CS253233B1

CS253233B1 - Rack collator control connection

Info

Publication number: CS253233B1
Application number: CS86189A
Authority: CS
Inventors: Richard Jelinek; Miloslav Marcan; Petr Popov; Josef Severa; Milan Tomanek; Milan Zaoral
Original assignee: Richard Jelinek; Miloslav Marcan; Petr Popov; Josef Severa; Milan Tomanek; Milan Zaoral
Priority date: 1986-01-10
Filing date: 1986-01-10
Publication date: 1987-10-15
Also published as: CS18986A1

Abstract

Řešení se týká zapojení pro řízení regálového zakladače, jehož obvod pro lokální ovládání je svým skupinovým .výstupem spojen se skupinovým vstupem řídícího systému, jehož další skupinové vstupy jsou spojeny s odpovídajícími výstupy obvodu pro určení souřadnic, soustavy koncových vypínačů, soustavy ovládacích tlačítek a soustavy čidel. První skupinový výstup řídícího systému je přes první regulátor spojen s prvním stejnosměrným pohonem, který je mechanicky spojen s prvním snímačem otáček, jehož výstup je spojen jednak se vstupem prvního regulátoru, jednak s dalším vstupem řídícího systému. Druhý skupinový výstup řídícího systému je přes druhý regulátor spojen s druhým stejnosměrným pohonem, který je mechanicky spojen s druhým snímačem otáček, jehož výstup je spojen jednak se vstupem druhého regulátoru, jednak s dalším vstupem řídícího systému. Třetí skupinový výstup řídícího systému je spojen se skupinovým vstupem obvodu pro ovládání brzd a teleskopického stolu.The solution relates to a rack control circuit stacker whose circumference is local control is connected by its group output with the group input of the control system other group entries are associated with the corresponding ones circuit outputs to determine coordinates limit switch systems, control systems buttons and sensor system. The first group the control system output is through the first The controller is connected to the first DC drive which is mechanically linked to the first a speed sensor whose output is connected to one another with the first regulator input, and with the other control system input. Second group the control system output is over the other The controller is connected to a second DC drive which is mechanically linked to the other a speed sensor whose output is connected on the one hand, on the other hand, on the other hand with another control system input. Third group the control system output is connected group input of the brake control circuit and telescopic table.

Description

Vynález se týká zapojení pro řízení regálového zakladače. Při provozu regálového zakladače je třeba jej řídit jak z kabiny regálového zakladače, tak i z dispečerského stanoviště. Dosud známá zapojení využívají speciální vícerychlostní asynchronní pohony řízené pevně zabudovanou logikou, která umožňuje spojení s dispečerským stanovištěm mnohažilovou sběrnicí. Toto řešení má řadu nevýhod: nízké dynamické parametry, malý regulační rozsah, nízká účinnost pohonu, omezená variabilita pevně zabudované logiky.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to an arrangement for controlling a shelf stacker. When operating the shelf stacker, it must be controlled from both the shelf stacker cab and the dispatching station. The hitherto known circuits utilize special multi-speed asynchronous drives controlled by a fixed embedded logic, which allows connection to the dispatching station via a multi-wire bus. This solution has a number of disadvantages: low dynamic parameters, small control range, low drive efficiency, limited variability of fixed logic.

Tyto nevýhody odstraňuje zapojení pro řízení regálového zakladače podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že obvod pro lokální ovládání je svým obousměrným skupinovým výstupem připojen sériovou linkou k obousměrnému skupinovému vstupu řídícího systému, jehož další skupinové vstupy jsou spojeny s jim odpovídajícími výstupy obvodu pro určení souřadnic, soustavy koncových vypínačů, soustavy ovládacích tlačítek a soustavy čidel.These drawbacks are overcome by the shelf stacker control system of the present invention, wherein the local control circuit is connected via its two-way group output via a serial link to the two-way group input of the control system, the other group inputs of which are connected to their corresponding circuit outputs. coordinates, limit switch systems, control button systems and sensor systems.

