CN2728727Y - 机械手取物夹具 - Google Patents

机械手取物夹具 Download PDF

Info

Publication number
CN2728727Y
CN2728727Y CN 200420072248 CN200420072248U CN2728727Y CN 2728727 Y CN2728727 Y CN 2728727Y CN 200420072248 CN200420072248 CN 200420072248 CN 200420072248 U CN200420072248 U CN 200420072248U CN 2728727 Y CN2728727 Y CN 2728727Y
Authority
CN
China
Prior art keywords
thing
getting
push rod
anchor clamps
switch
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN 200420072248
Other languages
English (en)
Inventor
华寿庆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN 200420072248 priority Critical patent/CN2728727Y/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN2728727Y publication Critical patent/CN2728727Y/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种机械手取物夹具，属于机械手夹具技术领域。本实用新型要解决的技术问题在于提供一种能有效避免取物判断失误现象的机械手取物夹具，并且不需要人工调节取物判断开关位置。为此，在现有机械手取物夹具的夹爪左、右两半部的中下部内侧开有相互嵌合的齿槽，其齿槽深度为E。取物判断机构由推杆附件和取物判断开关组成。本实用新型特别适用于机械手夹具夹取小尺寸物件或软性物件。

Description

机械手取物夹具
技术领域
本实用新型涉及机械手夹具技术领域，特别是一种可准确判断物件夹取成功或夹取失败的机械手取物夹具。
背景技术
目前机械手取物夹具是由气缸1、活塞2、推杆3、推杆附件4、夹爪6、取物判断开关5组成，参见图1、图2所示。夹取物件时，气缸1的活塞2带动推杆3推开夹爪6上部，其下部逐渐闭合，准备夹物。如取物失败，则推杆附件4压住取物判断开关5的触杆，该开关5输出取物失败信号，用于报警或控制机械手等相关设备停止工作。当取物成功时，由于被取物件10的阻挡，气缸推杆附件4不会压到取物判断开关5上，开关5无取物失败信号输出，机械手或相关设备可继续运行。采用磁性活塞2与相应的磁性开关5′相配合，亦可取代由推杆附件4与取物判断开关5所构成的取物判断机构，两者是等同的。但是被夹取的物件10小于4mm或夹取物件为软性物件或夹具磨损、精度降低时，取物判断开关5或5’处在临界状态时会经常出现如下判断失误现象：
(1)已取物成功但误报警：造成相关设备停止运行。
(2)取物失败但不报警：相关设备继续运行。在注塑行业，如果发生这种情况，则由于物件未被取出，设备继续运行就会压坏模具，损失非常大。
现行的方法是将取物判断开关5的安装位置设计成可调整的，在开机前根据被取物件的大小进行取物判断开关5位置的调节。但对夹取小于4mm的物件或软性物时由于人工调节的差异性需要花费很长时间进行调节，而且往往仍无法避免取物判断失误现象的发生。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种能有效避免取物判断失误现象的机械手取物夹具，并且不需要人工调节取物判断开关位置。
本实用新型所提出的技术解决方案是这样的：一种机械手取物夹具，包括气缸1、活塞2、推杆3、夹爪6、取物判断机构，所述夹爪6由左、右对称的两半部组成，其左、右半部的上中部外侧边缘分别与轴8、9铰接，左、右两半部的中部相邻处装有压簧7，与活塞2固定连接的推杆3倒三角形下部与夹爪6左、右半部顶端相接触，所述夹爪6左、右半部的中下部内侧开有相互嵌合的齿槽11、12，其齿槽深度为E。所述齿槽11、12截面形状既可以为梯形，又可以为长方形或其他形状。所述取物判断机构由固定在推杆3上的推杆附件4和取物判断开关5组成。所述取物判断机构的另一种形式是由磁性活塞2及放置在气缸1外围的磁性开关5’组成。
当取物失败时，由于没有任何物体的阻挡，夹爪6闭合，推杆附件4压住取物判断开关5的触杆，发出取物失败信号至控制机构；当取物成功时，不管被取物件10的大或小，由于物件10的阻挡使相互嵌合的齿槽不能完全闭合，等同于用现有的夹爪夹取E+H(E为夹爪齿槽深度、H为被取物件的大小)尺寸的物件，此时，推杆附件4不会触及到取物判断开关5的触杆，无取物失败信号输出，设备继续运行。采用磁性活塞2及磁性开关5’构成的取物判断机构的工作原理同上。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是，由于夹爪左右半部的中下部内侧开有相互嵌合的齿槽，相当于在夹取物件时使被夹取物件的尺寸相对增加E尺寸，使夹取小尺寸物件(小于4mm)或软性物件或夹具磨损时，取物判断开关能避开临界状态。从而避免了取物判断失误现象的发生，也无须人工调节取物判断开关的位置。
附图说明
图1是现有机械手取物夹具闭合状态结构示意图及其A-A剖视图。
图2是图1所示取物夹具夹取小尺寸物件时的状态示意图及其B-B剖视图。
图3是本实用新型一个实施例的机械手取物夹具闭合状态结构示意图及其C-C剖视图。
图4是图3所示取物夹具夹取小尺寸物件时的状态示意图及其D-D剖视图。
具体实施方式
通过下面实施例对本实用新型作进一步详细阐述。
参见图3、图4所示，本实施例的夹爪6左、右半部的中下部内侧开有相互嵌合的齿槽11、12，该齿槽11、12的截面形状为梯形，齿槽11、12的深度为E。当机械手的夹爪6夹取物件10时，遇到该被取物件为小直径圆柱体时，例如直径小于4mm，则当夹取成功时，夹爪6左、右半部离完全嵌合状态还有E+H距离，即推杆附件4与取物判断开关5的触杆之间还有一段距离。即使被取物件尺寸再小，夹爪遭受磨损，也还未能使推杆附件4与取物判断开关5的触杆相触碰，即不会发生取物失败信号至控制机构。这样的结构就能完全避免了取物判断失误现象的发生，保证了生产线的正常运行，提高了生产效率和经济效益。
采用磁性活塞2和置于气缸1外围的磁性开关5’组成的取物判断机构也如同上述一样取得相同的效果。

