CN112873249A - 一种用于物品夹持力度调节的智能机器人手爪机械装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及人工智能机器人技术领域，且公开了一种用于物品夹持力度调节的智能机器人手爪机械装置，包括横向固定板，所述横向固定板的内部活动连接有驱动杆，所述驱动杆的底部固定连接有蜗杆，所述蜗杆的外壁螺纹连接有驱动块，所述横向固定板左侧的底部活动连接有夹持杆。该用于物品夹持力度调节的智能机器人手爪机械装置，夹持物体到一定力度时，此时动触头与横向定触头接触，进一步使得夹板停止运动，从而达到了避免手爪在机械惯性的作用下损坏夹持物的效果。转动旋转盘，此时丝杆可以带动横向定触头左右运动，进一步使得横向定触头与动触头之间的距离发生改变，从而达到了可以便捷的调节手爪夹持力度的效果。

Description

一种用于物品夹持力度调节的智能机器人手爪机械装置

技术领域

本发明涉及人工智能机器人技术领域，具体为一种用于物品夹持力度调节的智能机器人手爪机械装置。

背景技术

人工智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除了具有感受器外还具有效应器，作为作用于周围环境的手段，智能机器人至少要具备三个要素：感觉要素，反应要素和思考要素。

智能机器人手爪在进行物品夹持时，由于其夹持机构在夹持的过程中存在机械惯性，很容易造成夹持物品损坏，且针对不同强度的物品进行夹持时，需要专业的人员利用专业工具反复进行调试，调试过程复杂且繁琐，而如何避免手爪在机械惯性的作用下损坏夹持物和可以便捷的调节手爪的夹持力度成为了一个重要的问题，因此我们提出了一种用于物品夹持力度调节的智能机器人手爪机械装置。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于物品夹持力度调节的智能机器人手爪机械装置，具备避免手爪在机械惯性的作用下损坏夹持物和可以便捷的调节手爪的夹持力度的优点，解决了智能机器人手爪在进行物品夹持时，由于其夹持机构在夹持的过程中存在机械惯性，很容易造成夹持物品损坏，且针对不同强度的物品进行夹持时，需要专业的人员利用专业工具反复进行调试，调试过程复杂且繁琐的问题。

(二)技术方案

为实现上述避免手爪在机械惯性的作用下损坏夹持物和可以便捷的调节手爪的夹持力度的目的，本发明提供如下技术方案：一种用于物品夹持力度调节的智能机器人手爪机械装置，包括横向固定板，所述横向固定板的内部活动连接有驱动杆，所述驱动杆的底部固定连接有蜗杆，所述蜗杆的外壁螺纹连接有驱动块，所述横向固定板左侧的底部活动连接有夹持杆，所述夹持杆的右侧活动连接有连接杆，所述连接杆远离夹持杆的一侧活动连接有活动框，所述活动框底部的内部固定连接有线圈，所述活动框的内部开设有凹槽，所述凹槽内部的底部固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧的顶部固定连接有升降块，所述夹持杆底部的右侧开设有滑槽，所述滑槽内部的左侧固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧远离滑槽的一侧固定连接有横向滑块，所述横向滑块的右侧固定连接有横杆，所述横杆的右侧固定连接有夹板，所述夹板的左侧固定连接有动触头，所述夹持杆的左侧活动连接有旋转盘，所述旋转盘的右侧固定连接有丝杆，所述丝杆的右侧固定连接有横向定触头。

优选的，所述横向固定板底部的结构左右中心对称且相同。

优选的，所述驱动块的内部有与蜗杆的外壁相适配的螺纹。

优选的，所述驱动块的外壁滑动连接在凹槽的内部，所述驱动块的底部与升降块的顶部活动连接。

优选的，所述升降块是一种镍铬合金制成的金属材料，所述升降块在线圈的正上方。

优选的，所述丝杆的外壁螺纹连接在夹持杆底部的内部，所述夹持杆底部的内部有与丝杆的外壁相适配的螺纹。

优选的，所述横向定触头在动触头的左侧，所述横向定触头滑动连接在滑槽的内部，所述横向定触头和动触头与线圈有电连接关系，所述横向定触头与动触头和驱动杆的驱动电机有电连接关系。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种用于物品夹持力度调节的智能机器人手爪机械装置，具备以下有益效果：