Skupinový obousměrný výstup řídícího systému je spojen se skupinovým obousměrným vstupem prvního regulátoru stejnosměrného pohonu, jehož skupinový výstup je spojen se skupinovým vstupem prvního stejnosměrného pohonu. Tento je mechanicky spojen s prvním snímačem otáček, jehož výstup je spojen jednak se vstupem prvního regulátoru stejnosměrného pohonu a jednak se vstupem řídícího systému.The group bi-directional output of the control system is coupled to the group bi-directional input of the first DC drive whose group output is coupled to the group input of the first DC drive. This is mechanically connected to the first speed sensor, the output of which is connected both to the input of the first DC drive controller and to the input of the control system.

Druhý skupinový obousměrný výstup řídícího systému je spojen se skupinovým vstupem druhého regulátoru stejnosměrného pohonu, jehož skupinový výstup je spojen se skupinovým vstupem druhého stejnosměrného pohonu. Tento je mechanicky spojen s druhým snímačem otáček, jehož výstup je spojen jednak se vstupem druhého regulátoru stejnosměrného pohonu a jednak se vstupem řídícího systému. Třetí skupinový výstup řídícího systému je spojen se skupinovým vstupem obvodu pro ovládání brzd a teleskopického stolu.The second group bi-directional output of the control system is coupled to the group input of the second DC drive whose group output is coupled to the group input of the second DC drive. This is mechanically connected to a second speed sensor, the output of which is connected both to the input of the second DC drive and to the input of the control system. The third group output of the control system is coupled to the group input of the brake control circuit and the telescopic table.

Sériový obousměrný skupinový vstup řídícího systému lze spojit sériovou linkou s nadřazeným systémem. První inkrementální čidlo je svým skupinovým výstupem spojeno se skupinovým vstupem řídícího systému, jehož další skupinový vstup je spojen se skupinovým výstupem druhého inkrementálního čidla.Serial bidirectional group input of the control system can be connected via serial link to the master system. The first incremental encoder is connected by its group output to the group input of the control system, whose next group input is connected to the group output of the second incremental encoder.

Výhoda zapojení pro řízení regálového zakladače podle vynálezu oproti známým zapojením spočívá v tom, že umožňuje rekuperaci, vyznačuje se vysokým rozsahem regulace, zapojení je jednoduché jak v silové, tak i v regulační části, z čehož vyplývá vysoká spolehlivost a systém vykazuje dobré dynamické parametry při vysoké účinnosti. Řídící systém provádí kompletní obsluhu regálového zakladače s centrálním vyhodnocením požadované funkce a provedené akce, realizuje optimální provoz regálového zakladače z hlediska technických podmínek regálového zakladače, přičemž umožňuje jak ruční ovládání z kabiny regálového zakladače, tak i automatické z dispečerského stanoviště. Ve všech případech umožňuje zvoleným způsobem indikovat provozní stav regálového zakladače nadřízenému systému.The advantage of the wiring for the control of the shelf stacker according to the invention over the known wiring is that it enables recovery, is characterized by a high control range, wiring is simple in both the power and control sections, resulting in high reliability and good dynamic performance high efficiency. The control system performs complete operation of the shelf stacker with central evaluation of the required function and performed actions, realizes optimal operation of the shelf stacker in terms of technical conditions of the shelf stacker, while allowing manual control from the shelf stacker cab as well as automatic from the dispatching station. In all cases it allows the selected system to indicate the operational status of the shelf stacker to the master system.

Příklad zapojení pro řízení regálového zakladače podle vynálezu je znázorněn na přiloženém výkresu.An example of a connection for controlling a shelf stacker according to the invention is shown in the attached drawing.