Claims (5)

1、一种机械手取物夹具，包括气缸(1)、活塞(2)、推杆(3)、夹爪(6)、取物判断机构，所述夹爪(6)由左、右对称的两半部组成，其左、右半部的上中部外侧边缘分别与轴(8、9)铰接，左、右两半部的中部相邻处装有压簧(7)，与活塞(2)固定连接的推杆(3)倒三角形下部与夹爪(6)左、右半部顶端相接触，其特征在于：所述夹爪(6)左、右半部的中下部内侧开有相互嵌合的齿槽(11、12)，其齿槽深度为E。
2、根据权利要求1所述的取物夹具，其特征在于：所述齿槽(11、12)截面形状为梯形。
3、根据权利要求1所述的取物夹具，其特征在于：所述齿槽(11、12)截面形状为长方形。
4、根据权利要求1所述的取物夹具，其特征在于：所述取物判断机构由固定在推杆(3)上的推杆附件(4)和取物判断开关(5)组成。
5、根据权利要求1所述的取物夹具，其特征在于：所述取物判断机构由磁性活塞(2)及放置在气缸(1)外围的磁性开关(5’)组成。
CN 200420072248 2004-07-30 2004-07-30 机械手取物夹具 Expired - Fee Related CN2728727Y (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 200420072248 CN2728727Y (zh) 2004-07-30 2004-07-30 机械手取物夹具

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 200420072248 CN2728727Y (zh) 2004-07-30 2004-07-30 机械手取物夹具

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN2728727Y true CN2728727Y (zh) 2005-09-28

Family

ID=35047510

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 200420072248 Expired - Fee Related CN2728727Y (zh) 2004-07-30 2004-07-30 机械手取物夹具

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN2728727Y (zh)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101422902B (zh) * 2007-10-31 2011-01-05 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机械手
CN101961844A (zh) * 2010-08-09 2011-02-02 无锡新田鼎力科技有限公司 一种机床气动夹具的检测装置
CN102248483A (zh) * 2011-07-14 2011-11-23 淮安优联工业自动化装备有限公司 工业机器人自动砂光夹具
CN102528816A (zh) * 2012-01-11 2012-07-04 苏州大学 操作手爪及应用该操作手爪的机械手
CN104760046A (zh) * 2015-03-19 2015-07-08 济南华天恒达科技有限公司 粪便检测弃卡装置
CN104772767A (zh) * 2015-04-29 2015-07-15 广东泰格威机器人科技有限公司 一种机器人的连杆式抓手
CN104842350A (zh) * 2015-05-22 2015-08-19 芜湖陀曼精机科技有限公司 一种用于高温工作的工件抓取机械手
CN104841835A (zh) * 2015-05-22 2015-08-19 芜湖陀曼精机科技有限公司 一种用于高温锻件的抓取机械手
CN104842365A (zh) * 2015-05-22 2015-08-19 芜湖陀曼精机科技有限公司 一种用于抓取高温工件的机械手
CN105059913A (zh) * 2015-07-15 2015-11-18 苏州金牛精密机械有限公司 一种旋转式取料机械手
CN105598366A (zh) * 2015-11-23 2016-05-25 广兴机械科技（惠州）有限公司 一种铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪
CN110758836A (zh) * 2019-11-13 2020-02-07 珠海格力智能装备有限公司 夹持装置
CN110936120A (zh) * 2018-09-21 2020-03-31 富鼎电子科技(嘉善)有限公司 零件自动组装装置

