔(34)，铰接轴部(32)分别铰接设置在铰接轴孔(34)内且所述的活动夹爪(3)由开口(33)穿出，且所述的开口(33)远离固定夹爪(2)的一侧和活动夹爪(3)一侧抵靠，开口(33)另一侧和活动夹爪(3)另一侧形成间隙(35)。

3.根据权利要求2所述的双位联动夹爪，其特征在于，所述的弹性复位机构(6)包括分别沿竖直方向设置在夹座(1)内且分别和铰接轴孔(34)上侧相连通的摆动孔(61)，且所述的摆动杆(31)分别穿设于摆动孔(61)内，且所述的摆动孔(61)直径大小大于摆动杆(31)的直径大小，所述的摆动杆(31)上端分别延伸至夹座(1)上端，且所述的摆动杆(31)朝向固定夹爪(2)的一侧分别设有与夹座(1)相连的固定杆(62)，且所述的摆动杆(31)和固定杆(62)之间设有弹性复位组件(63)。

4.根据权利要求3所述的双位联动夹爪，其特征在于，所述的弹性复位组件(63)包括设置在固定杆(62)和摆动杆(31)之间的复位弹簧(64)，在夹座(1)上端设有沿夹座(1)水平延伸且与摆动孔(61)上端相连的容置槽(65)，且所述的复位弹簧(64)分别活动设置在容置槽(65)内。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的双位联动夹爪，其特征在于，所述的夹座(1)设置在一个活动架体(7)的一端，且所述的活动架体(7)通过平移驱动机构(8)设置在固定座(71)上，且所述的夹爪驱动机构(5)设置在活动架体(7)上。

6.根据权利要求5所述的双位联动夹爪，其特征在于，所述的夹爪驱动机构(5)包括设置在活动架体(7)下侧且沿活动架体(7)轴向延伸的条形槽(51)，且所述的条形槽(51)内滑动穿设有驱动杆体(52)，且所述的驱动杆体(52)一端与设置在活动架体(7)端部的夹爪驱动器(53)的伸缩轴(531)相连，所述的夹座(1)通过固定座(71)和活动架体(7)相连，且所述的固定座(71)下端具有与条形槽(51)相连通的滑动槽(54)，在滑动槽(54)内滑动设有与驱动杆体(52)另一端相连的滑动杆(55)且所述的滑动杆(55)连接有位于固定座(71)下端的滑动块(56)，且所述的滑动块(56)远离驱动杆体(52)的一端具有与活动夹爪(3)相抵靠的顶压部(57)。

7.根据权利要求6所述的双位联动夹爪，其特征在于，所述的条形槽(51)的外侧设有覆盖于条形槽(51)上的限位板(58)，且所述的驱动杆体(52)穿设于限位板(58)和条形槽(51)之间，且所述的驱动杆体(52)外侧具有滑动凹陷部(59)，且所述的滑动凹陷部(59)两端分别形成与限位板(58)相抵靠的限位台阶(591)。

8.根据权利要求5所述的双位联动夹爪，其特征在于，所述的平移驱动机构(8)包括设置在活动架体(7)和固定座(71)之间的轴向导向组件(81)，且所述的固定座(71)和活动架体(7)之间还设有能驱动活动架体(7)水平往复移动的平移驱动组件(82)。

9.根据权利要求8所述的双位联动夹爪，其特征在于，所述的轴向导向组件(81)包括设置在活动架体(7)内侧且沿活动架体(7)轴向延伸的滑动导轨(83)，所述的固定座(71)上设有滑轨槽(84)，且所述的滑动导轨(83)滑动设置在滑轨槽(84)内。

10.根据权利要求8所述的双位联动夹爪，其特征在于，所述的平移驱动组件(82)包括设置在固定座(71)下端且延伸至活动架体(7)外侧的延伸架体(85)，所述的延伸架体(85)上设有平移驱动器(86)，且所述的平移驱动器(86)的输出轴上设有驱动齿轮(87)，在活动架体(7)外侧形成与驱动齿轮(87)相对应的驱动齿条(88)，且所述的驱动齿条(88)和驱动齿轮(87)相互啮合。

Images