Obvod 2 pro lokální ovládání je svým obousměrným skupinovým výstupem 21 připojen sériovou linkou 200 k obousměrnému skupinovému vstupu 11 řídícího systému do jehož skupinových vstupů 12, 13, 14, 15 jsou přivedeny jim odpovídající skupinové výstupy 31,The local control circuit 2 with its bidirectional group output 21 is connected via serial line 200 to the bidirectional group input 11 of the control system to whose group inputs 12, 13, 14, 15 the corresponding group outputs 31 are brought to them,

41, 51, 61 obvodu 3^ pro určení souřadnic, soustavy 4_ koncových vypínačů a soustavy ovládacích tlačítek a soustayy jí čidel. První skupinový obousměrný výstup 110 řídícího systému 1. je přiveden na skupinový obousměrný vstup 600 prvního regulátoru 60 stejnosměrného pohonu, jehož skupinový výstup 601 je přiveden na skupinový vstup 700 prvního stejnosměrného pohonu 7 0. Tento je mechan⁵eky spojen s prvním snímačem 80 otáček, jehož výstup 800 vede jednak do vstupu 602 prvního regulátoru 60 stejnosměrného pohonu a jednak do vstupu 17 řídícího systému 1..41, 51, 61 of the circuit 3 for determining the coordinates, the limit switch assembly 4, the control button assembly and the sensor assembly. The first group bidirectional output control system 110 is coupled to the first group bidirectional input 600 of the first controller 60 DC drive, the outlet group 601 is coupled to the first group 700 input DC drive 7 0. This is mechan river ⁵ connected to the first speed sensor 80, whose output 800 leads both to the input 602 of the first DC drive controller 60 and to the input 17 of the control system 1.

Druhý skupinový obousměrný výstup 112 řídícího systému je přiveden na skupinový obousměrný vstup 610 druhého regulátoru 61 stejnosměrného pohonu, jehož skupinový výstup 611 je přiveden na skupinový vstup 710 druhého stejnosměrného pohonu 71 Tento je mechanicky spojen s druhým snímačem 81 otáček, jehož výstup 810 vede jednak do vstupu 612 druhého regulátoru 61 stejnosměrného pohonu a jednak do vstupu 19 řídícího systému JL.The second group bi-directional output 112 of the control system is coupled to the group bi-directional input 610 of the second DC drive 61, whose group output 611 is coupled to the group input 710 of the second DC drive 71. input 612 of the second DC drive controller 61 and secondly to input 19 of the control system 11.

Třetí skupinový výstup 111 řídícího systému 1^ vede do skupinového vstupu 101 obvodu 100 pro ovládání brzd a teleskopického stolu. Na sériový obousměrný skupinový vstup 10 řídícího systému 1^ lze připojovat sériovou linkou 300 nadřazený systém 400. První inkrementální čidlo 90 je svým skupinovým výstupem 900 připojeno na skupinový vstup 16 řídícího systému 1., jehož další skupinový vstup 18 je přiveden na skupinový výstup 910 druhého inkrementálního čidla 91.The third group output 111 of the control system 11 leads to the group input 101 of the brake control circuit 100 and the telescopic table. The master incremental system 400 can be connected to the serial bidirectional group input 10 of the control system 1 via the serial line 300. The first incremental encoder 90 is connected to the group input 16 of the control system 1 with its group output 900. incremental encoder 91.