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101422902B (zh) * 2007-10-31 2011-01-05 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机械手
CN101961844A (zh) * 2010-08-09 2011-02-02 无锡新田鼎力科技有限公司 一种机床气动夹具的检测装置
CN102248483A (zh) * 2011-07-14 2011-11-23 淮安优联工业自动化装备有限公司 工业机器人自动砂光夹具
CN102248483B (zh) * 2011-07-14 2013-01-02 淮安优联工业自动化装备有限公司 工业机器人自动砂光夹具
CN102528816A (zh) * 2012-01-11 2012-07-04 苏州大学 操作手爪及应用该操作手爪的机械手
CN102528816B (zh) * 2012-01-11 2014-08-27 苏州大学 操作手爪及应用该操作手爪的机械手
CN104760046A (zh) * 2015-03-19 2015-07-08 济南华天恒达科技有限公司 粪便检测弃卡装置
CN104772767A (zh) * 2015-04-29 2015-07-15 广东泰格威机器人科技有限公司 一种机器人的连杆式抓手
CN104842350A (zh) * 2015-05-22 2015-08-19 芜湖陀曼精机科技有限公司 一种用于高温工作的工件抓取机械手
CN104841835A (zh) * 2015-05-22 2015-08-19 芜湖陀曼精机科技有限公司 一种用于高温锻件的抓取机械手
CN104842365A (zh) * 2015-05-22 2015-08-19 芜湖陀曼精机科技有限公司 一种用于抓取高温工件的机械手
CN105059913A (zh) * 2015-07-15 2015-11-18 苏州金牛精密机械有限公司 一种旋转式取料机械手
CN105059913B (zh) * 2015-07-15 2017-11-07 段仲达 一种旋转式取料机械手
CN105598366A (zh) * 2015-11-23 2016-05-25 广兴机械科技（惠州）有限公司 一种铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪
CN105598366B (zh) * 2015-11-23 2020-01-10 广兴机械科技（惠州）有限公司 一种铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪
CN110936120A (zh) * 2018-09-21 2020-03-31 富鼎电子科技(嘉善)有限公司 零件自动组装装置
CN110758836A (zh) * 2019-11-13 2020-02-07 珠海格力智能装备有限公司 夹持装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN2728727Y (zh) 机械手取物夹具
CN204524936U (zh) 一种用于台式钻床上的扩口节能工装
CN204748639U (zh) 一种合并式机械手
CN202540311U (zh) 自动取件机器人
CN206825459U (zh) 一种工业机器人用抓手
CN201253845Y (zh) 一种工业机器人气动手爪
CN205148322U (zh) 一种注塑镶嵌、埋入和取出机械手
CN205799570U (zh) 一种合并式机械手
CN202389953U (zh) 电子元件夹送机构
CN103770280B (zh) 一种塑料碗模具
CN203460382U (zh) 一种注塑件余料截取设备
CN206011806U (zh) 一种地毯类冷压成型中周边材料压紧装置
CN204525610U (zh) 一种切割夹持装置
JPH08117959A (ja) ダイカストマシンの型締装置
CN102632571A (zh) 平板硫化机自动机械手机构
CN207273851U (zh) 一种吹瓶机内凹部位水口料切除装置
CN206690107U (zh) 一种新型发动机缸体搬运机械手
CN208215934U (zh) 一种可自动取件的自动立式注塑机
CN2749610Y (zh) 具颈段螺丝成型机的辅助退料装置
CN206415587U (zh) 铸件内嵌活动镶件自动装夹机械手爪
CN208991743U (zh) 一种铸件自动分离设备的机械去除装置
CN111633930A (zh) 一种基于模具识别定位的高精度合模系统
CN205395047U (zh) 用于环状注塑产品的自动取件夹具
CN214188153U (zh) 一种适用于一模多腔注塑件的自动拆分装置
CN203485203U (zh) 夹持装置

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C19 Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee