CS249946B1 - Wiring of digital positioning servo controller with incremental metering - Google Patents

Wiring of digital positioning servo controller with incremental metering Download PDF

Info

Publication number
CS249946B1
CS249946B1 CS659185A CS659185A CS249946B1 CS 249946 B1 CS249946 B1 CS 249946B1 CS 659185 A CS659185 A CS 659185A CS 659185 A CS659185 A CS 659185A CS 249946 B1 CS249946 B1 CS 249946B1
Authority
CS
Czechoslovakia
Prior art keywords
counter
memory
controller
output
input
Prior art date
Application number
CS659185A
Other languages
Czech (cs)
Slovak (sk)
Inventor
Ivan Supatik
Juraj Kusnir
Gejza Mirc
Milan Kubinec
Original Assignee
Ivan Supatik
Juraj Kusnir
Gejza Mirc
Milan Kubinec
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ivan Supatik, Juraj Kusnir, Gejza Mirc, Milan Kubinec filed Critical Ivan Supatik
Priority to CS659185A priority Critical patent/CS249946B1/en
Publication of CS249946B1 publication Critical patent/CS249946B1/en

Links

Landscapes

  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

Podstata zapojenia spočívá v tom, že vyhodnocovací obvod inkrementálneho snímača je připojený na identifikačný čítač polohy, na řadič a čítač pre riadenie rozběhu a dobehu. Identifikačný čítač polohy je připojený na vstup pamate a dekodére identifikačných bodov. Pamat a dekodér sú obojsmerne spojené s radičom, ktorý je jednými výstupmi připojený na čítač pre riadenie rozběhu a dobehu a druhými výstupmi na pamáť rýchlosti. Čítač pre riadenie dobehu a rozběhu je připojený na pamat rýchlosti a ta je připojená na číslicovo-analógový převodník.The essence of the connection is that the evaluation circuit of the incremental sensor is connected to the position identification counter, to the controller and the counter for acceleration and deceleration control. The position identification counter is connected to the input of the memory and the decoder of the identification points. The memory and the decoder are bidirectionally connected to the controller, which is connected by one output to the counter for acceleration and deceleration control and by the other outputs to the speed memory. The counter for deceleration and acceleration control is connected to the speed memory, which is connected to a digital-analog converter.

Description

Vynález sa týká riešenia zapojenia číslicového riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním, najmá pre montážně roboty.The invention relates to a solution for the connection of a digital positioner servo system with incremental metering, in particular for assembly robots.

Doteraz známe zapojenia číslicovo riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním sú realizované pomocou počltača, jednoúčelovým logickým obvodom značnej náročnosti, resp. kombináciou oboch sposobov.Hitherto known connections of the numerical control member of the position servo system with incremental metering are realized by means of a computer, a dedicated logic circuit of high demands, resp. a combination of both.

Pri realizácii uvedeného zapojenia s počítačom je funkcia počítača počas regulácie značné ohmedzená vzhladom na sledovanie okamžitej polohy mechanizmu. V aplikácii s jednoúčelovým logickým obvodom je nutné tento doplnit číslicovým korekčným členom, pričom informácia o žiadanej polohe je 16 a viacbitová.In realizing said connection with a computer, the function of the computer during regulation is greatly limited in view of monitoring the instantaneous position of the mechanism. In an application with a dedicated logic circuit, this must be supplemented with a digital correction term, with the desired position information being 16 or more bits.

Vyššie uvedené nedostatky odstraňuje zapojenie číslicovo riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním podta vynálezu, ktorého podstatou je, že výstup vyhodnocovacieho obvodu inkrementálneho snímača je připojený jednak na vstup identifikačného čitača polohy a jednak na vstup radiča a vstup čítača pře riadenie rozběhu a doběhu. Výstup identifikačného čitača polohy je připojený na vstup pamate a dekodéra identifikačných bodov. Pamať a dekodér identifikačných bodov je obojsmerne spojený s radičom, ktorý je jednými výstupmi připojený na čítač pre riadenie rozběhu a doběhu a druhými výstupmi je připojený na pamať rýchlosti. Výstup čitača pre riadenie rozběhu a dobehu je připojený na druhý vstup pamate rýchlosti. Výstup pamate rýchlosti je připojený na číslicovo-analógový převodník.The aforementioned drawbacks are eliminated by the wiring of the incremental position encoder of the position servo system according to the invention, wherein the output of the incremental encoder evaluation circuit is connected both to the input of the position reader and to the controller input and the counter input for acceleration and deceleration control. The output of the position identification counter is connected to the input of the memory and the identification point decoder. The memory and the identification point decoder are bi-directionally coupled to a controller which is connected to a counter for the acceleration and deceleration control by one of the outputs and by a second output to the speed memory. The counter output for acceleration and deceleration control is connected to the second speed memory input. The speed memory output is connected to a digital-to-analog converter.

