CS249946B1 - Zapojenie číslicového riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním - Google Patents

Abstract

Podstata zapojenia spočívá v tom, že vyhodnocovací obvod inkrementálneho snímača je připojený na identifikačný čítač polohy, na řadič a čítač pre riadenie rozběhu a dobehu. Identifikačný čítač polohy je připojený na vstup pamate a dekodére identifikačných bodov. Pamat a dekodér sú obojsmerne spojené s radičom, ktorý je jednými výstupmi připojený na čítač pre riadenie rozběhu a dobehu a druhými výstupmi na pamáť rýchlosti. Čítač pre riadenie dobehu a rozběhu je připojený na pamat rýchlosti a ta je připojená na číslicovo-analógový převodník.

Description

Vynález sa týká riešenia zapojenia číslicového riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním, najmá pre montážně roboty.

Doteraz známe zapojenia číslicovo riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním sú realizované pomocou počltača, jednoúčelovým logickým obvodom značnej náročnosti, resp. kombináciou oboch sposobov.

Pri realizácii uvedeného zapojenia s počítačom je funkcia počítača počas regulácie značné ohmedzená vzhladom na sledovanie okamžitej polohy mechanizmu. V aplikácii s jednoúčelovým logickým obvodom je nutné tento doplnit číslicovým korekčným členom, pričom informácia o žiadanej polohe je 16 a viacbitová.

Vyššie uvedené nedostatky odstraňuje zapojenie číslicovo riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním podta vynálezu, ktorého podstatou je, že výstup vyhodnocovacieho obvodu inkrementálneho snímača je připojený jednak na vstup identifikačného čitača polohy a jednak na vstup radiča a vstup čítača pře riadenie rozběhu a doběhu. Výstup identifikačného čitača polohy je připojený na vstup pamate a dekodéra identifikačných bodov. Pamať a dekodér identifikačných bodov je obojsmerne spojený s radičom, ktorý je jednými výstupmi připojený na čítač pre riadenie rozběhu a doběhu a druhými výstupmi je připojený na pamať rýchlosti. Výstup čitača pre riadenie rozběhu a dobehu je připojený na druhý vstup pamate rýchlosti. Výstup pamate rýchlosti je připojený na číslicovo-analógový převodník.

Zapojením číslicového· riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním podfa vynálezu sa docieli možnost riadenia viacerých servosystémov jedným riadiacím počítačem, pretože komunikácia medzi počítačom a riadiacím členom polohového servosystému, například pre 64 programovatelných polóh pozostáva z 9bitovej informácie. Počítač zadá požadovanú polohu vo formě adresy a riadiaci člen po jej dosiahnutí oznámí, že příkaz vykonal a polohu dosiahol. V rámci svojich komunikačných a programových možností může počítač tiež riadiť i ďalšie uzly montážnej linky.

Na pripojenom výkrese je nakreslená bloková schéma zapojenia číslicového riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním.

Zapojenie číslicového riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním pozostáva z identifikačného čitača 2 polohy, na ktorý je připojený výstup vyhodnocovacieho obvodu inkrementálneho snímača 1. Identifikačný čítač 2 polohy je připojený na vstup pamate a dekodéra 3 identifikačných bodov. Pamať a dekodér 3 identifikačných bodov je obojsmerne spojený s radičom 4, ktorého jedny výstupy sú připojené na čítač 5 pre riadenie rozběhu a doběhu. Druhými výstupmi radiča 5 je připojený na pamať 8 rýchlosti. Čítač 5 pre riadenie rozběhu a doběhu je připojený na pamať 6 rýchlosti, ktorá je připojená na číslicovo analogový převodník 7. Výstup vyhodnocovacieho obvodu inkrementálneho snímača 1 je připojený aj na řadič 4 a čítač 5 pre riadenie rozběhu a doběhu. Na druhý vstup pamate a dekodéra 3 identifikačných bodov a na řadič 4 je připojený riadiaci centrálny systém 8.

Riadiaci centrálny systém 8 komunikuje s riadiacím členom polohového servosystému (na obr. nezakreslenýj, například vo formě šesťbitovej adresy pre 64 programovatelných poloh, jeden bit je určený pre směr pohybu, jeden pre informáciu o· dosiahnutí žiadanej polohy a jeden pre informáciu o poruchovom stave riadiaceho člena. Každej z adries sú v· památi a dekodéri 3 identifikačných bodov naprogramované štyri identifikačně body dráhy servosystému, pričom prvý bod identifikuje žiadanú polohu pre směr vzad, druhý bod je bodom dosiahnutia maximálnej rýchlosti, třetí reprezentuje miesto, kde servosystém začína dobeh a štvrtý je žiadaná poloha pre směr vpřed. DÍžka dráhy je takto volená počtom inkrementov medzi druhým a třetím bodom. Adresa pamate a dekodéra 3 identifikačných bodov generujú jednak adresné bity z riadiaceho centrálneho systému 8 a jednak z identifikačného čitača 2 polohy, ktorý je inkrementovaný a nastavovaný na referenčný bod pri každom zdvihu pomocou vyhodnocovacieho obvodu inkrementálneho snímača 1. Řadič 4 potom podfa získaných informácií z památe a dekodéra 3 identifikačných bodov a z informácie o žiadanom smere pohybu volí výher pamate pre rozběh, dobeh, resp. maximálnu ako i inicializačnú rýchlosť v oboch smeroch, pričom adresy pamate 6 rýchlosti pre rozběh a dobeh sú generované čítačom S pre riadenie rozběhu a doběhu. Pamať 6 rýchlosti priamo ovládá číslicovo-analógový převodník 7.

Claims (1)

1. PREDMET VYNALEZU

   Zapojenie číslicového riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním pozostávajúce z vyhodnocovacieho obvodu inkrementálneho snímača, identifikačného čítača polohy, pamate a dekodéra identifikačných bodov, radiča, čítača pre riadenie rozběhu a dobehu, pamate rýchlosti a číslicovo-analógového prevodníka vyznačujúce sa tým, že výstup vyhodnocovacieho obvodu inkrementálneho snímača (1) je připojený na vstup identifikačného čítača (2) polohy a jednak na vstup radiča (4) a vstup čítača (5) pre riadenie rozběhu a dobehu, pričom výstup identifikačného čítača (2J polohy je připojený na vstup pamate a dekodéra (3) identifikačných bodov, zatial' čo pamať a dekodér (3) identifikačných bodov sú obojsmerne spojené s radičom (4), ktorý je jednými výstupmi připojený na čítač (5) pre riadenie rozběhu a dobehu a druhými výstupmi je připojený na pamať (6) rýchlosti, pričom výstup čítača (5j pre riadenie rozběhu a dobehu je připojený na druhý vstup pamate (6j rýchlosti, kým výstup pamate (6J rýchlosti je připojený na číslicovo-analógový převodník (7).