CN220331283U - 一种工业机械手夹持臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工业机械手夹持臂，包括机械手夹持臂座体和机械手组装壳，所述机械手夹持臂座体的上方依次设有第一轴臂、第二轴臂和第三轴臂，所述机械手组装壳通过组装架连接设在第三轴臂的下方，所述机械手组装壳的内部的中心位置设有传动轴，所述传动轴的底端设有限位块，所述传动轴的上端嵌入安装在固定座的内部，所述固定座的两侧设有导向杆，所述导向杆上设有导向滑座。该实用新型中的夹持爪的抓取动作是通过螺纹传动的方式，通过正反电机控制传动轴旋转，通过表面的螺纹层是移动滑套进行上下移动，从使两侧的导向滑座顺着导向杆的方向进行滑动，并将导向杆设为三角结构，使导向杆具有较好的稳固作用。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手相关领域，具体为一种工业机械手夹持臂。
背景技术
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现在工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
现有技术中对于机械手夹持臂在使用中仍存在一定的不足，机械手通常是采用气动的方式使夹持爪做夹持的动作，夹持爪连接的结构中具有多个铰链，虽然可以提高结构的灵活性，但铰链的位置在长期使用的情况下，出现松动的现象，降低夹持爪夹持力度，在夹持的过程中，若是气缸的动力不足，就会导致夹持爪抓取不牢，物件容易歪斜或掉落，降低使用寿命。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种工业机械手夹持臂，以解决上述背景技术中提出的机械手通常是采用气动的方式使夹持爪做夹持的动作，夹持爪连接的结构中具有多个铰链，虽然可以提高结构的灵活性，但铰链的位置在长期使用的情况下，出现松动的现象，降低夹持爪夹持力度，在夹持的过程中，若是气缸的动力不足，就会导致夹持爪抓取不牢，物件容易歪斜或掉落，降低使用寿命的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机械手夹持臂，包括机械手夹持臂座体和机械手组装壳，所述机械手夹持臂座体的上方依次设有第一轴臂、第二轴臂和第三轴臂，所述机械手组装壳通过组装架连接设在第三轴臂的下方，所述机械手组装壳的内部的中心位置设有传动轴，所述传动轴的底端设有限位块，所述传动轴的上端嵌入安装在固定座的内部，所述固定座的两侧设有导向杆，所述导向杆上设有导向滑座，所述夹持爪通过拼接板与拼接槽连接设在导向滑座的内侧的下方，且拼接板与拼接槽通过第二固定螺栓固定连接，所述传动轴上设有移动滑套，所述移动滑套的两侧设有定位杆，所述传动轴的顶端设有平衡旋转盘，所述平衡旋转盘与正反电机连接，所述机械手组装壳内的前端设有密封盖。
在进一步的实施例中，所述传动轴与固定座通过转动连接，且传动轴的顶端与正反电机通过平衡旋转盘连接。
在进一步的实施例中，所述密封盖与机械手组装壳通过第一固定螺栓固定连接，且机械手组装壳的底部设为开口结构。
在进一步的实施例中，所述导向杆的外侧的上方设有固定耳，且固定耳与机械手组装壳通过螺栓固定连接，所述导向杆与固定座通过焊接连接，且导向杆设为三角结构。
在进一步的实施例中，所述移动滑套与传动轴通过螺纹层连接，且螺纹层的长度是传动轴的长度的二分之一。
在进一步的实施例中，所述定位杆与导向滑座的底部通过滑动连接，且定位杆与移动滑套通过焊接连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、该实用新型中的夹持爪的抓取动作是通过螺纹传动的方式，通过正反电机控制传动轴旋转，通过表面的螺纹层是移动滑套进行上下移动，从使两侧的导向滑座顺着导向杆的方向进行滑动，并将导向杆设为三角结构，使导向杆具有较好的稳固作用，当导向滑座向上移动时，就会缩小夹持爪的夹距，将物体夹持紧固，当导向滑座向下移动时，就会扩大夹持爪的夹距，将物体放下，该操作方式可以使夹持爪的抓取动作始终保持一致，且螺纹传动的方式可以使其具有自锁的效果，夹持爪不易出现移位，保证夹持爪使用的稳定性，增加抓取的力度。
附图说明
图1为本实用新型的一种工业机械手夹持臂的结构示意图；
图2为本实用新型的夹持爪的张开结构示意图；
图3为本实用新型的夹持爪的夹取结构示意图；
图4为本实用新型的导向滑座的侧视图。