1、该用于物品夹持力度调节的智能机器人手爪机械装置，通过动触头和横向定触头、电磁装置、升降块、驱动块、夹板的配合使用，夹持物体到一定力度时，此时动触头与横向定触头接触，进一步使得电磁装置通电，此时升降块向下运动的距离大于驱动块向下运动的距离，进一步使得夹板停止运动，从而达到了避免手爪在机械惯性的作用下损坏夹持物的效果。

2、该用于物品夹持力度调节的智能机器人手爪机械装置，通过旋转盘和丝杆、横向定触头、动触头的配合使用，转动旋转盘，此时丝杆可以带动横向定触头左右运动，进一步使得横向定触头与动触头之间的距离发生改变，从而达到了可以便捷的调节手爪夹持力度的效果。

附图说明

图1为本发明整体结构主视示意图；

图2为本发明活动框结构主视示意图；

图3为本发明夹板结构主视示意图；

图4为本发明图1中A结构放大示意图。

图中：1、横向固定板；2、驱动杆；3、蜗杆；4、驱动块；5、夹持杆；6、连接杆；7、活动框；8、线圈；9、凹槽；10、第一弹簧；11、升降块；12、滑槽；13、第二弹簧；14、横向滑块；15、横杆；16、夹板；17、动触头；18、旋转盘；19、丝杆；20、横向定触头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，一种用于物品夹持力度调节的智能机器人手爪机械装置，包括横向固定板1，横向固定板1底部的结构左右中心对称且相同，横向固定板1的内部活动连接有驱动杆2，驱动杆2的底部固定连接有蜗杆3，蜗杆3的外壁螺纹连接有驱动块4，驱动块4的内部有与蜗杆3的外壁相适配的螺纹，横向固定板1左侧的底部活动连接有夹持杆5，夹持杆5的右侧活动连接有连接杆6，连接杆6远离夹持杆5的一侧活动连接有活动框7，活动框7底部的内部固定连接有线圈8，活动框7的内部开设有凹槽9，驱动块4的外壁滑动连接在凹槽9的内部，凹槽9内部的底部固定连接有第一弹簧10，第一弹簧10的顶部固定连接有升降块11，升降块11是一种镍铬合金制成的金属材料，升降块11在线圈8的正上方，驱动块4的底部与升降块11的顶部活动连接，夹持杆5底部的右侧开设有滑槽12，滑槽12内部的左侧固定连接有第二弹簧13，第二弹簧13远离滑槽12的一侧固定连接有横向滑块14，横向滑块14的右侧固定连接有横杆15，横杆15的右侧固定连接有夹板16，夹板16的左侧固定连接有动触头17，夹持杆5的左侧活动连接有旋转盘18，旋转盘18的右侧固定连接有丝杆19，丝杆19的外壁螺纹连接在夹持杆5底部的内部，夹持杆5底部的内部有与丝杆19的外壁相适配的螺纹，丝杆19的右侧固定连接有横向定触头20，横向定触头20在动触头17的左侧，横向定触头20滑动连接在滑槽12的内部，横向定触头20和动触头17与线圈8有电连接关系，横向定触头20与动触头17和驱动杆2的驱动电机有电连接关系。

工作原理:详情请参照图4，转动驱动杆2，因为驱动杆2的底部固定连接有蜗杆3，所以此时蜗杆3也可以转动，又因为蜗杆3的外壁螺纹连接有驱动块4，驱动块4的内部有与蜗杆3的外壁相适配的螺纹，所以此时驱动块4可以上下运动。

详情请参照图2，又因为驱动块4的底部与升降块11的顶部活动连接，所以此时升降块11也会向下运动，又因为活动框7的内部开设有凹槽9，凹槽9内部的底部固定连接有第一弹簧10，第一弹簧10的顶部固定连接有升降块11，所以此时活动框7也会向下运动。

详情请参照图1，又因为横向固定板1左侧的底部活动连接有夹持杆5，夹持杆5的右侧活动连接有连接杆6，连接杆6远离夹持杆5的一侧活动连接有活动框7，所以此时夹持杆5的底部会向右运动，当夹持物体到一定力度时，此时夹板16会克服第二弹簧13的弹性形变力而向左运动，又因为夹板16的左侧固定连接有动触头17，所以此时动触头17也会向左运动，又因为横向定触头20在动触头17的左侧，所以此时横向定触头20会与动触头17接触，又因为横向定触头20与动触头17和驱动杆2的驱动电机有电连接关系，所以此时驱动杆2的驱动电机会停止，此时驱动杆2在惯性作用下会继续转动很小的角度，进一步使得驱动块4向下运动很小的一段距离。

