CS202756B1 - Zapojení pro programové řízení pohybu manipulátorů a robotů - Google Patents

Abstract

Zapojení pro programové řízení pohybu manipulátorů a robotů, zejména pro narážkové řízení. Inkrementální Čidlo polohy je mechanicky spojené s elektromagnetickou brzdou pohonného motoru s převodovkou, která je opatřena narážkou spínače. Spínač je zapojen na čítač s předvolbou, na nějž je zapojeno inkrementální čidlo polohy a obvod předvolby. Výstup Čítače s předvolbou je zapojen přes člen logického řízení na akční člen, který je zapojen jednak na pohonný motor a jednak na elektromagnetickou brzdu. Zapojení je výhodné použít při řízení robotů a manipulátorů první generace, které jsou řízeny sekvenčními automaty.

Description

Zapojení pro programové řízení pohybu manipulátorů a robotů, zejména pro narážkové řízení. Inkrementální Čidlo polohy je mechanicky spojené s elektromagnetickou brzdou pohonného motoru s převodovkou, která je opatřena narážkou spínače. Spínač je zapojen na čítač s předvolbou, na nějž je zapojeno inkrementální čidlo polohy a obvod předvolby. Výstup Čítače s předvolbou je zapojen přes člen logického řízení na akční člen, který je zapojen jednak na pohonný motor a jednak na elektromagnetickou brzdu.

Zapojení je výhodné použít při řízení robotů a manipulátorů první generace, které jsou řízeny sekvenčními automaty.

202 756 (51) Int. Cl? G 05 B 19/04

202 750

Předmětem vynálezu je zapojení pro programové řízení pohybu manipulátorů a robotů, zejména pro narážkové řízení, sestávající z pohonného motoru s elektromagnetickou brzdou a převodovkou s narážkou, čidla polohy, logického řízení, čitače s předvolbou a spínače.

Narážkové řízení je nejjednodušší způsob řízení robotů a manipulátorů. Využívá principu zpomalovacích bodů, kdy při dosažení určité polohy na jednotlivých stupních volnosti je pomooí narážek sepnut spínač, který skokem změní rychlost pohonného motoru. U známých systémů narážkového řízení je pro každý zpomalovací bod nutné umístění narážky, resp. spínače, na mechanismu robota. To klade zvýšené nároky na konstrukční zpracování mechanické části robota, zejména pokud se týče umístění narážek a dále způsobu programování pohybů, kdy pro každou odlišnou polohu je nutné užít další počet narážek podle počtu zpomalovacích bodů. Další nevýhodou je to, že poloha hřídele pohonného motoru není definována a může se měnit i při opakovaném pohybu vlivem vnějších poruchových veličin.

Uvedené nevýhody v podstatě odstraňuje vynález, který spočívá v tom, že inkrementální čidlo polohy je mechanicky spojené s elektromagnetickou brzdou pohonného motoru s převodovkou, která je opatřena narážkou spínače. Spínač je zapojen xxa čitač s předvolbou, na nějž je zapojeno inkrementální čidlo polohy a předvolba. Výstup čitače s předvolbou je zapojen přes člen logického řízení na akční člen.

Akční člen je zapojen jednak na pohonný motor a jednak na elektromagnetickou brzdu.

Podstatnou výhodou předloženého vynálezu je to, že používá pouze jedinou narážku, která funguje jako nulový bod a programové nastavení všech zpomalovacích bodů je zabezpečeno předvolbou čitače.

Na připojeném výkresu je uvedeno blokové schéma zapojení podle vynálezu.

Na společné hřídeli pohonného motoru 1 je umístěna z jedné strany elektromagnetická brzda g a inkrementální čidlo polohy 6 a z druhé strany převodovka 2, na které je narážka 4, která ovládá spínač g. Spínač g je zapojen na Čitač s předvolbou g.

Na čítač s předvolbou 9 jsou zapojeny dále inkrementální čidlo polohy 6 a obvod předvolby 10. Výstup čitače s předvolbou g je zapojen na čleň logického řízení 8 a ten na akční člen g. Akční člen g je zapojen na pohonný motor 1 a elektromagnetickou brzdu g.

Jako pohonný motor 1 lze s výhodou použít asynchronní motor s přepínáním počtu pólů.

Řídící systém pracuje tak, že informace o poloze je snímána inkrementálním čidlem polohy 6 a ukládána do čitače s předvolbou g. V čitači s předvolbou g jsou prostřednictvím obvodu předvolby 10 nastaveny obsahy, které odpovídají požadovaným zpomalovacím bodům, Sepne-li narážka 4 spínač g, je uveden čitač s předvolbou g do chodu. Při dosažení obsahu nastaveného obvodem předvolby 10 vyjde z čítače s předvolbou g signál, je už zpracován v členu logického řízení 8 a

202 7SB zaveden do akčního členu £. Jím Je bul přepnut pohonný motor £ na nižší rychlost, popřípadě odpojen od sítě, přičemž k brzdění je využíváno elektromagnetická brzdy £, uváděná do chodu rovněž akčním členem χ·

Program čitače β předvolbou £ je ovládán obvodem předvolby 10« Zapojení dle vynálezu je velmi výhodně použít při řízení robotů a manipulátorů první generace, jež jsou řízeny sekvenčními automaty·

Claims (1)

1. PŘEDMĚT VYNÁLEZU

   Zapojení pro programové řízení pohybu manipulátorů a robotů, zejména pro narážkové řízení, sestávající z pohonného motoru s elektromagnetickou brzdou a převodovkou s narážkou, čidla polohy, Členu logického řízení, čítače s předvolbou a spínače, vyznačené tím, že inkrementální čidlo polohy (6) je mechanicky spojené s elektromagnetickou brzdou (3) pohonného motoru (1) s převodovkou (2), která je opatřena narážkou (4) spínače (5), spínač (5) je zapojen na čítač s předvolbou (9), na nějž je zapojeno inkrementální čidlo polohy (6) a obvod předvolby (10), výstup čítače s předvolbou (9) je zapojen přes člen logického řízení (8) na akční člen (7), přičemž akční člen (7) je zapojen jednak na pohonný motor (1} a jednak na elektromagnetickou brzdu (3)·