Zapojením číslicového· riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním podfa vynálezu sa docieli možnost riadenia viacerých servosystémov jedným riadiacím počítačem, pretože komunikácia medzi počítačom a riadiacím členom polohového servosystému, například pre 64 programovatelných polóh pozostáva z 9bitovej informácie. Počítač zadá požadovanú polohu vo formě adresy a riadiaci člen po jej dosiahnutí oznámí, že příkaz vykonal a polohu dosiahol. V rámci svojich komunikačných a programových možností může počítač tiež riadiť i ďalšie uzly montážnej linky.By incorporating a digital positioning servo controller with incremental metering according to the invention, it is possible to control multiple servo systems by a single control computer, since the communication between the computer and the positioning servo controller is, for example, 64 programmable positions consisting of 9-bit information. The computer enters the desired position in the form of an address, and when the controller reaches it, it reports that it has executed the command and has reached the position. Within its communication and program capabilities, the computer can also control other assembly line nodes.

Na pripojenom výkrese je nakreslená bloková schéma zapojenia číslicového riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním.In the accompanying drawing, a block diagram of a digital servo positioner with incremental metering is shown.

Zapojenie číslicového riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním pozostáva z identifikačného čitača 2 polohy, na ktorý je připojený výstup vyhodnocovacieho obvodu inkrementálneho snímača 1. Identifikačný čítač 2 polohy je připojený na vstup pamate a dekodéra 3 identifikačných bodov. Pamať a dekodér 3 identifikačných bodov je obojsmerne spojený s radičom 4, ktorého jedny výstupy sú připojené na čítač 5 pre riadenie rozběhu a doběhu. Druhými výstupmi radiča 5 je připojený na pamať 8 rýchlosti. Čítač 5 pre riadenie rozběhu a doběhu je připojený na pamať 6 rýchlosti, ktorá je připojená na číslicovo analogový převodník 7. Výstup vyhodnocovacieho obvodu inkrementálneho snímača 1 je připojený aj na řadič 4 a čítač 5 pre riadenie rozběhu a doběhu. Na druhý vstup pamate a dekodéra 3 identifikačných bodov a na řadič 4 je připojený riadiaci centrálny systém 8.The wiring of the incremental encoder digital position controller consists of a position identification counter 2 to which the output of the incremental encoder 1 evaluation circuit is connected. The position identification counter 2 is connected to the memory input and the identification point decoder 3. The memory and the identification point decoder 3 are bi-directionally connected to a controller 4, one of which outputs are connected to a counter 5 for controlling the acceleration and deceleration. The second outputs of the controller 5 are connected to a speed memory 8. The acceleration / deceleration counter 5 is connected to a speed memory 6 which is connected to a digital-to-analog converter 7. The output of the incremental encoder 1 evaluation circuit is also connected to a controller 4 and an acceleration / deceleration counter 5. The control central system 8 is connected to the second memory input and the identification point decoder 3 and to the controller 4.

Riadiaci centrálny systém 8 komunikuje s riadiacím členom polohového servosystému (na obr. nezakreslenýj, například vo formě šesťbitovej adresy pre 64 programovatelných poloh, jeden bit je určený pre směr pohybu, jeden pre informáciu o· dosiahnutí žiadanej polohy a jeden pre informáciu o poruchovom stave riadiaceho člena. Každej z adries sú v· památi a dekodéri 3 identifikačných bodov naprogramované štyri identifikačně body dráhy servosystému, pričom prvý bod identifikuje žiadanú polohu pre směr vzad, druhý bod je bodom dosiahnutia maximálnej rýchlosti, třetí reprezentuje miesto, kde servosystém začína dobeh a štvrtý je žiadaná poloha pre směr vpřed. DÍžka dráhy je takto volená počtom inkrementov medzi druhým a třetím bodom. Adresa pamate a dekodéra 3 identifikačných bodov generujú jednak adresné bity z riadiaceho centrálneho systému 8 a jednak z identifikačného čitača 2 polohy, ktorý je inkrementovaný a nastavovaný na referenčný bod pri každom zdvihu pomocou vyhodnocovacieho obvodu inkrementálneho snímača 1. Řadič 4 potom podfa získaných informácií z památe a dekodéra 3 identifikačných bodov a z informácie o žiadanom smere pohybu volí výher pamate pre rozběh, dobeh, resp. maximálnu ako i inicializačnú rýchlosť v oboch smeroch, pričom adresy pamate 6 rýchlosti pre rozběh a dobeh sú generované čítačom S pre riadenie rozběhu a doběhu. Pamať 6 rýchlosti priamo ovládá číslicovo-analógový převodník 7.The control central system 8 communicates with the position servo controller (not shown in the figure, for example in the form of a six-bit address for 64 programmable positions, one bit for direction of movement, one for position command and one for fault status of the control Each of the addresses and the 3 identification points decoders are programmed with four servo system path identification points, the first point identifying the desired position for the reverse direction, the second point representing the maximum speed point, the third representing the point where the servo system starts coasting. The path length is thus selected by the number of increments between the second and third points The memory address and the identification point decoder 3 generate both address bits from the central control system 8 and from the position identification counter 2 which is incremented and set The controller 4 then, based on the information obtained from the memory and the identification point decoder 3, selects the memory winnings for the acceleration, deceleration, respectively. maximum as well as initialization speed in both directions, whereby the addresses of the acceleration and deceleration memory 6 are generated by the acceleration and deceleration counter S. The speed memory 6 directly controls the digital-to-analog converter 7.

