CN207344135U - 一种面向高精密rv减速器装配的自动化装配生产线 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种面向高精密RV减速器装配的自动化装配生产线，包括伺服驱动单元、同步带传送单元、传感检测单元、装配执行单元、固定支架。其中，伺服驱动单元由卧式电机、主动轮、从动轮、链轮、驱动轴、带立式座轴承组成；同步带传送单元由传送带、导轨、倍速链主动轮、被动张紧装置组成；传感检测单元由阻挡器、四导柱气缸装置、接近开关组成；装配执行单元由三坐标直线单元、传感器安装板、六轴力传感器、气动三爪、末端抓持器、工装板组成。本实用新型实现的装配生产线由各种模块化单元组成，成本经济，抓取工件操作简便，传送速度可调节，有较高的稳定性和可靠性，不仅节省了装配时间，还提高了装配的自动化程度和装配效率。
Description
技术领域
本实用新型是一种面向高精密RV减速器装配的自动化装配生产线，用于轴孔结构零件装配，属于机械传动、精密装配技术领域。
背景技术
在人类的生产活动中，装配占有重要地位。在制造业中，装配是产品制造的后续工序。在不同的行业中，装配的技术难度、占用的劳力和成本各不相同。装配生产线是工业生产中对零部件进行装配的流水线，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感器组成，它是集光学、机械、微电子、自动控制和通讯技术于一体的高科技产品，具有很高的功能和附加值。
近年来，装配生产线朝着高速度、高精度、智能装配的方向发展。实现的装配功能也由单一产品在严格环境下的装配向多种产品在不同环境下的装配发展，装配更加灵活、智能。然而，对于机器人各关节中普遍使用的高精密RV减速器来说，其零部件种类繁多，装配工艺流程复杂，在实际生产中，目前RV减速器的装配主要还是依靠人工来完成，装配效率依然很低，因此很有必要设计高效、稳定、经济型的装配生产线来实现高精密RV减速器的装配。
实用新型内容
本实用新型采用稳定可靠的同步带传送单元、直角坐标移动单元、传感检测单元、六维力传感器来实现轴孔结构装配，目的是提供一种面向高精密RV减速器装配的自动化装配生产线。
技术方案：本实用新型的目的是这样实现的：
一种面向高精密RV减速器装配的自动化装配生产线，它由伺服驱动单元(1)、同步带传送单元(2)、传感检测单元(3)、装配执行单元 (4)、固定支架(5)组成。
所述伺服驱动单元(1)由卧式电机(101)、主动轮(102)、链轮 (103)、从动轮(104)、带立式座轴承(105)、驱动轴(106)组成，卧式电机(101)作为整个生产线的动力源带动主动轮(102)转动，主动轮(102)通过链轮(103)驱动从动轮(104)一起转动，从动轮(104)安装在驱动轴(106)上，从动轮(104)转动的同时带动驱动轴(106) 一起工作，驱动轴(106)两端分别由1个带立式座轴承(105)固定，一方面可以减小摩擦，另一方面可以起到稳固支撑的作用。
所述同步带传送单元(2)由倍速链主动轮(201)、传送带(202)、导轨(203)、被动张紧装置(204)组成，伺服驱动单元(1)中的驱动轴(106)带动倍速链主动轮(201)转动，主动轮(201)、被动张紧装置(204)和传送带(202)啮合传动，传送带(202)沿着导轨(203) 运动，倍速链主动轮(201)通过传送带(202)带动被动张紧装置(204) 一起同步转动。
所述传感检测单元(3)由四导柱气缸装置(301)、阻挡器(302)、接近开关(303)组成，在工装板(406)沿着传送带(202)传动过程中，接近开关(303)对位置进行检测，当检测到工装板(406)到达目标位置，阻挡器(302)立即起作用阻挡住工装板(406)，然后四导柱气缸装置(301)顶起工装板(406)，最后进行装配操作；当某一工位装配完成时，四导柱气缸装置(301)释放气压，连同工装板(406)一起下降到传送带平台上，阻挡器(302)降下取消阻挡，工装板(406) 继续向前传动。
