CS253233B1 - Zapojení pro řízení regálového zakladače - Google Patents

Abstract

Řešení se týká zapojení pro řízení regálového zakladače, jehož obvod pro lokální ovládání je svým skupinovým .výstupem spojen se skupinovým vstupem řídícího systému, jehož další skupinové vstupy jsou spojeny s odpovídajícími výstupy obvodu pro určení souřadnic, soustavy koncových vypínačů, soustavy ovládacích tlačítek a soustavy čidel. První skupinový výstup řídícího systému je přes první regulátor spojen s prvním stejnosměrným pohonem, který je mechanicky spojen s prvním snímačem otáček, jehož výstup je spojen jednak se vstupem prvního regulátoru, jednak s dalším vstupem řídícího systému. Druhý skupinový výstup řídícího systému je přes druhý regulátor spojen s druhým stejnosměrným pohonem, který je mechanicky spojen s druhým snímačem otáček, jehož výstup je spojen jednak se vstupem druhého regulátoru, jednak s dalším vstupem řídícího systému. Třetí skupinový výstup řídícího systému je spojen se skupinovým vstupem obvodu pro ovládání brzd a teleskopického stolu.

Description

Vynález se týká zapojení pro řízení regálového zakladače. Při provozu regálového zakladače je třeba jej řídit jak z kabiny regálového zakladače, tak i z dispečerského stanoviště. Dosud známá zapojení využívají speciální vícerychlostní asynchronní pohony řízené pevně zabudovanou logikou, která umožňuje spojení s dispečerským stanovištěm mnohažilovou sběrnicí. Toto řešení má řadu nevýhod: nízké dynamické parametry, malý regulační rozsah, nízká účinnost pohonu, omezená variabilita pevně zabudované logiky.

Tyto nevýhody odstraňuje zapojení pro řízení regálového zakladače podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že obvod pro lokální ovládání je svým obousměrným skupinovým výstupem připojen sériovou linkou k obousměrnému skupinovému vstupu řídícího systému, jehož další skupinové vstupy jsou spojeny s jim odpovídajícími výstupy obvodu pro určení souřadnic, soustavy koncových vypínačů, soustavy ovládacích tlačítek a soustavy čidel.

Skupinový obousměrný výstup řídícího systému je spojen se skupinovým obousměrným vstupem prvního regulátoru stejnosměrného pohonu, jehož skupinový výstup je spojen se skupinovým vstupem prvního stejnosměrného pohonu. Tento je mechanicky spojen s prvním snímačem otáček, jehož výstup je spojen jednak se vstupem prvního regulátoru stejnosměrného pohonu a jednak se vstupem řídícího systému.

Druhý skupinový obousměrný výstup řídícího systému je spojen se skupinovým vstupem druhého regulátoru stejnosměrného pohonu, jehož skupinový výstup je spojen se skupinovým vstupem druhého stejnosměrného pohonu. Tento je mechanicky spojen s druhým snímačem otáček, jehož výstup je spojen jednak se vstupem druhého regulátoru stejnosměrného pohonu a jednak se vstupem řídícího systému. Třetí skupinový výstup řídícího systému je spojen se skupinovým vstupem obvodu pro ovládání brzd a teleskopického stolu.

Sériový obousměrný skupinový vstup řídícího systému lze spojit sériovou linkou s nadřazeným systémem. První inkrementální čidlo je svým skupinovým výstupem spojeno se skupinovým vstupem řídícího systému, jehož další skupinový vstup je spojen se skupinovým výstupem druhého inkrementálního čidla.

Výhoda zapojení pro řízení regálového zakladače podle vynálezu oproti známým zapojením spočívá v tom, že umožňuje rekuperaci, vyznačuje se vysokým rozsahem regulace, zapojení je jednoduché jak v silové, tak i v regulační části, z čehož vyplývá vysoká spolehlivost a systém vykazuje dobré dynamické parametry při vysoké účinnosti. Řídící systém provádí kompletní obsluhu regálového zakladače s centrálním vyhodnocením požadované funkce a provedené akce, realizuje optimální provoz regálového zakladače z hlediska technických podmínek regálového zakladače, přičemž umožňuje jak ruční ovládání z kabiny regálového zakladače, tak i automatické z dispečerského stanoviště. Ve všech případech umožňuje zvoleným způsobem indikovat provozní stav regálového zakladače nadřízenému systému.

Příklad zapojení pro řízení regálového zakladače podle vynálezu je znázorněn na přiloženém výkresu.

Obvod 2 pro lokální ovládání je svým obousměrným skupinovým výstupem 21 připojen sériovou linkou 200 k obousměrnému skupinovému vstupu 11 řídícího systému do jehož skupinových vstupů 12, 13, 14, 15 jsou přivedeny jim odpovídající skupinové výstupy 31,

41, 51, 61 obvodu 3^ pro určení souřadnic, soustavy 4_ koncových vypínačů a soustavy ovládacích tlačítek a soustayy jí čidel. První skupinový obousměrný výstup 110 řídícího systému 1. je přiveden na skupinový obousměrný vstup 600 prvního regulátoru 60 stejnosměrného pohonu, jehož skupinový výstup 601 je přiveden na skupinový vstup 700 prvního stejnosměrného pohonu 7 0. Tento je mechan⁵eky spojen s prvním snímačem 80 otáček, jehož výstup 800 vede jednak do vstupu 602 prvního regulátoru 60 stejnosměrného pohonu a jednak do vstupu 17 řídícího systému 1..