Claims (1)

2 4 9 9 4 S ΰ β PREDMET VYNALEZU Zapojenie číslicového riadiaceho člena po-lohového servosystému s inkrementálnymodmeriavaním pozostávajúce z vyhodnoco-vacieho obvodu inkrementálneho snímača,identifikačného čítača polohy, pamate a de-kodéra identifikačných bodov, radiča, číta-ča pře riadenie rozběhu a dobehu, pamaterýchlosti a číslicovo-analógového prevodní-ka vyznačujúce sa tým, že výstup vyhodno-covacieho obvodu inkrementálneho snímača(1) je připojený na vstup identifikačnéhočítača (2) polohy a jednak na vstup radi-ča (4) a vstup čítača (5) pre riadenie roz-běhu a dobehu, pričom výstup identifikač- ného čítača (2 J polohy je připojený na vstuppamate a dekodéra (3) identifikačných bo-dov, zatial' čo pamať a dekodér (3) identi-fikačných bodov sú obojsmerne spojené sradičom (4), ktorý je jednými výstupmi při-pojený na čítač (5) pre riadenie rozběhua dobehu a druhými výstupmi je připojenýna pamať (6) rýchlosti, pričom výstup čí-tača (5) pre riadenie rozběhu a dobehu jepřipojený na druhý vstup pamate (6j rych-losti, kým výstup pamate (6j rýchlosti jepřipojený na číslicovo-analógový převod-ník (7). 1 list výkresov2 4 9 9 4 S ΰ β SUBJECT MATERIAL Wiring a digital servo controller with incremental modifier consisting of an incremental encoder evaluation circuit, a position identification counter, a memory and de-encoder of the identification points, a controller, a counter for starting control, and a deceleration, memory and digital-to-analog converter, characterized in that the output of the evaluation circuit of the incremental encoder (1) is connected to the input of the position counter (2) and to the input of the radius (4) and the input of the counter (5) for starting and stopping control, wherein the output of the identification counter (2 J position is connected to the input memory and the decoder (3) of the identification points, while the memory and decoder (3) of the identification points are double-connected by the controller ( 4), which is connected to the counter (5) by the one output to control the coasting start and the second outputs the memory (6) speed, wherein the output of the counter (5) for the start and stop control is connected to the second memory input (6j while the memory output (6j is connected to the digital-to-analog converter (7)). 1 sheet of drawings
CS659185A 1985-09-17 1985-09-17 Wiring of digital positioning servo controller with incremental metering CS249946B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CS659185A CS249946B1 (en) 1985-09-17 1985-09-17 Wiring of digital positioning servo controller with incremental metering

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CS659185A CS249946B1 (en) 1985-09-17 1985-09-17 Wiring of digital positioning servo controller with incremental metering

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CS249946B1 true CS249946B1 (en) 1987-04-16

Family

ID=5413321

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CS659185A CS249946B1 (en) 1985-09-17 1985-09-17 Wiring of digital positioning servo controller with incremental metering

Country Status (1)

Country Link
CS (1) CS249946B1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
PL92493B1 (en)
US4858103A (en) Fluid valve control system for controlling fluid pressure or flow
US4785221A (en) Drive control device of injection molding machine driven by servo motor
US6008609A (en) Numerical control apparatus and method of controlling acceleration/deceleration of spindle motor of numerical control apparatus
US4207504A (en) Spindle control system
EP0292575A4 (en) Servo motor controller
EP0150216B1 (en) Method of controlling positional loop gain
GB2027228A (en) Control circuit for a positioning device using a dc motor
US4794311A (en) Numerical control system
EP0067715B1 (en) Apparatus for controlling zero-point return of movable element
CS249946B1 (en) Wiring of digital positioning servo controller with incremental metering
JPS6226041B2 (en)
WO1990013075A1 (en) Returning method to reference point
JPS61131105A (en) Control system of lathe having two tool boxes
US3382422A (en) Positioning control circuit including a signal proportional to the smaller of error and rate signals
EP0185776A1 (en) Apparatus for detecting absolute position of servo control system
SU822201A1 (en) Device for automatic addressing of vehicles
SU1227584A1 (en) Device for controlling duty of reeling machines
SU699489A1 (en) Electric reversible drive control device
US6013996A (en) Precision stop control for motors
EP0417297A1 (en) Numeric controller for transfer line
CS202756B1 (en) Wiring for program control of movement of manipulators and robots
US4718001A (en) Apparatus for controlling a machine tool
SU453677A1 (en) SYSTEM OF REMOTE AUTOMATIC CONTROL OF INSTALLATION FROM MULTIPLE POWER UNITS
SU632985A1 (en) Actuator control device