CS249946B1

CS249946B1 - Positional servosystem's digital control element's connection with incremental measuring

Info

Publication number: CS249946B1
Application number: CS659185A
Authority: CS
Inventors: Ivan Supatik; Juraj Kusnir; Gejza Mirc; Milan Kubinec
Original assignee: Ivan Supatik; Juraj Kusnir; Gejza Mirc; Milan Kubinec
Priority date: 1985-09-17
Filing date: 1985-09-17
Publication date: 1987-04-16

Abstract

Podstata zapojenia spočívá v tom, že vyhodnocovací obvod inkrementálneho snímača je připojený na identifikačný čítač polohy, na řadič a čítač pre riadenie rozběhu a dobehu. Identifikačný čítač polohy je připojený na vstup pamate a dekodére identifikačných bodov. Pamat a dekodér sú obojsmerne spojené s radičom, ktorý je jednými výstupmi připojený na čítač pre riadenie rozběhu a dobehu a druhými výstupmi na pamáť rýchlosti. Čítač pre riadenie dobehu a rozběhu je připojený na pamat rýchlosti a ta je připojená na číslicovo-analógový převodník.The essence of engagement is that the evaluation incremental encoder circuit it is connected to a location ID on controller and counter for start control and overrun. The location ID is connected on memory input and identification decoders points. The memory and decoder are bidirectional associated with a controller that is one outputs connected to a counter for control acceleration and deceleration and second outputs to memorize speed. Counter for coasting control and start is connected to the speed memory and it is connected to a digital-analogue converter.

Description

Vynález sa týká riešenia zapojenia číslicového riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním, najmá pre montážně roboty.The invention relates to a solution for the connection of a digital positioner servo system with incremental metering, in particular for assembly robots.

Doteraz známe zapojenia číslicovo riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním sú realizované pomocou počltača, jednoúčelovým logickým obvodom značnej náročnosti, resp. kombináciou oboch sposobov.Hitherto known connections of the numerical control member of the position servo system with incremental metering are realized by means of a computer, a dedicated logic circuit of high demands, resp. a combination of both.

Pri realizácii uvedeného zapojenia s počítačom je funkcia počítača počas regulácie značné ohmedzená vzhladom na sledovanie okamžitej polohy mechanizmu. V aplikácii s jednoúčelovým logickým obvodom je nutné tento doplnit číslicovým korekčným členom, pričom informácia o žiadanej polohe je 16 a viacbitová.In realizing said connection with a computer, the function of the computer during regulation is greatly limited in view of monitoring the instantaneous position of the mechanism. In an application with a dedicated logic circuit, this must be supplemented with a digital correction term, with the desired position information being 16 or more bits.

Vyššie uvedené nedostatky odstraňuje zapojenie číslicovo riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním podta vynálezu, ktorého podstatou je, že výstup vyhodnocovacieho obvodu inkrementálneho snímača je připojený jednak na vstup identifikačného čitača polohy a jednak na vstup radiča a vstup čítača pře riadenie rozběhu a doběhu. Výstup identifikačného čitača polohy je připojený na vstup pamate a dekodéra identifikačných bodov. Pamať a dekodér identifikačných bodov je obojsmerne spojený s radičom, ktorý je jednými výstupmi připojený na čítač pre riadenie rozběhu a doběhu a druhými výstupmi je připojený na pamať rýchlosti. Výstup čitača pre riadenie rozběhu a dobehu je připojený na druhý vstup pamate rýchlosti. Výstup pamate rýchlosti je připojený na číslicovo-analógový převodník.The aforementioned drawbacks are eliminated by the wiring of the incremental position encoder of the position servo system according to the invention, wherein the output of the incremental encoder evaluation circuit is connected both to the input of the position reader and to the controller input and the counter input for acceleration and deceleration control. The output of the position identification counter is connected to the input of the memory and the identification point decoder. The memory and the identification point decoder are bi-directionally coupled to a controller which is connected to a counter for the acceleration and deceleration control by one of the outputs and by a second output to the speed memory. The counter output for acceleration and deceleration control is connected to the second speed memory input. The speed memory output is connected to a digital-to-analog converter.

Zapojením číslicového· riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním podfa vynálezu sa docieli možnost riadenia viacerých servosystémov jedným riadiacím počítačem, pretože komunikácia medzi počítačom a riadiacím členom polohového servosystému, například pre 64 programovatelných polóh pozostáva z 9bitovej informácie. Počítač zadá požadovanú polohu vo formě adresy a riadiaci člen po jej dosiahnutí oznámí, že příkaz vykonal a polohu dosiahol. V rámci svojich komunikačných a programových možností může počítač tiež riadiť i ďalšie uzly montážnej linky.By incorporating a digital positioning servo controller with incremental metering according to the invention, it is possible to control multiple servo systems by a single control computer, since the communication between the computer and the positioning servo controller is, for example, 64 programmable positions consisting of 9-bit information. The computer enters the desired position in the form of an address, and when the controller reaches it, it reports that it has executed the command and has reached the position. Within its communication and program capabilities, the computer can also control other assembly line nodes.

Na pripojenom výkrese je nakreslená bloková schéma zapojenia číslicového riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním.In the accompanying drawing, a block diagram of a digital servo positioner with incremental metering is shown.