图中：1、第二轴臂；2、第一轴臂；3、第三轴臂；4、组装架；5、机械手组装壳；6、密封盖；7、第一固定螺栓；8、夹持爪；9、机械手夹持臂座体；10、正反电机；11、平衡旋转盘；12、固定座；13、固定耳；14、导向杆；15、导向滑座；16、传动轴；17、螺纹层；18、移动滑套；19、拼接板；20、限位块；21、定位杆；22、拼接槽；23、第二固定螺栓。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种工业机械手夹持臂，包括机械手夹持臂座体9和机械手组装壳5，机械手夹持臂座体9的上方依次设有第一轴臂2、第二轴臂1和第三轴臂3，机械手组装壳5通过组装架4连接设在第三轴臂3的下方，机械手组装壳5的内部的中心位置设有传动轴16，传动轴16的底端设有限位块20，传动轴16的上端嵌入安装在固定座12的内部，固定座12的两侧设有导向杆14，导向杆14上设有导向滑座15，夹持爪8通过拼接板19与拼接槽22连接设在导向滑座15的内侧的下方，且拼接板19与拼接槽22通过第二固定螺栓23固定连接，传动轴16上设有移动滑套18，移动滑套18的两侧设有定位杆21，传动轴16的顶端设有平衡旋转盘11，平衡旋转盘11与正反电机10连接，机械手组装壳5内的前端设有密封盖6。
通过组装架4用于将机械手组装壳5与第三轴臂3连接固定，通过传动轴16用于将螺纹层17旋转使移动滑套18上下移动，通过限位块20用于对移动滑套18向下移动的最大位置进行限制固定，通过固定座12用于将传动轴16的位置固定，同时将导向杆14安装，通过导向杆14用于对导向滑座15移动的方向进行调节，使夹持爪8完成抓取的动作，通过夹持爪8用于将物体夹持固定，通过平衡旋转盘11用于保证传动轴16旋转的稳定性，通过密封盖6用于将机械手组装壳5密封。
进一步，传动轴16与固定座12通过转动连接，且传动轴16的顶端与正反电机10通过平衡旋转盘11连接。
通过转动连接可以使传动轴16与固定座12之间协调运作。
进一步，密封盖6与机械手组装壳5通过第一固定螺栓7固定连接，且机械手组装壳5的底部设为开口结构。
通过第一固定螺栓7用于将密封盖6固定。
进一步，导向杆14的外侧的上方设有固定耳13，且固定耳13与机械手组装壳5通过螺栓固定连接，导向杆14与固定座12通过焊接连接，且导向杆14设为三角结构。
通过固定耳13便于将导向杆14的安装位置与机械手组装壳5固定。
进一步，移动滑套18与传动轴16通过螺纹层17连接，且螺纹层17的长度是传动轴16的长度的二分之一。
通过螺纹层17可以使移动滑套18通过螺纹的方式进行上下移动。
进一步，定位杆21与导向滑座15的底部通过滑动连接，且定位杆21与移动滑套18通过焊接连接。
通过滑动连接可以使定位杆21与导向滑座15之间协调运动。
工作原理：使用时，将机械手夹持臂座体9安装在设备所需的位置，根据程序设定，通过第一轴臂2、第二轴臂1和第三轴臂3之间相互配合使夹持爪8对准所需夹持的物体，通过正反电机10带动传动轴16转动，通过平衡旋转盘11保证传动轴16转动的平衡性，同时，通过螺纹层17使移动滑套18向上移动，带动定位杆21向上移动，使导向滑座15顺着导向杆14的方向滑动，使夹持爪8的夹距缩小，将物体夹取即可。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (6)
1.一种工业机械手夹持臂，包括夹持爪(8)、机械手夹持臂座体(9)和机械手组装壳(5)，其特征在于：所述机械手夹持臂座体(9)的上方依次设有第一轴臂(2)、第二轴臂(1)和第三轴臂(3)，所述机械手组装壳(5)通过组装架(4)连接设在第三轴臂(3)的下方，所述机械手组装壳(5)的内部的中心位置设有传动轴(16)，所述传动轴(16)的底端设有限位块(20)，所述传动轴(16)的上端嵌入安装在固定座(12)的内部，所述固定座(12)的两侧设有导向杆(14)，所述导向杆(14)上设有导向滑座(15)，所述夹持爪(8)通过拼接板(19)与拼接槽(22)连接设在导向滑座(15)的内侧的下方，且拼接板(19)与拼接槽(22)通过第二固定螺栓(23)固定连接，所述传动轴(16)上设有移动滑套(18)，所述移动滑套(18)的两侧设有定位杆(21)，所述传动轴(16)的顶端设有平衡旋转盘(11)，所述平衡旋转盘(11)与正反电机(10)连接，所述机械手组装壳(5)内的前端设有密封盖(6)。
2.根据权利要求1所述的一种工业机械手夹持臂，其特征在于：所述传动轴(16)与固定座(12)通过转动连接，且传动轴(16)的顶端与正反电机(10)通过平衡旋转盘(11)连接。
3.根据权利要求1所述的一种工业机械手夹持臂，其特征在于：所述密封盖(6)与机械手组装壳(5)通过第一固定螺栓(7)固定连接，且机械手组装壳(5)的底部设为开口结构。
4.根据权利要求1所述的一种工业机械手夹持臂，其特征在于：所述导向杆(14)的外侧的上方设有固定耳(13)，且固定耳(13)与机械手组装壳(5)通过螺栓固定连接，所述导向杆(14)与固定座(12)通过焊接连接，且导向杆(14)设为三角结构。
5.根据权利要求1所述的一种工业机械手夹持臂，其特征在于：所述移动滑套(18)与传动轴(16)通过螺纹层(17)连接，且螺纹层(17)的长度是传动轴(16)的长度的二分之一。
6.根据权利要求1所述的一种工业机械手夹持臂，其特征在于：所述定位杆(21)与导向滑座(15)的底部通过滑动连接，且定位杆(21)与移动滑套(18)通过焊接连接。
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