又因为横向定触头20和动触头17与线圈8有电连接关系，所以此时线圈8中会与电流通过，又因为升降块11是一种镍铬合金制成的金属材料，升降块11在线圈8的正上方，活动框7底部的内部固定连接有线圈8，所以此时升降块11在线圈8的磁场作用下会向下运动，此时升降块11向下运动的距离大于驱动块4向下运动的距离，此时夹持杆5和夹板16会停止运动，从而达到了避免手爪在机械惯性的作用下损坏夹持物的效果。

详情请参照图3，转动旋转盘18，因为旋转盘18的右侧固定连接有丝杆19，所以此时丝杆19也会转动，又因为丝杆19的外壁螺纹连接在夹持杆5底部的内部，夹持杆5底部的内部有与丝杆19的外壁相适配的螺纹，所以此时丝杆19可以在夹持杆5底部的内部左右运动，又因为丝杆19的右侧固定连接有横向定触头20，所以此时横向定触头20也可以左右运动，此时横向定触头20与动触头17之间的距离可以发生改变，从而达到了可以便捷的调节手爪夹持力度的效果。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种用于物品夹持力度调节的智能机器人手爪机械装置，包括横向固定板(1)，其特征在于：所述横向固定板(1)的内部活动连接有驱动杆(2)，所述驱动杆(2)的底部固定连接有蜗杆(3)，所述蜗杆(3)的外壁螺纹连接有驱动块(4)，所述横向固定板(1)左侧的底部活动连接有夹持杆(5)，所述夹持杆(5)的右侧活动连接有连接杆(6)，所述连接杆(6)远离夹持杆(5)的一侧活动连接有活动框(7)，所述活动框(7)底部的内部固定连接有线圈(8)，所述活动框(7)的内部开设有凹槽(9)，所述凹槽(9)内部的底部固定连接有第一弹簧(10)，所述第一弹簧(10)的顶部固定连接有升降块(11)，所述夹持杆(5)底部的右侧开设有滑槽(12)，所述滑槽(12)内部的左侧固定连接有第二弹簧(13)，所述第二弹簧(13)远离滑槽(12)的一侧固定连接有横向滑块(14)，所述横向滑块(14)的右侧固定连接有横杆(15)，所述横杆(15)的右侧固定连接有夹板(16)，所述夹板(16)的左侧固定连接有动触头(17)，所述夹持杆(5)的左侧活动连接有旋转盘(18)，所述旋转盘(18)的右侧固定连接有丝杆(19)，所述丝杆(19)的右侧固定连接有横向定触头(20)。

2.根据权利要求1所述的一种用于物品夹持力度调节的智能机器人手爪机械装置，其特征在于：所述横向固定板(1)底部的结构左右中心对称且相同。

3.根据权利要求1所述的一种用于物品夹持力度调节的智能机器人手爪机械装置，其特征在于：所述驱动块(4)的内部有与蜗杆(3)的外壁相适配的螺纹。

4.根据权利要求1所述的一种用于物品夹持力度调节的智能机器人手爪机械装置，其特征在于：所述驱动块(4)的外壁滑动连接在凹槽(9)的内部，所述驱动块(4)的底部与升降块(11)的顶部活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于物品夹持力度调节的智能机器人手爪机械装置，其特征在于：所述升降块(11)是一种镍铬合金制成的金属材料，所述升降块(11)在线圈(8)的正上方。

6.根据权利要求1所述的一种用于物品夹持力度调节的智能机器人手爪机械装置，其特征在于：所述丝杆(19)的外壁螺纹连接在夹持杆(5)底部的内部，所述夹持杆(5)底部的内部有与丝杆(19)的外壁相适配的螺纹。

7.根据权利要求1所述的一种用于物品夹持力度调节的智能机器人手爪机械装置，其特征在于：所述横向定触头(20)在动触头(17)的左侧，所述横向定触头(20)滑动连接在滑槽(12)的内部，所述横向定触头(20)和动触头(17)与线圈(8)有电连接关系，所述横向定触头(20)与动触头(17)和驱动杆(2)的驱动电机有电连接关系。

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