所述装配执行单元(4)由三坐标直线单元(401)、传感器安装板 (402)、六维力传感器(403)、末端抓持器(404)、气动三爪(405)、工装板(406)组成，三坐标直线单元(401)可以快速灵活地运动到工作空间里的任意目标位置；传感器安装板(402)通过螺钉与六维力传感器(403)连接，六维力传感器(403)下端再通过螺钉与末端抓持器 (404)紧固，末端抓持器(404)与气动三爪(405)装配，工装板(406) 上排列有待装配小轴孔工件、大轴孔工件和多轴孔工件。
所述固定支架(5)由支架主体(501)、左支撑架(502)、右支撑架 (503)和地脚(504)组成，支架主体(501)内部用于布局控制器和电气设备，左支撑架(502)和右支撑架(503)用于支撑装配执行单元，支架底部装有8个地脚(504)，用于调节整个支架平面的平整度。
本实用新型的优点在于：实现的装配生产线操作简便、结构紧凑、成本经济，传送带传送速度可调节，具有较高的稳定性和可靠性，并且提高了RV减速器装配的自动化程度，节省了装配时间，有效的提高了装配效率。
附图说明
图1装配生产线重要零部件组成示意图
图2装配生产线结构图
图3伺服驱动单元结构图
图4同步带传动单元和传感检测单元结构图
图5装配执行单元结构图
图6固定支架结构图
图中,各部件的标记如下：
1.伺服驱动单元
(101)—卧式电机、(102)—主动轮、(103)—链轮、
(104)—从动轮、(105)—带立式座轴承、(106)—驱动轴
2.同步带传动单元
(201)—倍速链主动轮、(202)—传送带、
(203)—导轨、(204)—被动张紧装置
3.传感检测单元
(301)—四导柱气缸装置、(302)—阻挡器、(303)—接近开关
4.装配执行单元
(401)—三坐标直线单元、(402)—传感器安装板、
(403)—六轴力传感器、(404)—末端抓持器、
(405)—气动三爪、(406)—工装板
5.固定支架
(501)—支架主体、(502)—左支撑架、
(503)—右支撑架、(504)—地脚
具体实施方式
见图1---图6，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。
参见图1和图2所示，一种面向高精密RV减速器装配的自动化装配生产线，包括伺服驱动单元(1)、同步带传送单元(2)、传感检测单元(3)、装配执行单元(4)、固定支架(5)。
参见图3所示，伺服驱动单元(1)由卧式电机(101)、主动轮(102)、链轮(103)、从动轮(104)、带立式座轴承(105)、驱动轴(106)组成，卧式电机(101)作为整个生产线的动力源驱动主动轮(102)转动，主动轮(102)通过链轮(103)带动从动轮(104)一起转动，从动轮(104)安装在驱动轴(106)上，从动轮(104)转动的同时带动驱动轴(106)一起工作，驱动轴(106)两端分别由1个带立式座轴承(105) 固定，一方面可以减小摩擦，另一方面可以起到稳固支撑的作用。
参见图4所示，同步带传送单元(2)由倍速链主动轮(201)、传送带(202)、导轨(203)、被动张紧装置(204)组成，伺服驱动单元 (1)中的驱动轴(106)带动倍速链主动轮(201)转动，主动轮(201)、被动张紧装置(204)和传送带(202)啮合传动，传送带(202)沿着导轨(203)运动，倍速链主动轮(201)通过传送带(202)带动被动张紧装置(204)一起同步转动。传感检测单元(3)由四导柱气缸装置 (301)、阻挡器(302)、接近开关(303)组成，在工装板(406)沿着传送带(202)传动过程中，接近开关(303)对位置进行检测，当检测到工装板(406)到达目标位置，阻挡器(302)立即起作用挡住工装板 (406)，然后四导柱气缸机构(301)顶起工装板(406)进行装配工作；当某一工位装配完成时，四导柱气缸机构(301)释放气压，连同工装板(406)一起下降到传送带平台上，阻挡器(302)降下取消阻挡，工装板(406)继续向前传动。