Druhý skupinový obousměrný výstup 112 řídícího systému je přiveden na skupinový obousměrný vstup 610 druhého regulátoru 61 stejnosměrného pohonu, jehož skupinový výstup 611 je přiveden na skupinový vstup 710 druhého stejnosměrného pohonu 71 Tento je mechanicky spojen s druhým snímačem 81 otáček, jehož výstup 810 vede jednak do vstupu 612 druhého regulátoru 61 stejnosměrného pohonu a jednak do vstupu 19 řídícího systému JL.

Třetí skupinový výstup 111 řídícího systému 1^ vede do skupinového vstupu 101 obvodu 100 pro ovládání brzd a teleskopického stolu. Na sériový obousměrný skupinový vstup 10 řídícího systému 1^ lze připojovat sériovou linkou 300 nadřazený systém 400. První inkrementální čidlo 90 je svým skupinovým výstupem 900 připojeno na skupinový vstup 16 řídícího systému 1., jehož další skupinový vstup 18 je přiveden na skupinový výstup 910 druhého inkrementálního čidla 91.

Po připojení napájení řídící systém 1. provede inicializaci všech výstupů tak, aby nemohlo dojít k nežádoucí funkci regálového zakladače. Prostřednictvím soustavy ovládacích tlačítek obsluha zapíná a vypíná napájecí napětí, zadává příkaz pro nouzové zastavení a uvolňuje resp. blokuje pohyb zakladače. Prostřednictvím obvodu 2^ pro lokální ovládání obsluha zadává požadovanou operaci. 2adání se skládá z určení souřadnic dálky a výšky a z určení strany regálu. Požadovanou operaci lze též Žádat z nadřazeného systému 400 sériovou linkou 300. Pohyb regálového zakladače na žádané souřadnice dálky a výšky řídí řídící systém i podle údajů získaných z obvodu 2 P^ro určení souřadnic, údajů ze soustavy koncových vypínačů a popřípadě z údajů z inkrementálních čidel 90, 91 prostřednictvím regulátorů 60, 61 stejnosměrných pohonů 70, 71 a obvodu 100 pro ovládání brzd a teleskopického stolu.*

Po dosažení žádaných souřadnic dálky a výšky řídí systém i pohyb teleskopického stolu podle údajů ze soustavy £ koncových vypínačů a soustavy 6. čidel prostřednictvím obvodu 100 pro ovládání brzd a teleskopického stolu. Okamžité souřadnice dálky a výšky získané z obvodu 2 P^ro určení souřadnic se průběžně zobrazují pro obsluhu pomocí obvodu 2 pro lokální ovládání a jsou též k dispozici nadřízenému řídícímu systému 400 prostřednictvím sériové linky 300.

předmEt vynálezu

Claims (4)

1. předmEt vynálezu

   1. Zapojení pro řízení regálového zakladače sestávajícího z řídícího systému, obvodu pro lokální ovládání, obvodu pro určení souřadnic, soustavy koncových vypínačů a ovládacích tlačítek, soustavy čidel, obvodů pro ovládání brzd a teleskopického stolu, aspoň dvou regulátorů stejnosměrných pohonů a aspoň dvou stejnosměrných pohonů se snímači otáček, vyznačené tím, že obvod (2) pro lokální ovládání je svým obousměrným skupinovým výstupem (21) připojen sériovou linkou (200) k obousměrnému skupinovému vstupu (11) řídícího systému (1), jehož další skupinové vstupy (12, 13, 14, 15) jsou spojeny s jim odpovídajícími skupinovými výstupy (31, 41, 51, 61) obvodu (3) pro určení souřadnic, soustavy (4) koncových vypínačů, a soustavy (5) ovládacích tlačítek a soustavy (6) čidel, jehož první skupinový obousměrný výstup (110) je spojen se skupinovým obousměrným vstupem (600) prvního regulátoru (60) stejnosměrného pohonu, jehož skupinový výstup (601) je spojen se skupinovým vstupem (700) prvního stejnosměrného pohonu (70), jenž je mechanicky spojen s prvním snímačem otáček (80), jehož výstup (800) je spojen se vstupem (602), prvního regulátoru (60) stejnosměrného pohonu, přičemž druhý skupinový obousměrný výstup (112) řídícího systému (1), je spojen se skupinovým obousměrným vstupem (610) druhého regulátoru (61) stejnosměrného pohonu, jehož skupinový výstup (611) je spojen se skupinovým vstupem (710) druhého stejnosměrného pohonu (71), jenž je mechanicky spojen s druhým snímačem otáček (81), jehož výstup (810) je spojen s vstupem (612) druhého regulátoru (61) stejnosměrného pohonu, přičemž skupinový výstup (111) řídícího systému (1) je spojen se skupinovým vstupem (101) obvodu (100) pro ovládání brzd a teleskopického stolu.
2. 2. Zapojení pro řízení regálového zakladače dle bodu 1, vyznačené tím, že vstupy (17, 19) řídícího systému (1) jsou spojeny odpovídajícími výstupy (800, 810) snímačů otáček (80, 81).
3. 3. Zapojení pro řízení regálového zakladače dle bodu 1, 2, vyznačené tím, že sériový obousměrný skupinový vstup (10) řídícího systému (1) je spojen sériovou linkou (300) s nadřazeným systémem (400).
4. 4. Zapojení pro řízení regálového zakladače dle bodu 1, 2, 3, vyznačené tím, že první inkrementální čidlo (90) je svým skupinovým výstupem (900) spojeno se skupinovým vstupem (16) řídícího systému (1), jehož další skupinový vstup (18) je spojen se skupinovým výstupem (910) druhého inkrementálního čidla (91).