CN201253845Y - 一种工业机器人气动手爪 - Google Patents

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田东庄
许翠华
龚城
曹明
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Xian Research Institute Co Ltd of CCTEG
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SIAN BRANCH OF CHINA COAL RESEARCH INSTITUTE
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Abstract

本实用新型涉及一种工业机器人的手爪，具体说是一种用气缸及齿轮齿条等附属机构完成了一种夹取圆柱状工件的气动手爪。工业机器人的机械手爪是工业机器人的关键部件，其灵活性、准确性在很大程度上决定了工业机器人的灵活性、准确性，由于工件的体积、形状的不同，其与机器人配套的机械手爪也存在很大差异，需要根据具体情况来设计。本实用新型由连接法兰、连接座、气缸、支架、气缸支架、右夹板、左夹板、夹垫、齿条、齿轮、齿条、直线导轨组成，其由气缸构成动力装置，由两齿条、齿轮和直线导轨构成传动装置，从而构成能实现夹紧和松开动作的工业机器人的手爪。其具有结构简单、控制可靠，灵活性好，准确性高等特点，适用于夹取圆柱状工件。

Description

一种工业机器人气动手爪
技术领域
本实用新型涉及一种工业机器人的手爪，具体说是一种用气缸及其附属机构完成了一种夹取圆柱状工件的气动手爪。
背景技术
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备，其特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的优点。机械手爪是工业机器人的关键部件，其灵活性、准确性在很大程度上决定了工业机器人的灵活性、准确性，由于工件的体积、形状的不同，其与机器人配套的机械手爪也存在很大差异，因此，需要根据具体要求设计出结构简单、控制可靠，灵活性好，准确性高的机械手爪。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种具有结构简单、控制可靠，灵活性好，准确性高、适用于夹取圆柱状工件的工业机器人气动手爪。
为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为：
一种工业机器人气动手爪，其特殊之处在于：所述的工业机器人气动手爪包括连接法兰、连接座、气缸、支架、气缸支架、右夹板、左夹板、夹垫、齿条、齿轮、齿条、直线导轨；
所述的连接座的上端设置与配套工业机器人手部连接的法兰，连接座的下端设置支架，连接座的内腔设置气缸；
所述的支架上设置齿轮和直线导轨；直线导轨的两个滑块分别与右夹板和左夹板连接，实现左右夹板在直线导轨上滑动；
所述的右夹板和左夹板上设置齿条和齿条，齿条和齿条与固定在支架上的齿轮相啮合，形成齿轮齿条副；
所述的气缸支架的一端固定在右夹板上，另一端与气缸的活塞杆连接；
气缸的活塞杆运动，带动与其连接的气缸支架运动，从而带动固定气缸支架的右夹板在直线导轨上运动，固定在右夹板上的齿条随之一起运动，齿条通过齿轮的啮合，带动齿条运动，则固定齿条的左夹板也在直线导轨上运动，从而实现左右夹板的夹紧和松开动作。
上述夹垫设置在右夹板、左夹板的内侧，其夹垫的内腔形状与被夹取物形状相适应，夹垫采用聚氨酯类弹性材料制成。
上述的气缸具有锁紧单元，防止气源不稳定时工件脱落。
本实用新型相对于现有技术，其优点为：
其具有结构简单、控制可靠，灵活性好，准确性高等特点，适用于夹取圆柱状工件。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为图1的右视图；
1-连接法兰，2-连接座，3-气缸，4-支架，5-气缸支架，6-右夹板，7-左夹板，8-夹垫，9-齿条，10-齿轮，11-齿条，12-直线导轨。
具体实施例
参见图1，图2、机器人气动手爪由连接法兰1、连接座2、气缸3、支架4、气缸支架5、右夹板6、左夹板7、夹垫8、齿条9、齿轮10、齿条11、直线导轨12组成。
连接法兰1用于与配套工业机器人的连接；连接座2用于连接法兰1和支架4的联接；气缸3固定在连接座2上；支架4上安装了齿轮10和直线导轨12；直线导轨12的滑块分别与右夹板6和左夹板7连接，即左右夹板可以通过滑块在直线导轨12上滑动；夹垫8为弹性材料，固定在夹板上，用于夹取圆柱状工件；气缸支架5用于气缸3的活塞杆和右夹板6的连接，当气缸3的活塞杆运动时，带动右夹板6上的齿条9一起运动，齿条9通过齿轮10的啮合作用，带动齿条11运动，从而驱动与齿条11连接的左夹板7的运动，从而实现手爪的松开和夹紧。本实用新型具有结构简单、控制可靠，灵活性好，准确性高等特点，适用于夹取圆柱状工件。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (3)

1、一种工业机器人气动手爪，其特征在于：所述的工业机器人气动手爪包括连接法兰(1)、连接座(2)、气缸(3)、支架(4)、气缸支架(5)、右夹板(6)、左夹板(7)、夹垫(8)、齿条(9)、齿轮(10)、齿条(11)、直线导轨(12)；
所述的连接座(2)的上端设置与配套工业机器人手部连接的法兰(1)，连接座(2)的下端设置支架(4)，连接座(2)的内腔设置气缸(3)；
所述的支架(4)上设置齿轮(10)和直线导轨(12)；直线导轨(12)的两个滑块分别与右夹板(6)和左夹板(7)连接，实现左右夹板在直线导轨(12)上滑动；
所述的右夹板(6)和左夹板(7)上设置齿条(9)和齿条(11)，齿条(9)和齿条(11)与固定在支架(4)上的齿轮(10)相啮合，形成齿轮齿条副；
所述的气缸支架(5)的一端固定在右夹板(6)上，另一端与气缸(3)的活塞杆连接；
气缸(3)的活塞杆运动，带动与其连接的气缸支架(5)运动，从而带动固定气缸支架(5)的右夹板(6)在直线导轨(12)上运动，固定在右夹板(6)上的齿条(9)随之一起运动，齿条(9)通过齿轮(10)的啮合，带动齿条(11)运动，则固定齿条(11)的左夹板也在直线导轨(12)上运动，从而实现左右夹板的夹紧和松开动作。
2、根据权利要求1所述的一种工业机器人气动手爪，其特征在于：所述夹垫(8)设置在右夹板(6)、左夹板(7)的内侧，其夹垫(8)的内腔形状与被夹取物形状相适应，夹垫(8)采用聚氨酯类弹性材料制成。
3、根据权利要求1或2所述的一种工业机器人气动手爪，其特征在于：所述的气缸(3)具有锁紧单元，防止气源不稳定时工件脱落。
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Patentee before: Sian Branch Of China Coal Research Institute

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