参见图5所示，装配执行单元(4)由三坐标直线单元(401)、传感器安装板(402)、六维力传感器(403)、末端抓持器(404)、气动三爪(405)、工装板(406)组成，三坐标直线单元(401)可以快速灵活地运动到工作空间里的任意目标位置；传感器安装板(402)通过螺钉与六维力传感器(403)连接，六维力传感器(403)下端再通过螺钉与末端抓持器(404)紧固，末端抓持器(404)与气动三爪(405)装配，工装板(406)上排列有待装配小轴孔工件、大轴孔工件和多轴孔工件。
参见图6所示，固定支架(5)由支架主体(501)、左支撑架(502)、右支撑架(503)和地脚(504)组成，支架主体(501)内部用于布局控制器和电气设备，左支撑架(502)和右支撑架(503)用于支撑装配执行单元，支架底部装有8个地脚(504)，用于调节整个支架的平整度。
Claims (1)
1.一种面向高精密RV减速器装配的自动化装配生产线，包括伺服驱动单元(1)、同步带传送单元(2)、传感检测单元(3)、装配执行单元(4)、固定支架(5)；其中，伺服驱动单元(1)由卧式电机(101)、主动轮(102)、链轮(103)、从动轮(104)、带立式座轴承(105)、驱动轴(106)组成，卧式电机(101)作为整个生产线的动力源带动主动轮(102)转动，主动轮(102)通过链轮(103)驱动从动轮(104)一起转动，从动轮(104)安装在驱动轴(106)上，从动轮(104)转动的同时带动驱动轴(106)一起工作，驱动轴(106)两端分别由1个带立式座轴承(105)固定，一方面可以减小摩擦，另一方面可以起到稳固支撑的作用；同步带传送单元(2)由倍速链主动轮(201)、传送带(202)、导轨(203)、被动张紧装置(204)组成，伺服驱动单元(1)中的驱动轴(106)带动倍速链主动轮(201)转动，主动轮(201)、被动张紧装置(204)和传送带(202)啮合传动，传送带(202)沿着导轨(203)运动，倍速链主动轮(201)通过传送带(202)带动被动张紧装置(204)一起同步转动；传感检测单元(3)由四导柱气缸装置(301)、阻挡器(302)、接近开关(303)组成，四导柱气缸装置(301)和阻挡器(302)用于检测工装板(406)，当四导柱气缸装置(301)检测到工装板(406)时，升起气缸；当阻挡器(302)检测到工装板(406)时，进行阻挡；接近开关(303)用于对位置进行检测；装配执行单元(4)由三坐标直线单元(401)、传感器安装板(402)、六维力传感器(403)、末端抓持器(404)、气动三爪(405)、工装板(406)组成，三坐标直线单元(401)可以快速灵活地运动到工作空间里的任意目标位置；传感器安装板(402)通过螺钉与六维力传感器(403)连接，六维力传感器(403)下端再通过螺钉与末端抓持器(404)紧固，末端抓持器(404)与气动三爪(405)装配，工装板(406)上排列有待装配小轴孔工件、大轴孔工件和多轴孔工件；固定支架(5)由支架主体(501)、左支撑架(502)、右支撑架(503)和地脚(504)组成，支架主体(501)内部用于布局控制器和电气设备，左支撑架(502)和右支撑架(503)用于支撑装配执行单元，支架底部装有8个地脚(504)，用于调节整个支架平面的平整度。
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|---|---|---|---|---|
| CN109604996A (zh) * | 2019-01-21 | 2019-04-12 | 重庆大学 | 一种rv减速器快速抓取装夹装置 |
| CN111975885A (zh) * | 2019-05-24 | 2020-11-24 | 浙江耀捷工贸有限公司 | 一种高效的砧板加工用钻孔烙印一体化装置 |
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| CN109604996B (zh) * | 2019-01-21 | 2020-11-27 | 重庆大学 | 一种rv减速器快速抓取装夹装置 |
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