Po připojení napájení řídící systém 1. provede inicializaci všech výstupů tak, aby nemohlo dojít k nežádoucí funkci regálového zakladače. Prostřednictvím soustavy ovládacích tlačítek obsluha zapíná a vypíná napájecí napětí, zadává příkaz pro nouzové zastavení a uvolňuje resp. blokuje pohyb zakladače. Prostřednictvím obvodu 2^ pro lokální ovládání obsluha zadává požadovanou operaci. 2adání se skládá z určení souřadnic dálky a výšky a z určení strany regálu. Požadovanou operaci lze též Žádat z nadřazeného systému 400 sériovou linkou 300. Pohyb regálového zakladače na žádané souřadnice dálky a výšky řídí řídící systém i podle údajů získaných z obvodu 2 P^ro určení souřadnic, údajů ze soustavy koncových vypínačů a popřípadě z údajů z inkrementálních čidel 90, 91 prostřednictvím regulátorů 60, 61 stejnosměrných pohonů 70, 71 a obvodu 100 pro ovládání brzd a teleskopického stolu.*When power is applied, the control system 1. initializes all outputs so that the undesired operation of the shelf stacker cannot occur. The operator switches the supply voltage on and off, enters the emergency stop command and releases or releases the switch via the button control system. blocks stacker movement. Through the local control circuit 2, the operator enters the desired operation. 2Address consists of determining the distance and height coordinates and determining the side of the rack. The requested operation can also be entered from the master system 400 serial line 300. The movement of the rack stacker at the desired distance and the height are governed by the control system and the data obtained from the circuit 2 P ^ro destination coordinate data from a system limit switches and or data from incremental encoders 90 , 91 via DC controllers 60, 61, 70, 71 and brake control circuit 100 and telescopic table. *

Po dosažení žádaných souřadnic dálky a výšky řídí systém i pohyb teleskopického stolu podle údajů ze soustavy £ koncových vypínačů a soustavy 6. čidel prostřednictvím obvodu 100 pro ovládání brzd a teleskopického stolu. Okamžité souřadnice dálky a výšky získané z obvodu 2 P^ro určení souřadnic se průběžně zobrazují pro obsluhu pomocí obvodu 2 pro lokální ovládání a jsou též k dispozici nadřízenému řídícímu systému 400 prostřednictvím sériové linky 300.Upon reaching the desired distance and height coordinates, the system also controls the movement of the telescopic table according to data from the limit switch assembly 6 and the sensor assembly 6 via the brake control circuit 100 and the telescopic table. Immediate distance and height are obtained from the circuit 2 P ^ro determine coordinates are continuously displayed to the operator by means of the circuit 2 and the local control are also available to the master control system 400 through the serial line 300th

předmEt vynálezuobject of the invention

Claims

object of the invention

1. Wiring for the control of a shelf stacker consisting of a control system, a local control circuit, a coordinate determination circuit, a limit switch system and control buttons, a sensor system, a brake control circuit and a telescopic table, at least two DC drives and at least two DC drives with speed sensors, characterized in that the local control circuit (2) with its bidirectional group output (21) is connected via a serial line (200) to the bidirectional group input (11) of the control system (1), whose other group inputs (12, 13) 14, 15) are connected to their respective group outputs (31, 41, 51, 61) of the coordinate determining circuit (3), the limit switch assembly (4), the control button assembly (5) and the sensor assembly (6), whose first group bi-directional output (110) is coupled to the group bi-directional input (600) of the first controller (6) 0) a DC drive whose group output (601) is coupled to the group input (700) of the first DC drive (70), which is mechanically coupled to the first speed sensor (80), whose output (800) is coupled to the input (602) , a first DC drive controller (60), wherein the second group bi-directional output (112) of the control system (1) is coupled to the group bidirectional input (610) of the second DC drive controller (61) whose group output (611) is coupled to the group an input (710) of a second DC drive (71) that is mechanically coupled to a second speed sensor (81) whose output (810) is coupled to an input (612) of the second DC drive (61), the group output (111) of the control The system (1) is coupled to the group input (101) of the brake control circuit (100) and the telescopic table.

Wiring for shelf stacker control according to claim 1, characterized in that the inputs (17, 19) of the control system (1) are connected by corresponding outputs (800, 810) of the speed sensors (80, 81).

Wiring for shelf stacker control according to claim 1, 2, characterized in that the serial bidirectional group input (10) of the control system (1) is connected via a serial line (300) to the master system (400).

Wiring for shelf stacker control according to Claims 1, 2, 3, characterized in that the first incremental encoder (90) is connected by its group output (900) to the group input (16) of the control system (1), whose further group input (90). 18) is connected to the group output (910) of the second incremental sensor (91).