Zapojenie číslicového riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním pozostáva z identifikačného čitača 2 polohy, na ktorý je připojený výstup vyhodnocovacieho obvodu inkrementálneho snímača 1. Identifikačný čítač 2 polohy je připojený na vstup pamate a dekodéra 3 identifikačných bodov. Pamať a dekodér 3 identifikačných bodov je obojsmerne spojený s radičom 4, ktorého jedny výstupy sú připojené na čítač 5 pre riadenie rozběhu a doběhu. Druhými výstupmi radiča 5 je připojený na pamať 8 rýchlosti. Čítač 5 pre riadenie rozběhu a doběhu je připojený na pamať 6 rýchlosti, ktorá je připojená na číslicovo analogový převodník 7. Výstup vyhodnocovacieho obvodu inkrementálneho snímača 1 je připojený aj na řadič 4 a čítač 5 pre riadenie rozběhu a doběhu. Na druhý vstup pamate a dekodéra 3 identifikačných bodov a na řadič 4 je připojený riadiaci centrálny systém 8.The wiring of the incremental encoder digital position controller consists of a position identification counter 2 to which the output of the incremental encoder 1 evaluation circuit is connected. The position identification counter 2 is connected to the memory input and the identification point decoder 3. The memory and the identification point decoder 3 are bi-directionally connected to a controller 4, one of which outputs are connected to a counter 5 for controlling the acceleration and deceleration. The second outputs of the controller 5 are connected to a speed memory 8. The acceleration / deceleration counter 5 is connected to a speed memory 6 which is connected to a digital-to-analog converter 7. The output of the incremental encoder 1 evaluation circuit is also connected to a controller 4 and an acceleration / deceleration counter 5. The control central system 8 is connected to the second memory input and the identification point decoder 3 and to the controller 4.

Riadiaci centrálny systém 8 komunikuje s riadiacím členom polohového servosystému (na obr. nezakreslenýj, například vo formě šesťbitovej adresy pre 64 programovatelných poloh, jeden bit je určený pre směr pohybu, jeden pre informáciu o· dosiahnutí žiadanej polohy a jeden pre informáciu o poruchovom stave riadiaceho člena. Každej z adries sú v· památi a dekodéri 3 identifikačných bodov naprogramované štyri identifikačně body dráhy servosystému, pričom prvý bod identifikuje žiadanú polohu pre směr vzad, druhý bod je bodom dosiahnutia maximálnej rýchlosti, třetí reprezentuje miesto, kde servosystém začína dobeh a štvrtý je žiadaná poloha pre směr vpřed. DÍžka dráhy je takto volená počtom inkrementov medzi druhým a třetím bodom. Adresa pamate a dekodéra 3 identifikačných bodov generujú jednak adresné bity z riadiaceho centrálneho systému 8 a jednak z identifikačného čitača 2 polohy, ktorý je inkrementovaný a nastavovaný na referenčný bod pri každom zdvihu pomocou vyhodnocovacieho obvodu inkrementálneho snímača 1. Řadič 4 potom podfa získaných informácií z památe a dekodéra 3 identifikačných bodov a z informácie o žiadanom smere pohybu volí výher pamate pre rozběh, dobeh, resp. maximálnu ako i inicializačnú rýchlosť v oboch smeroch, pričom adresy pamate 6 rýchlosti pre rozběh a dobeh sú generované čítačom S pre riadenie rozběhu a doběhu. Pamať 6 rýchlosti priamo ovládá číslicovo-analógový převodník 7.The control central system 8 communicates with the position servo controller (not shown in the figure, for example in the form of a six-bit address for 64 programmable positions, one bit for direction of movement, one for position command and one for fault status of the control Each of the addresses and the 3 identification points decoders are programmed with four servo system path identification points, the first point identifying the desired position for the reverse direction, the second point representing the maximum speed point, the third representing the point where the servo system starts coasting. The path length is thus selected by the number of increments between the second and third points The memory address and the identification point decoder 3 generate both address bits from the central control system 8 and from the position identification counter 2 which is incremented and set The controller 4 then, based on the information obtained from the memory and the identification point decoder 3, selects the memory winnings for the acceleration, deceleration, respectively. maximum as well as initialization speed in both directions, whereby the addresses of the acceleration and deceleration memory 6 are generated by the acceleration and deceleration counter S. The speed memory 6 directly controls the digital-to-analog converter 7.

Claims

OBJECT OF THE INVENTION

Connection of an incremental encoder digital servo system control circuit consisting of an incremental encoder evaluation circuit, a position identification counter, an identification point memory and a decoder, a controller, an acceleration and deceleration counter, a speed memory and a digital-analogue evaluation circuit, the incremental encoder (1) is connected to the input of the position identification counter (2) and to the input of the controller (4) and the input of the counter (5) for the acceleration and deceleration control. 3) identification points, while the memory and the identification point decoder (3) are bidirectionally connected to a controller (4), which is connected to a counter (5) for acceleration and deceleration by one output and connected to the memory by other outputs (6) speed, the output of the counter (5 j to control the acceleration and deceleration is connected to the second memory input (6j), while the memory output (6J) is connected to the digital-to-analog converter (7).